logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
REKLAMA
REKLAMA
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

Atmega128 - MahonyAHRS: Jak dobrać parametry Kp i Ki dla czujników Gy-80?

prociomen007 27 Sty 2015 07:36 615 1
REKLAMA
  • #1 14372562
    prociomen007
    Poziom 18  
    Witam, szukam informacji w jaki sposób należy dobrać parametry

    #define twoKpDef (2.0f * 0.5f) // 2 * proportional gain
    #define twoKiDef (2.0f * 0.1f) // 2 * integral gain

    w bibliotece ( Mahony ) wyznaczającej orientacje przestrzenną. Kp wpływa na błąd akcelerometru i magnetometru a Ki na błąd żyroskopu. Jaki jest jednak algorytm/sposób ich właściwego wykalibrowania bo rozumiem że błędne dane będą powodować przekłamania w pomiarach. Korzystam z czujników umieszczonych na płytce Gy-80 to jest:

    akcelerometr - ADXL345
    magnetometr - HMC5883L
    żyroskop - L3G4200D
  • REKLAMA
  • #2 14372764
    Konto nie istnieje
    Konto nie istnieje  
REKLAMA