Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Sklep HeluKabelSklep HeluKabel
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Dobór układu napędowego do robota jednoosiowego

09 Paź 2014 22:48 846 3
  • Poziom 2  
    Witam Serdecznie.

    Razem z kolegami z koła naukowego projektujemy robota jednoosiowego, jego masa ma zmieścić się w 15kg ( planujemy max 10 kg).
    Średnica kół jest dość duża, bo robot ma się obracać wokół osi.
    Dkół= 300mm
    Znaleźliśmy już odpowiedni silnik:

    Znamionowe napięcie zasilania [VDC] 24
    Znamionowy prąd [A] 1,5
    Znamionowy moment [Ncm] 500
    Znamionowa prędkość [obr./min.] 20
    Moment maksymalny [Ncm] 700
    Rezystancja [Ω] 2
    Ilość stopni przełożenia 2
    Przełożenie 170,5
    Masa silnika [g] 850


    Jakie dobrać do tego akumulatory, żeby zapewnić stosunkowo długą pracę ( 1,2 godziny)?

    Jesteśmy początkujący więc jakie wybrać najbardziej podstawowe sterowanie?

    Jeśli chodzi o stateczność, to chcemy wprowadzić sterowanie środkiem ciężkości poprzez zastosowanie ruchomego wózka na którym umieszczone będą akumulatory.

    Poniżej załączam model tego robota, proszę nie zwracać póki co uwagi na napęd gąsienicowy, bo ma on być dołączany jako moduł.

    Byłbym wdzięczny za pomoc


    Dobór układu napędowego do robota jednoosiowego

    Dodano po 4 [minuty]:

    Dodam jeszcze, że na robota mamy przeznaczone 5 tysięcy zł
  • Sklep HeluKabelSklep HeluKabel
  • Pomocny post
    Moderator Robotyka
    Dobór akumulatora to prąd maksymalny silnika, razy czas pracy = pojemność wymagana. W tym wypadku ok 2Ah. Potem sprawdzasz czy ogniwa jakie wybrałeś zdołają zapewnić prąd dla silnika, przy tej pojemności - to zalezy co wybierzesz, bo np. NIMH wystarczy 2Ah, ale już Pb będzie wymagał 20Ah, żeby móc oddać taki prąd.

    Ale silnik o mocy 36 wat do robota ważącego 15 kg? Trochę nadto optymistyczne.
    Czyście tam czegoś nie pokręcili?
  • Sklep HeluKabelSklep HeluKabel
  • Pomocny post
    Poziom 1  
    Jeżeli robot ma mieć tylko 2 biegi, czyli wolny i bardzo wolny, to silnik o mocy 35W w zupełności wystarczy.
    Rozumiem, że Wasz jednoosiowy robot będzie się poruszał tylko w przód, lub w tył? Jeżeli chcecie mu zaoferować możliwość skręcania, trzeba mu zamontować 2 niezależne układy napędowe, po jednym na każde koło, a wtedy zrobi się z niego robot dwuosiowy (2 stopnie swobody).
    Najbardziej podstawowe sterowanie silnika prądu stałego to mostek H. Ewentualnie 2 mostki H po jednym na silnik w przypadku niezależnego sterowania obu kół. Do tego najprostsza wersja połączenia robot-użytkownik, czyli kabel. Jeżeli mówimy o prostym zdalnym sterowaniu, polecam użyć pilota i bebechów z autka na zdalne sterowanie.
    Jeżeli chcecie sterować prędkością robota przyspieszeniem itp itd etc, lub robić z robotem ciekawe rzeczy, polecam użyć serwomechanizmów i programowalnego sterownika do nich.

    Wszystko zależy od tego jaka jest wasza idea i co robot ma robić oraz do czego służyć.
  • Poziom 2  
    Dziękuję za odpowiedzi.

    Robot oczywiście ma skręcać i na każde koło przewidujemy osobny napęd.
    Dodatkowo chcemy zainstalować mechanizm wyskoku pneumatycznego ( z nabojem CO2)
    15 kg to wersja najbardziej pesymistyczna, zastosowane przez nas materiały ( tworzywa sztuczne i kompozyty) zapewnią znaczną redukcję masy.

    Myślę, że wskazówka z serwomechanizmami jest bardzo wartościowa i będziemy się skłaniać ku tej metodzie.

    Jeśli chodzi o akumulator to skłaniamy się raczej do Li-pol.
    Mniej więcej coś takiego:
    Link