Witam, szukam informacji w jaki sposób należy dobrać parametry
#define twoKpDef (2.0f * 0.5f) // 2 * proportional gain
#define twoKiDef (2.0f * 0.1f) // 2 * integral gain
w bibliotece ( Mahony ) wyznaczającej orientacje przestrzenną. Kp wpływa na błąd akcelerometru i magnetometru a Ki na błąd żyroskopu. Jaki jest jednak algorytm/sposób ich właściwego wykalibrowania bo rozumiem że błędne dane będą powodować przekłamania w pomiarach. Korzystam z czujników umieszczonych na płytce Gy-80 to jest:
akcelerometr - ADXL345
magnetometr - HMC5883L
żyroskop - L3G4200D
#define twoKpDef (2.0f * 0.5f) // 2 * proportional gain
#define twoKiDef (2.0f * 0.1f) // 2 * integral gain
w bibliotece ( Mahony ) wyznaczającej orientacje przestrzenną. Kp wpływa na błąd akcelerometru i magnetometru a Ki na błąd żyroskopu. Jaki jest jednak algorytm/sposób ich właściwego wykalibrowania bo rozumiem że błędne dane będą powodować przekłamania w pomiarach. Korzystam z czujników umieszczonych na płytce Gy-80 to jest:
akcelerometr - ADXL345
magnetometr - HMC5883L
żyroskop - L3G4200D