Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Platforma jezdna robota mobilnego - duża

123qazxsw 03 Mar 2015 09:02 2967 14
  • #1 03 Mar 2015 09:02
    123qazxsw
    Poziom 10  

    Witam!
    Proszę o poradę.

    Buduję platformę robota mogilnego z moimi dziećmi.

    Kupiłem 6 pompowanych kół do taczki o średnicy 26cm.

    Po trzy koła na stronę. Razem 6 silników (po jednym na każde koło)

    Platforma nie posiada kół skrętnych.

    Całość z ramieniem i akumulatorami będzie ważyła ponad 60-70kg.

    Pojazd chcę rozpędzić do około 22km/h.

    Po obliczeniu wychodzi mi że przekładnia z silnikiem mam być około 450obr/min.

    I tu mam pytanie:

    Jakie silniki użyć? zwykłe DC 24V z przekładnią czy silniki krokowe?

    zasilanie całości mam na 24Vdc

    Proszę fachowców o poradę i dziękuję za sugestie

    0 14
  • #2 03 Mar 2015 11:19
    dondu
    Moderator Mikrokontrolery Projektowanie

    A może trójfazowe?

    To nie jest prosta decyzja. Powinieneś przeanalizować wiele różnych możliwości, bo oprócz parametrów i dostępności elementów istotny jest także budżet. Nie jestem specjalistą w tym zakresie, więc nie odpowiem na Twoje pytanie jednoznacznie, ale mam pytanie - czy robiłeś już tego typu projekty w mniejszej skali?

    Ciężar wraz z ładunkiem oraz teren w jakim musi się poruszać także jest istotny.
    Oczekiwane przyspieszenia, skręcanie na zasadzie czołgu .... wszystko waży o doborze silników.

    1
  • #3 03 Mar 2015 11:50
    treker
    Poziom 25  

    Budowa tak dużego pojazdu jest sporym wyzwaniem. Prędkość jakąś sobie założyłeś to bardzo dużo na taką konstrukcję. Czy ma to być robot wyposażony w silniki, czy chcesz zbudować raczej zdalnie sterowaną konstrukcję?

    Rozejrzyj się za silnikami od skuterów elektrycznych - są dość popularne. Szczególnie w większych konstrukcjach. Jednak nie zapomnij poświęcić odpowiedniej uwagi na zabezpieczenie konstrukcji (wyłączniki awaryjne itd.). Projekt brzmi dość poważnie na taki realizowany z dziećmi...

    Jeszcze jedna ważna sprawa, jaki budżet przewidujesz?

    1
  • #4 03 Mar 2015 13:37
    123qazxsw
    Poziom 10  

    Witam!
    Tak to spore wyzwanie.
    Dzieciaki 12 i 10 lat. 12 latek pisze już programy proste na płytce EVB w bascomie
    i przesiaduje ciągle u mnie w warsztacie w firmie.

    Pojazd mam być podobny do wojskowego SCOTT-a ( chłopaki ostro cisną w WOT-a) lecz nie 4 koła na stronę a po 3 - praca raczej w trudnym terenie i zabawa podczas wędkowania.

    Żadna z osi nie będzie skrętna.

    Zamiast wierzy ma ramię sterowanie w 5 osiach i na to już mam części wszystkie i tu problemu nie ma. Ramie sterowane płytką EVB ATMEGA32 + mostki L289.
    Silniki wycieraczek 12V

    Jeśli chodzi o zabezpieczenia SAFETY - spokojnie wszystko pod kontrolą.

    Założenia platformy:
    4 kamery i płyta od rejestratora 4 kanałowego BCS. Przesył obrazu po WIFI. Kamerki 4 kolorowe z oświetlaczami IR. + oświetlenie pojazdu lampami LED 5W.
    Sterowanie radiowe już znalazłem w trakcie zakupu.

    Myślałem o zastosowaniu 6 silników na każde koło niezależnie.

    Ale zastanawiam się czy nie zastosować tego napędu z przekładnią

    Silnik 24V 450W 1020Z do quada skutera wózka DC obroty po przekładni 450/min

    http://allegro.pl/silnik-24v-450w-1020z-do-quada-skutera-wozka-dc-i5096826719.html


    Prędkość wyszła mi z obliczenia średnicy koła 260 mm przy obrocie 450 obr/min wychodzi około 20km/h

    Chyba prościej będzie zastosować dwa te silniki po jednym na stronę i pospinać koła na bokach łańcuszkiem ?

