Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Sterowanie łódką. Szukam sensownego rozwiązania.

10 Mar 2005 19:29 2226 1

  • Spec od akustyki
    Witam

    Nie jestem pewny, czy pisze w odpowiednim dziale. Jeżeli nie, to proszę o nakierowanie mnie.

    Cały problem polega na tym, że chciałem sobie zbudować łódkę zdalnie sterowaną. Interesuje mnie w niej sterowanie silnikiem do przodu i do tyłu. Regulacja prędkości jest sprawą drugorzędną i właściwie można to pominąć. Druga sprawa to sterowanie silnikiem steru. I tu także tylko pozycja prawo i lewo. Instalacja na łódce to 12V (akumulator). Jak trzeba zejść do 5V, to się zrobi osobny obwód, ale zasilanie silnikiem 12V. Pobór nie przekroczy raczej 2A. Chciałbym, żeby układ był prosty, odporny na wodę :P itp. Zasilanie pilota dowolne. Nie wiem jaki zasięg jest takiego sterowania, więc nie mówie ile potrzebne :)

    proszę o wyrozumienie i wskazanie jakiegoś sensownego rozwiązania.
  • Pomocny post
    Poziom 35  
    No to w punktach:

    1.Wychylenie steru - najlepiej serwa modelarskie - dosyc tanie i skuteczne, masz odrazu pozycjonowanie wiec latwo zrobic kierowanie/centrowanie steru.

    2.

    a)Sterowanie silnikiem steru bez regulacji predkosci najlatwiej zrobic na jakims przekazniku. Niestety maja one ta wade, ze czestotliwosc przelanczania powinna byc mozliwie mala, co nie jest dla ciebie odpowiednie.

    b)Lepsze rozwiazanie jest tutaj:
    http://www.ece.concordia.ca/~dave/project/elec.html

    Jest to dosyc prosty uklad. Ciebie interesuje tylko jeden silnik. Opisze dzialanie w kilku zdaniach, patrz na gorny rysunek.

    U2 - optoizolator, sluzy do odizolowania mikroprocesora od reszty ukladu, zeby w razie draki nie spalilo ci procka :-) powinien byc na 5V, zebys mogl go uzywac bezposrednio z mikroprocesora

    Vmosfet - napiecie sterujace mosfetem, na schemacie uzywaja oddzielnego zrodla zasilania niz silnik, poniewaz silnik dziala na 3.6V i takim napieciem bys nie wysterowal tranzystora. Jak ty uzywasz silnika 12V to Vmosfet=Vmotor.

    4096 - bramka CMOS - tzw. inverter do obrocenia sygnalu, zeby sygnal sterujacy idacy do MOSFETU byl odpowiednio 0/1 dla sygnalu z mikroprocesora. Bez tego odrazu po wlaczeniu Vmotor by ci sie wlanczal silnik (dopoki bys go odpowiednio z mikroprocesora nie posterowal), co chyba nie jest porzadane :-)

    Q1 - IRLZ34N - mosfet do sterowania silnikiem, pozwala sterowac natezeniem pradu kilku Amper (po dokladne dane spojrz do specyfikacji)

    Ta nizsza czesc schematu sluzy do ustalenia kierunku przod/tyl. Kieruje ona odpowiednio przekaznikiem. Tak jak wczesniej, przekaznik powinien byc przelanczany rzadko, a jego czas przelanczania jest dosyc dlugi. Czestotliwosc przelanczania przewaznie nie powinna przekrzaczac 1 przelanczania na sekunde.

    Ten uklad dziala tak, ze przekaznikiem wybierasz kierunek (kierunek sie raczej zmienia rzadko) natomiast sygnalem z procesora sterujesz silnikiem czy ma dzialac czy nie. Daje ci to ta mozliwosc, ze z procesora wysylasz sygnal tzw. PWM (pulse width modulation) i tym sygnalem sterujesz moca silnika.
    PWM ustawiasz np na 1khz (czyli ze dlugosc sygnalu to 1ms) i teraz w zaleznosci od wypelnienia tego sygnalu odpowiednia bedzie moc silnika.
    Czyli jak wyslesz sygnal z wypelnieniem 50/50 (czyli 0.5ms "1" i potem 0.5ms "0" itd) to silnik bedzie dzialal na polowie mocy.

    c)Jezeli twoj silnik pobiera wzglednie maly prad (dla jednego L298 maksymalny ciagly prad jest 2A dla jednego kanalu i 3A jak polaczysz ze soba dwa kanaly) to najlepiej wykorzystac wlasnie ta kostke. Zamiast calego schematu masz tylko jednego scalaka i 4 diody. Przyklad takiego ukladu znajdziesz na stronie http://sumo.put.poznan.pl/ - patrz sumo'2004 i wyklady, nie pamietam w ktorym to jest, chyba w pierwszym (bedzie plik ppt opisujacy poszczegolne uklady robota, m.in. serwo i sposob podlaczenia)

    3.Jedna rzecz na temat akumulatora. Jezeli do akumulatora, ktorym zasilasz mikroprocesora, dolaczysz silniki to pojawia sie duze skoki napiecia. Moze to powaznie zaklocic prace procesora.
    Najlepiej zastosuj oddzielna bateryjke 9V do sterowania procesorem lub ewentualnie pomysl nad jakimis porzadnymi kondensatorami, ktore te szumy zniweluja

    4.Sterowanie to mozesz uzyc normalnych modelarskich urzadzen (wtedy mozesz wszystko podlaczyc korzystajac z gotowych czesci, niestety sa dosyc drogie)

    Inna mozliwosc to uzycie ukladow pracujacych na czestotliwosci 433KHz. Temat ten byl kilka razy na forum poruszany i nawet jest gdzies polska strona z opisem takiego ukladu zrobionym przez kogos. Zasieg dzialania do ok.150m na otwartym terenie.

    5.Odpornosc na wode musisz zrobic we wlasnym zakresie... najlatwiej po prostu nie dopuscic wody do kadluba :-)
    Po jakies ciekawe rozwiazania poszukaj na jakims forum modelarskim poswieconym budowie lodzi, napewno maja wiele ciekawych patentow, ktore bedziesz mogl wykorzystac w twojej lodzi.
    Moderowany przez TONI_2003:

    Wszystko wyjaśnione temat zamykam !
    Jeśli zaistnieje taka potrzeba by post został otwarty proszę dać wiadomość na PW i podać link do postu .!