Chyba każdy, kto dłużej interesuje się robotyką, niejednokrotnie natrafił w sieci na konstrukcje robotów Boston Dynamix. Poniższy robot swoim wyglądem nieco przypomina BigDoga, chociaż jest dużo, mniejszy, prostszy i z pewnością tańszy. Ta ostatnia cecha była dla autora projektu - Maxa, który od dawna interesował się robotyką najważniejsza, ponieważ nie stać go było na coś drogiego. Mimo stosunkowo niewielkich kosztów, robot jest wykonany estetycznie, swoją sylwetką przypomina imponującego BigDoga, a przy tym wyróżnia się na tle setek czteronożnych robotów, które znamy z różnych zakątków internetu.
Autor na swoim opisie zwraca uwagę, że pomimo, iż większość robotów czteronożnych opiera się budowie wzorowanej na pająku, to on postanowił zbudować robota bardziej przypominającego zwierzę. Oczywiście Max był świadom, że jest to bardziej wymagający projekt, ale uznał, że będzie on dzięki temu stanowił większe wyzwanie.
Wszystkie mechaniczne części robota zostały zaprojektowane i wykonane ręcznie przez Maxa. Ich projekt został wykonany w Google Sketchup. Po próbach z różnymi materiałami, autor zdecydował się na wycięcie części mechanicznych korpusu z pięciomilimetrowej płyty akrylowej, połączonych gwintowanymi prętami. Do poruszania robotem wykorzystano 12 serwomechanizmów, po 3 na każdą nogę. Dodatkowo wszystkie połączenia ruchome wykonane są z użyciem łożysk kulkowych. Metoda sterowania wszystkimi serwami jest dosyć przemyślana. Max wspierając się uproszczonym modelem 3D w Google Sketchupie oraz arkuszem kalkulacyjnym przygotowanym w Excelu wyliczył zestawy kątów, w jakich mają znaleźć się poszczególne serwa w określonych chwilach ruchu. Opracowując arkusz w Excelu posiłkował się artykułem Oscara Lianga: http://blog.oscarliang.net/inverse-kinematics-implementation-hexapod-robots/.
Autor, co ciekawe zanim postanowił sprawdzić opracowane na podstawie obliczeń algorytmy uznał, że warto by było przeprowadzić kilka symulacji. Oczywiście, ponieważ projekt jest autorski, to symulator uwzględniający opracowaną konstrukcję musiał opracować sam. Napisał go w środowisku języka Processing, który został stworzony na potrzeby "sztuki elektronicznej". Jest to środowisko przeznaczone przede wszystkim dla osób, które wcześniej nie programowały i w zamierzeniu ma pomagać w nauce programowania. Środowisko IDE Processingu pozwala na tworzenie w uproszczony sposób programów z efektami graficznymi, co i w tym wypadku okazało się niezwykle przydatne. Dzięki rozbudowanym bibliotekom pozwalającym na importowanie różnych modeli 3D, a także obsługę kodów źródłowych pisanych bezpośrednio pod Arduino.
Jeśli chodzi o elektronikę, to cały projekt został zbudowany w oparciu o Arduino Mega. Sterowanie robotem ma się odbywać przez rozwijaną jeszcze aplikację na Adroida, która komunikować się będzie z nim poprzez moduł Bluetooth. W przyszłości robot ma obsługiwać zamontowany ultradźwiękowy czujnik odległości oraz pracować samodzielnie. Na razie dane z czujnika mają być wyświetlane na ekranie tableta.
Jak widać - w całym gąszczu projektów robotów wciąż można znaleźć coś ciekawego, imponującego i dobrze opisanego. Nie trzeba przy tym być pracownikiem Boston Dynamix, a jedynie zapalonym amatorem z odrobiną wolnego czasu i oswojonego z pojęciem samodyscypliny. Poniżej zamieszczam trochę zdjęć i kilka filmów.
Źródło http://coretechrobotics.blogspot.com/2014/10/a-simple-quadruped-robot.html
Fajne? Ranking DIY
