Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego

M.R.O. 27 Mar 2015 22:28 17478 27
IGE-XAO
  • Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego

    Witam,

    Chciałbym zaprezentować moje hobby oraz pracę magisterską, jest to manipulator o pieszczotliwej nazwie 608.

    Głównymi założeniami projektu były:
    - Zbudowanie manipulatora o 6 stopniach swobody,
    - minimalne rozmiary z zachowaniem jak największej funkcjonalności oraz podobieństw do tych pracujących w przemyśle,
    - zachowanie szeroko pojętej estetyki.

    Na sam początek przeprowadziłem parę prób co do sterowania silnikami dc (bo takie planowałem użyć (cena)). Następnie zabrałem się za rysowanie modelu CAD robota, który powstał w programie Catia V5. Jako materiały do budowy brałem pod uwagę PMMA, stal oraz aluminium. Są one stosunkowo łatwe w obróbce i ogólno dostępne. Ważnym kryterium przy projektowaniu było zapewnienia odpowiedniej sztywności całej konstrukcji oraz fakt że w czasie projektowania i budowania nie miałem dostępu do frezarki/drukarki 3D, przez co całość musiała być tak zaprojektowana abym był w stanie wykonać wszystkie części samodzielnie. Robot jest łożyskowany w osiach 1-4. Końcowo ze stali wykonane są osie obrotowe 1-2, 2-3, 3-4. Z aluminium platforma obrotowa, mocowanie ramienia i kilka mniejszych części. Elementy z PMMA to większość konstrukcji głównie z płyt 2 i 4 mm wycinane na waterjet'cie. Kształtowanie polegało na podgrzewaniu hot air’em, następnie nadawaniu kształtu na kancie biurka. O samym "procesie" wytwarzania części mogłbym dużo pisać bo praktycznie wszystko robiłem samodzielnie w mniej lub bardziej elegancki sposób :), dlatego najlepiej będzie odpowiadać na Wasze pytania (jeśli będą).

    Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego

    Sam chwytak powstał trochę później, głównie dlatego że nie był niezbędny do funkcjonowania manipulatora a trzeba było ciąć koszty. Model chwytaka też powstał w Cati (razem z symulacją ruchu) i w tym przypadku został on wydrukowany z racji bardzo małych kształtów. Problematyczne okazało się znalezienie odpowiednio małego napędu, przekładni, łożysk. W środku znajdują się dwa przyciski krańcowe, a sterowanie jest siłowe.

    Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego

    Za ruch ramion odpowiadają silniki DC z przekładniami. Silniki osi 1 -3 pochodzą z rozmontowanych drukarek, a przekładnie do nich otrzymałem z demontażu serw modelarskich. W osiach 4-6 zamontowane są silniki z dedykowaną przekładnią. Jako sprzężenie zwrotne wykorzystałem enkodery optyczne które też pochodzą z drukarek. Rozdzielczość dla każdej z osi wynosi >=0.1. Pracę silników kontrolują regulatory PID.

    Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego

    Nad pracą robota czuwa ATxmega 128A1. Początkowo w ramach testów układ powstawał na płytce uniwersalnej. Ostatecznie płytkę PCB zaprojektowałem w AD13 w ramach pracy przejściowej. Może nie będę rozpisywał się za bardzo nad elektroniką w załącznikach jest schemat. Elektronika zasilana jest z 12 VDC w środku znajdują się 2 przetwornice na 3,3V oraz 5V (na schemacie sa LM317). Kod napisany w środowisku eclipse w C. Pisanie oprogramowania było najbardziej czasochłoną czynnością. Standardowo DMA, ADC, PWM, WDT, USART, PLL, Timery.

    Całość zamknięta jest w metalowej obudowie gdzie na górnej części umieszczony jest grzybek, wyświetlacz, 4 przyciski, oraz 3 diody. Na przednim panelu jest złącze DB15 służy do programowania, oraz podłączania dodatkowych urządzeń (wyprowadzono z niego kilka pinów uC i wszystkie napięcia). Następnie mamy złącze zasilania 12V DC, złącze usb służące do podłączenia do PC, bezpiecznik oraz włącznik zasilania. Po przeciwnej stornie znajdują się złącza do podłączenia manipulatora. Przez robota przeprowadzonych zostało 38 przewodów z czego 34 są używane reszta to nadmiar. Od spodu sterownika znajduje się wentylator.

    Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego

    Obecnie mamy 3 możliwości kontrolowania manipulatora.
    - Poprzez PC (RS-232), powstała dedykowana aplikacja napisana w Lazarusie (Delphi). Umożliwia ona pełną kontrolę manipulatora, pomiar prądu silników, wymuszeń skokowych, tworzenie sekwencji ruchowych, modyfikację wzmocnień regulatorów PID, kalibrację itp.

    Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego

    - Poprzez Smartphonea, powstała aplikacja na androida napisana w AppInventorze. Umożliwia kontrolę każdej osi manipulatora, kalibrację, odtwarzanie sekwencji oraz wysyłanie pojedynczych rozkazów.

    Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego

    - Poprzez przyciski znajdujące się na obudowie sterownika. Dają takie możliwości jak sterowanie każdą z osi oraz wybór sterowania tzn. Aby sterować poprzez inne źródło najpierw musimy włączyć tą opcję na sterowniku.

    Jakby nie było ciężko napisać że projekt jest "skończony". W dużym stopniu udało mi się zbliżyć do manipulatora przemysłowego, a co za tym idzie można na nim testować przeróżne algorytmy, sposoby sterowania, kinematyke itp. z tą różnicą że nie kosztuje 100 tys. pln, a całe oprogramowanie jest "wymienne".

    Jeśli chodzi o koszty to:
    - elektronika ok. 700 zł,
    - mechanika ok. 1550 zł (650 zł to chwytak).

    Suma: 2250 zł (to ta optymistyczna wersja :)). jak na przeciętnego studenta to dość sporo jak na zabawkę :). Pewnie pojawi się pytanie "kraj taki piękny, unia europejska, manna z nieba nie da się otrzymać jakiegoś dofinansowania na tego typu projekty ?." - Niestety nie, lub po prostu zbyt dużo papierków, chodzenia, proszenia i czekania.

    Jak napisałem we wstępie, manipulator stał się podstawą mojej pracy magisterskiej, która polegała na zbudowaniu systemu sterowania z wykorzystaniem logiki rozmytej. Końcowym efektem było zmniejszenie przeregulowań napędów o 64,5% w stosunku do tradycyjnego regulatora PID. Praca w załączniku.

    Podsumowując projekt uważam za udany nauczył mnie wielu rzeczy z różnych dziedzin nauki i to jest najcenniejsze, ale jak to przy takich projektach bywa teraz zrobiło by się pewne rzeczy inaczej/lepiej. Chciałbym też podziękować za pomoc kilku pracownikom wydziału MT oraz Elektrycznego.

    Kto może http://www.wykop.pl/link/2472363/polski-student-potrafi/ . Dzięki

    NIE JESTEM AUTOREM PLATFORMY JEZDNEJ
    Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego Manipulator 608 - miniatura robota przemysłowego


    Kilka filmików z działania manipulatora, miłego oglądania.


    NIE JESTEM AUTOREM PLATFORMY JEZDNEJ



    NIE JESTEM AUTOREM PLATFORMY JEZDNEJ


    Zachęcam do zadawania pytań.

    Cool? Ranking DIY
    Can you write similar article? Send message to me and you will get SD card 64GB.
    About Author
    M.R.O.
    Level 10  
    Offline 
    M.R.O. wrote 24 posts with rating 104, helped 0 times. Live in city Cieszyn. Been with us since 2011 year.
  • IGE-XAO
  • #2
    leonow32

    Level 30  
    Wielki szacunek!!! Szachy robią wrażenie, a kelner do wódki po prostu wymiata :) gratuluję. To jest chyba najlepszy samodzielnie wykonany robot jakiego widziałem :) życzyłbym sobie żeby wszystkie prace magisterskie na politechnice były chociażby w połowie tak zaawansowane jak Twoja. Jaka jest przyszłość tego projektu? Znajdzie to jakieś profesjonalne zastosowanie?

