Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

ITG3200, atmega328p-pu - Całkowanie metodą trapezów prędkości kątowej

lbrycht 05 Lis 2013 23:09 615 0
  • #1 05 Lis 2013 23:09
    lbrycht
    Poziom 7  

    Witam,

    Odbieram dane z żyroskopu cyfrowego ITG3200 po szynie I2C w postaci stopni/s.
    Chciałbym stworzyć wirtualny horyzont, a więc potrzebuje kątów : przechylenia, pochylenia i natarcia. Rozumiem, że muszę teraz z całkować dane z żyroskopu w sposób numeryczny. Myślę nad zastosowaniem metody trapezów.

    dx - czyli odległość pomiędzy pomiarami będzie stała 0.0025s
    f(i-1)-poprzedni pomiar
    f(i)-obecny pomiar

    Te dane dadzą nam pole pod całką w przybliżeniu. czy pole pod każdym kolejnym przedziałem to kolejna zmienna wynikowa całkowania, czy jednak np. 4 z kolei pomiar to suma podcałkowych trapezów od początku pomiarów?

    oto fragment odpowiedzialny za odbiór:

    Kod: c
    Zaloguj się, aby zobaczyć kod


    Jak to zaimplementować teraz do mojego programu.

    P.S Wiem że samo żyro nie jest wystarczające więc pracuje już nad akcelometrem BMA180 i kowariancyjnym filtrem kalmana.

    0 0