    Dałbym enkodery na jedną stronę i na drugą tak żeby mi sterownik pilnował obrotów. ... żeby pojazd poruszał się prosto.

    Skręt realizowany podobnie jak w napędzie gąsienicowym

    kurcze no nie wiem

    0
  • #5 03 Mar 2015 13:48
    tomek122
    Poziom 21  

    Sądzę, że mniejszym problemem w sterowaniu silnikami (i pilnowaniu ich równych obrotów), będzie zastosowanie po jednym silniku na stronę a koła ospinane np łańcuchem.

    1
  • #6 05 Mar 2015 23:58
    treker
    Poziom 25  

    Jeśli ma to być zabaw, to dlaczego całość ma być taka wielka i ciężka? Nie lepiej na próbę zbudować coś lżejszego i tańszego, jak się spodoba, to dopiero iść w lepsze rozwiązania? Przykładowo teraz, można by oprzeć robota o takie podwozie:
    http://www.tme.eu/pl/details/dagu-rs003b75/podwozia/pololu/dagu-wild-thumper-6wd/#

    Podwozie w praktyce widoczne jest poniżej. Duża zaleta, to niezależnie amortyzowane osie:

    Link

    1
  • #7 30 Mar 2015 09:06
    123qazxsw
    Poziom 10  

    Witam!

    Może i masz rację. Ale dlaczego duży? Wymiary załączam na foto.

    Jako że prowadzę również firmę i programuję sterowniki PLC całość i tak wrzucam w koszty. Mam nadzieję ze platforma również przyda się u mnie w firmie;)

    Projekt samej platformy został zakończony w Inventorze bez silników. Zrobiłem również symulację naprężeń samej ramy ( rama z profili 20x20x2,5 )
    Koła pompowane z felgą stalową ( obciążenie na 1 koło to 180kg w/g producenta)

    Osie podparte na wałkach fi20 oraz na łożyskach UCF204

    W tym tygodniu powinienem mieć już wyspawaną ramę i zaczynam montaż z dzieciakami.


    Równolegle prowadzę prace nad budową ramienia z 6 silnikami;

    Jeśli chodzi o napęd platformy to chcę jednak zrobić to na 6 silnikach z przekładniami.

    Znalazłem również fajną aparaturę RC do sterowania ;)

    0
  • #8 05 Kwi 2015 00:58
    siro13
    Poziom 9  

    Hej!
    Ciekawy projekt, tez myślałem nad czymś takim. Mógłbyś wyjaśnić jak planujesz rozwiązać sterowanie 6 silnikami, tak by uzyskać równe prędkości kątowe?
    Gdyby ktoś podrzucił też jakieś koncepcje zrealizowania skrętu w takim projekcie - o ile bardziej skomplikowane pod kątem sterowania byłoby skręcanie zmianą prędkości obrotowych silników, niż dodatkowy mechanizm skręcania kół, czy ew. skręcanie "czołgowe"? Której koncepcji warto się bliżej przyjrzeć?

    0
  • #9 13 Kwi 2015 11:57
    123qazxsw
    Poziom 10  

    Witam!
    Chcę to sterować aparaturą RC. Dwa regulatory - jeden za lewą stronę a drugi na prawą stronę.

    Do regulatora strony lewej będą podpięte 3 silniki równolegle a do regulatora prawego analogicznie 3 silniki.

    Są to silniki z przekładniami.

    0
  • #10 17 Kwi 2015 22:26
    mkrysz8
    Poziom 20  

    To chyba nie najlepszy pomysł - będzie rozbieżność w prędkościach obrotowych, musiał byś się bawić w enkodery. Znacznie prościej będzie dać po jednym silniku, np tak jak ja to zrobiłem:
    (na foto brak łańcuchów 'spinających' koła, ale rozwiązanie się sprawdziło)
    Platforma jezdna robota mobilnego - duża

    No i pewnie mniej miejsca takie rozwiązanie będzie zajmować.

    1
  • #11 20 Kwi 2015 14:14
    123qazxsw
    Poziom 10  

    Witam

    Niezła konstrukcja.

    Jaka prędkość max osiągasz?

    1
  • #13 20 Sie 2015 12:21
    123qazxsw
    Poziom 10  

    Te silniki są na 24V ? i mocy 250W ?
    na jak długo starczają Ci akumulatorki?

    0
  • #15 21 Sie 2015 10:16
    123qazxsw
    Poziom 10  

    Własnie chiałem zastosowac właśnie te. Ale dzięki za info zamówię w poniedziałek 350W.

    Ile czasu działał ci ten pojazd na tych akumulatorkach?

    0