Czujnik położenia w dwóch osiach

Witam

zainteresował mnie kiedyś temat wózków transportowych poruszających się np po jakimś magazynie z zadaną trajektorią ruchu. Czyli jestem w punkcie A, ładuję wózek i wysyłam go do punktu B ale musi po drodze pokonać dwa zakręty. W pierwszej kolejności myślałem o odbiorniku GPS z RS232 i to zrobiłem, przesyłam sygnał do PLC, poddaję obróbce i steruję wózkiem. Stosując przepisy BHP wózek porusza się z prędkością nie większą niż 5km/h aczkolwiek pod dachem gubię sygnał GPS. Nawet to działa ale trochę wolno i do tego te gubienie sygnału. Pytanie brzmi czy spotkaliście się gdzieś z jakimś czujnikiem położenia z np profi-bus, lub jakimś innym protokołem komunikacji który badał by położenie w dwóch osiach. Wózek przemieszcza się po linii prostej, dojeżdża do miejsca skrętu, obraca się o 90 stopni i jedzie dalej. Idealnym rozwiązaniem było by gdyby bez odpytywania o pozycję po prostu na dwóch rejestrach podał pozycję x i y.

Pozdrawiam.

Nie do końca rozumiem aplikację i sposób jej działania, ale wydaje mi się że kompas żyroskopowy by się nadał do takiego pomiaru.

Wewnątrz budynków stosuje się alternatywne w stosunku do GPS systemy nawigacji. Jednym z rozwiązań jest umieszczenie w strategicznych miejscach malutkich tagów pełniących rolę radiolatarni. Na podstawie wysyłanych sygnałów odbiornik może określić swoją pozycję. Wszystkie nowe telefony i tablety z systemem Android (od wer. 4.3) i iOS (od wer. 7) coś takiego obsługują.

1. Dwa enkodery
2. Krańcówki zwalniające (proste do oprogramowania).
3. Czujnik położenia to np. popularny liniał czyt. enkoder liniowy

Można namalować linię i inteligentną fotokomurkę.

Widzę, że temat wywołał poruszenie, rozważałem zastosowanie tagów RFID, każdy z nich miałby zakodowana pozycję i na podstawie tego bym identyfikował pozycję, problem powstaje wtedy gdy po tagu trzeba coś bardzo dokładnie wypozycjonować np do rozładunku z platformy. Antena RFID ma rozrzut i to że określę pozycję X,Y w punkcie nie znaczy, że platforma nie zboczy z kursu np o 15 cm. Gdyby temat był prosty i tani takie wózki dawno by jeździły po naszych fabrykach a tak stać na to tylko branżę Automotive i to nielicznych. Analizowałem trochę bezpieczeństwo w tym temacie i wynika mi po przekalkulowaniu że łatwiej jest wpuścić szyny w posadzkę nawet na 100m i problem z głowy, dwa skanery Sick, Omron lub np Leuze do bezpieczeństwa, do tego dalmierz na SICK z wyjściem SSI oraz PROFI-BUS i wózek się przemieszcza z punktu A do B. Gorzej z zakrętami wtedy wchodzą w grę obrotnice i przeładunek z wózka na obrotnicę i z obrotnicy na kolejny wózek.
Temat na pewno jest przyszłościowy a ja jestem w trakcie budowy dość rzeczywistego modelu w skali a dokładniej takiego który mnie interesuje

szelton wrote:

Dwa enkodery i masz dokładne pozycjonowanie.

Niby tak, ale zmienny poślizg kółka względem podłogi będzie powodować duże problemy w aplikacji.

mariuszfly wrote:

Analizowałem trochę bezpieczeństwo w tym temacie i wynika mi po przekalkulowaniu że łatwiej jest wpuścić szyny w posadzkę nawet na 100m i problem z głowy,

A może line-follower po pętli indukcyjnej? Można wyznaczyć "mapę" połączeń a poszczególne odcinki "oznakować" cyfrowo modulując nosną.

mariuszfly wrote:

Widzę, że temat wywołał poruszenie, rozważałem zastosowanie tagów RFID, każdy z nich miałby zakodowana pozycję i na podstawie tego bym identyfikował pozycję, problem powstaje wtedy gdy po tagu trzeba coś bardzo dokładnie wypozycjonować np do rozładunku z platformy. Antena RFID ma rozrzut i to że określę pozycję X,Y w punkcie nie znaczy, że platforma nie zboczy z kursu np o 15 cm.

Z pierwszego postu wywnioskowałem, że poszukujesz ekwiwalentu sytemu GPS działającego w budynkach. Pisząc o tagach RFID miałem na myśli tagi aktywne. Pozwalają one w prosty sposób zrealizować system nawigacji działający w zamkniętych pomieszczeniach. Ma on porównywalną do GPS dokładność i częstotliwość odświeżania pozycji. Tego typu rozwiązania montuje się już w centach handlowych, lotniskach, muzeach itp. Tak jak wspomniałem wszystkie nowe urządzenia mobilne to obsługują. Ten system podobnie jak i GPS jest jednak zbyt mało precyzyjny aby wyłącznie przy jego pomocy zrealizować sterowanie wózkiem.

Pawel2420 wrote:

Jednym z rozwiązań jest umieszczenie w strategicznych miejscach malutkich tagów pełniących rolę radiolatarni. Na podstawie wysyłanych sygnałów odbiornik może określić swoją pozycję.

Zgadzam sie, w jednej z fabryk z która współpracuję, takie rozwiązanie jest zastosowane do transportu produktu (rolkli papierowe średnicy do ok 1,5m, długości do 2,5).
Sterowanie oparte jest na wirującym na gorze wozka laserze, ktory odbijając sie od zamontowanych 'luster' w ksztalcie walca sr. 100mm wys. 500mm - takich jak sie używa do odbijania światła w fotokomórkach - oblicza swoje współrzędne i trzyma sie zaprogramowanej trasy. Z przodu i z tylu wózka, zamontowane sa skanery Sick, które zapobiegają kolizji wózka z czymkolwiek co stanie na jego trasie. Należy tu dodać, ze poruszają sie one w hali, miedzy maszynami gdzie pracują ludzie.