    Jest to również świetny przykład zastosowania procesorów XMEGA
  • #3
    MasMas
    Level 16  
    Nie wiem czy to zostanie uznane za niekonstruktywny spam, ale muszę pochwalić autora: świetna robota!
    Projekt na prawdę profesjonalny i wyszedł świetnie. Zdecydowanie odstaje od większości prezentowanych konstrukcji. Gratulacje.
  • #4
    teofil111
    Level 13  
    Miło popatrzeć, że w końcu pojawił się ambitny projekt na tym portalu dzięki któremu można się coś nauczyć. Oby takich więcej.
    Co do finansowania - pomyślałeś o Kickstarterach? Jeśli chodzi o sterowanie, gdybym sam miał taki sprzęt wziął by się teraz za programowanie sztucznych sieci neuronowych i naukę ruchów manipulatora. Wtedy ilość zastosowań ograniczona jedynie ludzką wyobraźnią...
  • #5
    Bartosz36
    Level 12  
    Wielkie brawa za estetykę i dokładność wykonania. ;)
    Mam parę pytań:
    Silniki DC wybrałeś ze względu na małą cenę i rzeczywiście, widzę proste silniczki o mocy 1.4 [W], ale napisałeś, że przekładnie wykorzystałeś z serwomechanizmów. Dlaczego więc nie wykorzystałeś serw, a jedynie ich przekładnie? Zaoszczędziłbyś na dodatkowych elementach sterujących, sprzężeniu zwrotnym i samej pracy.
    Napisałeś również o złączu umożliwiającym programowanie (czyli sterowanie?) a także podłączanie dodatkowych urządzeń. Jakich? W jakim celu?
    Możesz dokładnie opisać skąd takie koszta?

    Pozdrawiam :)
  • #6
    lukasixthm
    Level 23  
    Nie muszę chyba autorowi pisać, że projekt świetnie dopracowany bo pewnie nie raz już to słyszał :)
    Ode mnie takie pytanka:
    -jakiego AppInventora używałeś? (pewnie ver. 2)
    -aplikacja łączy się z modułem bluetooth? (nie widzę nic na ten temat w opisie)
    -jeśli tak to jak udało Ci się zrobić wiele ekranów aplikacji i łączyć się z urządzeniem tylko na pierwszym screenie? U mnie zmiana ekranu zawsze powoduje rozłączenie i muszę mieć na każdym ekranie komponenty do połączenia BT.
  • #7
    treker
    Level 25  
    Gratulacje, genialna praca :)
    Gdyby wszystkie mgr były na takim poziomie... Zdradzisz na jakiej uczelni robione?
  • #8
    03041957
    Level 16  
    Świetna praca, przykład, jak można niewielkim kosztem zrobić coś wspaniałego...
  • #9
    Radzio M.
    Level 34  
    To jest przykład prawdziwej pracy, a nie jakieś symulatory gdzie wszystko pięknie działa.....
    Dobra robota!
  • IGE-XAO
  • #10
    M.R.O.
    Level 10  
    Dziękuję za słowa uznania, cieszę się że projekt się podoba.

    Quote:
    Jaka jest przyszłość tego projektu?


    Na dzień dzisiejszy ciężko określić co będzie z projektem, wszelkie modyfikacje rozwijanie projektu to dość czasochłonne zajęcie, a czasu coraz mniej.

    Quote:
    Znajdzie to jakieś profesjonalne zastosowanie?


    Ostatnio zastanawiałem się nad automatyczna stacją do mieszania kawy w kubku, na pewno budziłoby to zazdrość wśród kolegów w pracy :).

    Quote:
    Co do finansowania - pomyślałeś o Kickstarterach?


    Zbytnio się nie interesowałem tym tematem, ale na ile mi wiadomo to w polsce to nie działa. Swoją drogą o ile dobrze pamiętam to w tego typu inicjatywach deklarujemy się do czegoś, to mi nie bardzo odpowiadało bo sam nie byłem pewny końcowego efektu.

    Quote:
    Jeśli chodzi o sterowanie, gdybym sam miał taki sprzęt wziął by się teraz za programowanie sztucznych sieci neuronowych i naukę ruchów manipulatora.


    Dodać jeszcze wizję, rozpoznawanie przedmiotów i już robi się ciekawie.

    Quote:
    Dlaczego więc nie wykorzystałeś serw, a jedynie ich przekładnie?


