Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
PCBway
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Budowa pojazdu inspekcyjnego

11 Lis 2013 13:33 2313 8
  • Poziom 9  
    Jestem na etapie budowania pojazdu inspekcyjnego - samochodzik na 4 kółkach.

    Pojazd jak na razie wygląda tak:
    Budowa pojazdu inspekcyjnego

    W tym momencie mam 3 problemy:

    1. Dobór silników.

    Wyliczyłem coś takiego:

    Przy masie pojazdu 3kg, średnicy kół 12cm, założonym przyspieszeniu 3 km/h:

    N = 3 kg * 0,83 m/s = 2,49 N
    M = 2,49 N * 0,12 m = 0,2988 Nm - dla 4 kół, stąd dla jednego: 0,0747 Nm

    Znalazłem taki silnik: http://www.trobot.pl/Silniki/Z-przekladnia/Silnik-25Dx50-341
    z momentem 4kgcm = 0,39 Nm, czyli jest duży zapas. Robot ma jeździć po różnych terenach.

    Pytanie, czy dobrze obliczyłem i dobrałem silnik?

    2. Jeśli silnik jest ok, następna kwestia to dobór sterownika.

    Będę potrzebował sterownika 2 kanałowego (będę sterował lewymi kołami i prawymi, nie każdym z osobna). Jesli silnik ma prąd max. 5,5 A będę potrzebował sterownika przynajmniej 11A na kanał?

    Lepiej kupić gotowy sterownik, czy zrobić cos samemu? Jesli gotowy, który najlepiej?

    3. Dobór baterii
    Wyczytałem, że do mojego zastosowania będę potrzebował akumulator Li-pol. Pytanie o jakiej pojemności? Jak to policzyć? Bo rozumiem, że silnik nie zawsze będzie pobierał 5,5 A.
  • PCBway
  • Poziom 34  
    Nie wiem, gdzie ten pojazd ma się poruszać a to wymusza konstrukcję wózka, nie mogą to być kółeczka od zabawki dziecięcej a solidne najlepiej metalowe, porządnie przykręcane do piast najmniej dwoma śrubami. druga sprawa nie ważne jest przyspieszenie a siła przenoszona na koła. Jeżeli ma to ciągnąć kabel za sobą, przenoszący tak duże prądy, to musi to być prawdziwe bydlę bo kabel musi być jak do spawarki, jeżeli wózek mam mieć zasięg co najmniej kilkadziesiąt metrów. Wniosek zasilanie to nie kilka a kilkadziesiąt woltów i to w granicach 50. Kabel to nie tylko zasilanie silnika a i sterowanie funkcjami wózka jakaś kamera, głowica i jej obroty sterowanie obiektywem(ostrość, przysłona, oświetlenie).
  • PCBway
  • Moderator Robotyka
    Jeżeli ma robot jeździć po różnych terenach to musi mieć solidne zawieszenie z amortyzacją i koła prawdziwe, a nie z chińskiej zabawki. Te, które założyłeś, poza ładnym wyglądem nie mają praktycznie przyczepności. Kup lepiej jakieś modelarskie do terenów i błota. Ewentualnie, pomyśleć o gąsienicach.

    Moment będzie musiał być większy od masy pojazdu. Wybrany przez ciebie wzór dotyczy idealnego modelu fizycznego, na gładkiej i równej powierzchni. Pojazd zaś musi podjeżdżać pod górę, najeżdżać na przeszkody, pokonywać nierówny i grząski teren o słabej przyczepności. Dlatego moment lepiej wybrać znacznie większy, a prędkość i przyśpieszenie załatwić przez przekładnię.
  • Poziom 9  
    Nie napisałem, że ma to być głównie zabawka. Mój błąd.

    Robota konstruuję na moją pracę inżynierska, gdzie glównym zadaniem jest sterowaniem pojazdem przez wifi. Mogłem kupić gotową zabawkę - autko rc, jednak wolę zrobić coś samemu.

    Robię cos podobnego do tego: http://www.youtube.com/watch?v=T3Qm3PCMLIY

    Zawieszenie oczywiście będzie. Lecz teraz chce się zająć tym, co napisałem w 1 poście.

    Dlatego ponawiam te pytania. Znalazłem jeszcze ten sam silnik ale z momentem 9,8 kgcm, tylko nie wiem, czy to nie za dużo.
  • Poziom 9  
    Mógłby ktoś pomóc? Sprawa jest pilna, a dużo pracy jeszcze przede mną.
  • Poziom 34  
    Skupiłeś się tylko na silniku, nie powiem ważny element, ale co ten pojazd ma wspólnego z pojazdem inspekcyjnym? Na filmiku widzimy sprytny bo odporny dość na wywrotki pojazd zdalnie sterowany, jaką inspekcję można nim wykonać?
  • Poziom 9  
    Pojazd będzie miał jeszcze kamerę, czujnik odległości, czujnik temperatury, prawdopodobnie czujnik gazu. Do tego oświetlenie power led.

    Buduję go na potrzeby pracy inżynierskiej, gdzie mam skupić się na sterowaniu takim pojazdem, ale chciałbym go równiez wykonać, możliwie jak najlepiej.

    W tym momencie stoję przed wyborem napędu.

    Mam dylemat czy wybrać silnik z przekładnią 34:1 i momentem 4kgcm, czy 75:1 i przekładnią 8,8kgcm.

    Przy założeniu, że pojazd będzie ważył 3kg (licząc, że bateria będzie ważyć 1kg), na jedno koło wyszło mi z obliczeń 0,075 Nm przy założonym przyspieszeniu 3km/h.

    Co lepiej wybrac, większa prędkość czy moment, w moim przypadku.
  • Moderator Robotyka
    Moment. Prędkość nie jest tak istotna w takim pojeździe. Za to zdolność do pokonywania przeszkód i podjazdów - owszem.
    Na demonstracji możesz np. zademonstrować podjeżdżanie pod górę, czy przejeżdżanie po przeszkodzie.
  • Poziom 9  
    Racja.

    Znalazłem takie silniki:
    1. http://www.exp-tech.de/Servos-und-Motoren/Dag...-DC-Gear-Motor--Wild-Thumper-compatible-.html
    2. http://www.exp-tech.de/Servos-und-Motoren/Dag...Gear-Motor--Wild-Thumper-compatible--285.html

    Tylko wydaje mi się, że to niemożliwe, żeby oba miały taki sam moment. W jednym polskim sklepie również są te silniki i ten z przekładnię 34:1 ma moment 4 kgcm.

    Ok w takim razie wezmę te 75:1 z momentem 8,8 kgcm.

    Teraz sterownik. Czy jeden z tych się nada:
    1. http://www.ebay.com/itm/43A-BTS7960B-DC-Motor...167?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item46149f1af7
    2. http://www.ebay.com/itm/KDQ29-Double-BTS7960B...522?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item3f2b4982b2