Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Regulator PID - Obiekt cieplny - dobór nastaw

08 Cze 2013 14:33 2640 5
  • Poziom 9  
    Witajcie, potrzebuję pomocy.
    Chcę wykonać sterowanie obiektem cieplnym za pomocą PID (wiem, przerost formy nad treścią, ale tak ma być i nie pytajcie dlaczego).
    Krótko wprowadzając:
    Obiekt cieplny - inercyjny 1 rzędu z opóźnieniem. Regulator PID w sterowniku Allena Bradleya.
    Bloczek PID: http://imageshack.us/a/img23/5261/beztytuuscx.jpg
    Dobór nastaw osobno w programie Simulink według 2 Metody Zieglera-Nicholsa.
    Foto: http://img17.imageshack.us/img17/5536/222ckq.jpg
    Problem w tym, że wykresy są ostre, oscylacje nie gładkie, wynika to z wielkości kroku? (ustawienia symulacji: http://img822.imageshack.us/img822/469/symustaw.jpg )

    Zwiększam Kp i zwiększam w tym Simulinku i nie mam już siły, bo nie potrafię uzyskać stałych oscylacji. Może wy zobaczycie gdzie popełniłem błąd, bo już ręce mi opadają...
  • Użytkownik usunął konto  
  • Specjalista Automatyk
    Witam,

    Skorzystaj z bloczka PID, ma funkcję AutoTuning'u.

    Pozdrawiam,
  • Poziom 9  
    Chodzi o to, aby nie korzystać z autotuningu, ale zrobić to jakąś metodą nieautomatyczną, np. II Zieglera - Nicholsa zwana wzmocnienia krytycznego. Tak też zrobiłem, udało mi się dojść jedynie do takich oscylacji (o ile można nazwać to oscylacjami) przy wzmocnieniu 3.25...
    http://img543.imageshack.us/img543/1303/oscylacjeipietro.png
    ALE po wprowadzeniu do regulatora wychodzi:
    http://img838.imageshack.us/img838/6720/przebieg1pietro.png

    Nie umiem tego dostroić by jednak ta temperatura była utrzymana.
    Natomiast autotuning dobiera zupełnie inne wartości (np. człon D na wartość ujemną, a wprowadzenie takiej w bloczku PID w sterowniku jest niemożliwe)

    Swoją drogą w Simulinku sterowanie z danymi nastawami działa lepiej, niż ze sterownika, kwestia próbkowania... nie mam pojęcia, a grunt zaczyna się palić pod nogami.
  • Poziom 9  
    Jeśli chodzi o autotuning w simulinku to dostajesz wzmocnienia czyli wspolczynniki K przed integratorem i rozniczka.

    W bloczku PID z tego co widze masz podac stale czasowe. Wiec nie masz jak sie wzorowac na tym co daje Simulink.

    Wielokrotnie siedzialem na obiektach i stroilem takie PIDy.

    Sprobój małego wzmocnienia P i np 20s dla czlonu I, D zostaw w spokoju i zobacz czy uzyskasz stabilne wyjscie po jakims czasie.

    Ziglers Nicols jest fany w simulinku, na obiekcie czesto nie ma czasu albo możliwości zeby wprawić obiekt w oscylacje.
  • Poziom 9  
    Fakt faktem, oczekiwanie na grzanie pieca a konkretniej wody w całym obiegu C.O. to jest czasochłonna sprawa.
    Poszperałem w ustawieniach próbkowania, etc. w simulinku i udało mi się dostać ładne przebiegi oscylacji. http://img199.imageshack.us/img199/4889/djob.png

    Dobrane w ten sposób nastawy wprowadziłem do bloczka PID (który ustawiłem na typ ISA), regulator działał w miarę dobrze. Drugą sprawą jest to, że jak się okazało programy źle ze sobą "gadają", mianowicie Matlab sypał błędem "naruszenie czasu w symulacji psuedo - rzeczywistej" coś w ten deseń, trzeba było pogrzebać w ustawieniach każdego z bloczka OPC i kombinować z odpytywaniem (asynchroniczne) i zmienić czas próbkowania oraz odciążyć maksymalnie CPU - natomiast nadal:
    1 uruchomienie - przebieg OK ustalona temperatura po 3 minutach przy czym od razu ładnie rozgrzał do 50st C.
    2 uruchomienie bez wprowadzania żadnych zmian - temperatura sięga 80st C i stabilizuje się po 5 minutach.
    AA, no i nie mogę wykorzystać metody (stroimy z ręki) tylko jakąś książkową ;)

    Bądź człowieku mądry :) Może po prostu czas zmienić kompa;)
    Dzięki za rady!