    Quote:
    zachowaniem jak największej funkcjonalności oraz podobieństw do tych pracujących w przemyśle
    Z Serwami modelarskimi jest taki problem że nie ma możliwość ich modyfikacji. Ja zbudowałem własne co daje mi tą przewagę że mogę je w pełni modyfikować (czas próbkowania, typ regulatora). Obecnie zaimplementowany jest regulator PID, ale nic nie stoi na przeszkodzie żeby użyć PD, PI czy jeszcze inny. Można także łączyć je kaskadowo (tak jak to działa w normalnych manipulatorach) czy wykorzystać dodatkowe sprzężenie jakim jest pobierany prąd silnika. Potrzebowałem także większej mocy szczególnie w dolnych osiach robota, no i zależało mi na większym zakresie obrotowym niż 200 st.

    Quote:
    Napisałeś również o złączu umożliwiającym programowanie (czyli sterowanie?) a także podłączanie dodatkowych urządzeń. Jakich? W jakim celu?


    Chodziło mi o to że jest to złącze do zmiany wsadu uC. Dodatkowe urządzenie to na przykład pompka do wódki, czujnik do rozpoznawania kolorów itp.

    Quote:
    Możesz dokładnie opisać skąd takie koszta?


    W załącznikach zamieściłem plik "kosztorys". Jest on dość zgrubny jeśli chodzi o mechanikę. W całkowitych kosztach nie umieściłem rzeczy które się uszkodziły lub kupiłem je do testów.

    Quote:
    jakiego AppInventora używałeś?


    tak v. 2

    Quote:
    aplikacja łączy się z modułem bluetooth?


    Tak w sterowniku umieszczony jest moduł bluetooth. Połączony równolegle do linii Tx, Rx. O ile dobrze pamiętam na Rx od FT232 i BT wpięte są diody szeregowo.

    Quote:
    jeśli tak to jak udało Ci się zrobić wiele ekranów aplikacji i łączyć się z urządzeniem tylko na pierwszym screenie?


    Sprawa jest prosta :). Przed zamknięciem jednego ekranu wysyłam adres urządzenia do nowo otwartego ekranu, a ten podczas uruchamiania się na nowo łączy się z urządzeniem. W załącznikach umieściłem projekt z app inv.

    Quote:
    Zdradzisz na jakiej uczelni robione?


    Politechnika Śląska, wydział Mechaniczny - Technologiczny. Gliwice pozdrawiają.
  • #11
    bommer
    Level 16  
    Mam nadzieje, że z takim podejściem do wykonania tak prostego a zarazem złożonego projektu , daleko zajdziesz.Koszty też są całkiem do przyjęcia w przypadku takiego wyglądu i funkcjonalności. Szczena mi spadła jak zaczął nalewać wódkę. Gratuluję.
  • #12
    Greebqmaster
    Level 12  
    M.R.O. to jest po prostu piękne. Nie mogę nacieszyć oczu tym pięknym manipulatorem. Sam na inżynierkę zbudowałem manipulator 5DOF, ale oparty na Arduino/MATLAB + serwach. Miałem w planach coś pokroju Twojego arcydzieła, ale projekt mnie przerósł, chociaż mam nadzieję, że na magisterce uda mi się zbudować coś równie genialnego. Chylę czoła, chciałbym dojść do poziomu, na którym byłbym zdolny do budowy takiego cacka.

    Pozdro i powodzenia! :)
  • #13
    SylwekK
    Level 32  
    No świetna robota! :) Sam trochę kręcę silniczkami to wiem ile musiałeś tu pracy włożyć. Jednak coś dostrzegłem - tak, tak co może być źle, hehe - nie widzę tu rampy dla silników... Sam przyznasz, że płynny start i stop drastycznie poprawił by działanie tak fajnego ramienia (chodzi o eliminację drgań bezwładnościowych). Będziesz coś w tej kwestii jeszcze kombinował choćby dla samego siebie (bo dla szkoły i tak podniosłeś bardzo wysoko poprzeczkę) ?
  • #14
    sundayman
    Level 25  
    Mam nadzieję, że to co chcę napisać nie będzie zbyt offtopiczne, ale po prostu nie mogę nie skomentować ;

    To, co napisał kolega o trudnościach z finansowaniem takiego projektu w ramach uczelni, to po prostu zwykły skandal. Skoro młody człowiek, mający ambicje nie iść po linii najmniejszego oporu, jak większość jego kolegów, także tutaj umieszczających ogłoszenia w rodzaju "zlecę wykonanie magisterki", nie może liczyć na wsparcie w tak śmiesznym finansowo wymiarze, to jak można się potem dziwić zacofaniu Polski na każdym (o technologicznym nie wspominając) polu.

