Celem projektu o nazwie Sentinel było stworzenie w pełni autonomicznego kroczącego dwunożnego robota. Projekt wzorowany był na pojazdach Sentinel Walker z gry Warhammer 40k oraz na AT-AT z Gwiezdnych Wojen, ale nie jest wierną kopią żadnego z wymienionych. Oba wymienione roboty pomimo, że świetnie się prezentują są dosyć trudne do zrealizowania w rzeczywistości ze względu na problemy z utrzymaniem równowagi i ograniczaniami ruchu wynikającymi z konstrukcji.
Robot autora będzie poruszał się na dwóch nogach odwzorowujących budowę nogi ptaków. Środek masy znajduje się pośrodku, powyżej całej konstrukcji nóg. W takiej sytuacji większą część projektu oprogramowania sterującego poruszaniem będzie zajmowała się utrzymaniem równowagi. W aktualnym projekcie mechanizm nóg poruszany jest przy użyciu ośmiu serwomechanizmów do utrzymania pozycji stojącej oraz dwóch dodatkowych silników niezbędnych do wykonywania skrętów. Części mechaniczne wykonane są z aluminium. W łączeniach poszczególnych części nóg wykorzystano łożyska kulkowe w celu zmniejszenia oporów.
Część elektroniczna ma zawierać zestaw czujników, które pozwolą na określenie własnego położenia oraz badanie obszaru najbliższego otoczenia. Na razie projekt przewiduje zastosowanie siedmiu czujników. Czujnik ultradźwiękowy ma za zadanie pomagać w określaniu przeszkód w dalszych odległościach, natomiast czujnik podczerwieni, skierowany do dołu ma wykrywać przeszkody bezpośrednio przed wykonaniem kroku i wykrywać niebezpieczeństwa takie jak schody itp.
Czujniki ciśnienia będą wbudowane w każdą ze stóp i będą wykrywały kiedy następuje zetknięcie z podłożem. Żyroskop i/lub czujnik przyspieszenia będą wmontowane w głowie robota i będą odpowiadały za utrzymanie równowagi i unikanie upadków. Czujnik temperatury z kolei bęzie miał za zadanie zapobiegać przegrzaniu się baterii i mikrokontrolera. Całość ma być zbudowana w oparciu o moduł Arduino Mega 2560.
Należy zwrócić uwagę, że autor nie ma doświadczenia w tworzeniu oprogramowania do sterowania tego typu konstrukcjami i na dzień dzisiejszy nie wie czy możliwe będzie zbudowania w oparciu o powyższą konstrukcję w pełni działającego robota.
Projekt ambitny, jednak przy braku odpowiedniego doświadczenia może być niemożliwy do zrealizowania w pełnym zakresie przedstawionych powyżej założeń. Mimo to warto śledzić projekt i czekać na kolejne informacje na jego temat.
Poniżej zamieszczam kilka zdjęć i film z pierwszych eksperymentów.
<embed src="//www.youtube-nocookie.com/v/UR09mLrv2mo?version=3&hl=pl_PL" type="application/x-shockwave-flash" width="560" height="315" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true"></embed>
Źródło http://yaleguan.com/project-sentinel.html
Fajne? Ranking DIY