Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
MetalworkMetalwork
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Układ Inercyjny I Rzędu- szukam materiałów.

14 Kwi 2005 20:15 8434 6
  • Poziom 14  
    Jak w Tytule-szukam materiałów dotyczących "Układów Inercyjnych I rzędu "

    Z góry wielkie THX.
  • MetalworkMetalwork
  • MetalworkMetalwork
  • Poziom 14  
    a troche wiecej teori ???

    Chodzi mi glownie o teorie,opis,zasada dzialania cos takiego;/;/;/ niestety chyba zle szukam bo znalesc niemoge;/
  • Poziom 12  
    Temat bardzo stary, ale warto go rozwinąć bo na pewno jeszcze wielu początkujących automatyków będzie mogło z niego skorzystać. Na temat elementów inercyjnych I-rzędu mamy sporo informacji ale w większości transmitancji, charakterystyk, a nigdzie nie ma o tym, gdzie możemy to spotkać, jak zrealizować praktycznie linearyzacje. Najlepiej gdyby ktoś wypowiedział się z doświadczenia z takimi układami w pracy.
  • Poziom 14  
    Witam,
    polecam książkę Podstawy Automatyki Żelaznego. Sensownie napisana bez zbędnego bełkotu typowego dla teoretyków.

    Obiekcik Inercyjny I-go rzędu to jest model wynikający z założenia o liniowości i stacjonarności obiektu sterowania. Liniowość i stacjonarność to praktycznie założenia nierealne w świecie sterowania.
    Można prosto stestować obiekt żeby się o tym przekonać :
    Podajemy na wejście sygnał o amplitudzie A1 najlepiej skok jednostkowy i patrzymy na wyjście - w przypadku obiektu inercyjnego dochodzi ostatecznie do wyrównania amplitudy na wyjściu - oznaczmy tą amplitudę Y1.
    Następnie podajemy na wejście sygnał o amplitudzie A2 i ponownie patrzymy na wyjście - oznaczmy amplitudę wyrównania Y2
    Ostatnia część to podanie sygnału o amplitudzie A1 + A2 jeśli poziom na wyjściu jest równy Y1+Y2 to mamy do czynienia z obiektem liniowym. Zazwyczaj tak nie jest.
    Stacjonarność to założenie równie nierealne - parametry fizyczne obiektu są niezmienne w czasie. Przykład : obwody RLC R, L i C są funkcjami prądu w obwodzie, więc zmieniają się w czasie. Itd itd.

    Oczywiście w pewnym punkcie pracy model liniowy jest prawdziwy, a ponadto niewielkie zmiany w jego dynamice i tak kompensuje sprzężenie zwrotne i odpowiedni algorytm sterowania.

    Ustalenie własności dynamicznych poprzez np. próbę skokową i interpretację uzyskanej charakterystyki jest oczywiście użyteczne z punktu widzenia ustalania odpowiedniego algorytmu sterowania.

    Jak praktycznie z tego skorzystać ?
    Wykonać identyfikację dla całego zakresu zmienności sygnału sterującego powiedzmy dla wartości minimalnej i maksymalnej, poprzez ściągnięcie charakterystyk skokowych. Dobrze jest wykonać skoki od zera do zadanej i odwrotnie. Zazwyczaj uzyskane wyniki są różne (patrz nieliniowość).

    Na podstawie uzyskanych danych co do obiektu (w przypadku obiektu inercyjnego I -go rzędu wzmocnienie K i stała czasowa T) można dokonać wstępnego określenia odpornych nastaw regulatora PID (na podstawie kryterium stabilności czy jakości).

    Cały proces identyfikacja można w pewien sposób zautomatyzować poprzez wykorzystanie gotowej metody identyfikacji i zarejestrowane dane.
    Przydatny może być w tym względzie MatLab z pakietem Identification Toolbox lub ARfit: A Matlab package for the estimation of parameters and eigenmodes of multivariate autoregressive models.

    Pozdrawiam
  • Poziom 12  
    No właśnie tą książkę czytałem, fajnie napisana to fakt, ale nie było tam wspomniane o tym czym jest taki prawdziwy układ inercjalny. A w innym miejscu wyczytałem że są to gałęzie RC- zapewne filtry górnoprzepustowe jak i dolnoprzepustowe, mylę się?
  • Poziom 14  
    Dokładnie tak. Zgadza się. Filtracja dolnoprzepustowa to ważna cecha tych obiektów, przez co obiekt tego typu umieszczony celowo w sprzężeniu może pełnić funkcję odszumiającą, ale niestety pogarsza dynamikę sprzężenia (inercja).
    W układach sterowania cyfrowego można go użyć celowo jako filtra antyaliasingowego.

    Górnoprzepustowa natomiast to obiekt różniczkujący.

    Przykłady obiektów inercyjnych I-go rzędu :
    1. układ RC : wejście napięcie, wyjście napięcie
    2. zbiornik ciśnieniowy : wejście ciśnienie wyjście ciśnienie
    3. piecyk - wejście strumien ciepła, wyjście temperatura ( często do tego dochodzi jeszcze opóźnienie)
    4. zbiornik z odpływem : wejście strumien cieczy, wyjście poziom cieczy