    I nie chodzi tylko o to, że uczelnia "nie ma pieniędzy". Dlaczego nikt tam nie ruszy mózgiem, żeby np. nawiązać kontakt z przedsiębiorcami ? Niejeden - nawet niewielki - przedsiębiorca chętnie zasponsorowałby takiego zdolnego osobnika - zwłaszcza, jeśli po skończeniu studiów trafiłby do niego do pracy.

    W morzu "inżynierów", którzy oprócz dyplomu (jakim cudem zdobytego ?) nie potrafią prosto wbić gwoździa, ciężko znaleźć kogoś z wiedzą i pasją.
    A państwo , zamiast za wszelką cenę promować takich ludzi, nie raczy nawet kiwnąć palcem. To jest po prostu hańba i porażka naszej edukacji.

    Autorowi gratuluję pasji i jestem pewien, że nie zasili szeregów bezrobotnych po studiach.
  • #15
    Greebqmaster
    Level 12  
    sundayman, to się powoli zmienia. Widzę u siebie na uczelni coraz więcej plakatów z konkursami na pracę dyplomową, organizowanymi przez jakieś przedsiębiorstwa. Fakt, że na ogół trzeba użyć sprzętu takowej firmy, czy zamodelować proces, który przydałby się w jakiejś fabryce, no ale nie jest aż tak tragicznie...
  • #16
    M.R.O.
    Level 10  
    Quote:
    nie widzę tu rampy dla silników... Sam przyznasz, że płynny start i stop drastycznie poprawił by działanie tak fajnego ramienia (chodzi o eliminację drgań bezwładnościowych). Będziesz coś w tej kwestii jeszcze kombinował choćby dla samego siebie ... ?


    Tak, zbocza są dość ostre. Ale te drgania głównie są spowodowane luzami przekładni, w filmiku "vodka_car" potęguje to miekkie zawieszenie "autka". Co do kombinowania z tym to ciężko się określić, jeśli miałbym się nudzić to ten temat mnie nie ominie :).
  • #17
    leonow32

    Level 30  
    sundayman wrote:
    Mam nadzieję, że to co chcę napisać nie będzie zbyt offtopiczne, ale po prostu nie mogę nie skomentować ;

    To, co napisał kolega o trudnościach z finansowaniem takiego projektu w ramach uczelni, to po prostu zwykły skandal. Skoro młody człowiek, mający ambicje nie iść po linii najmniejszego oporu, jak większość jego kolegów, także tutaj umieszczających ogłoszenia w rodzaju "zlecę wykonanie magisterki", nie może liczyć na wsparcie w tak śmiesznym finansowo wymiarze, to jak można się potem dziwić zacofaniu Polski na każdym (o technologicznym nie wspominając) polu.

    I nie chodzi tylko o to, że uczelnia "nie ma pieniędzy". Dlaczego nikt tam nie ruszy mózgiem, żeby np. nawiązać kontakt z przedsiębiorcami ? Niejeden - nawet niewielki - przedsiębiorca chętnie zasponsorowałby takiego zdolnego osobnika - zwłaszcza, jeśli po skończeniu studiów trafiłby do niego do pracy.

    W morzu "inżynierów", którzy oprócz dyplomu (jakim cudem zdobytego ?) nie potrafią prosto wbić gwoździa, ciężko znaleźć kogoś z wiedzą i pasją.
    A państwo , zamiast za wszelką cenę promować takich ludzi, nie raczy nawet kiwnąć palcem. To jest po prostu hańba i porażka naszej edukacji.

    Autorowi gratuluję pasji i jestem pewien, że nie zasili szeregów bezrobotnych po studiach.


    Z tym finansowaniem to byłbym ostrożny. Jeśli jest możliwość finansowania ze środków własnych to wszelkie dotacje, inkubatory przedsiębiorczości i inne pijawki trzeba omijać z daleka. Nic nie jest za darmo :) Uczelnie są baaaaardzo pazerne na prawa autorskie i wszelkie inne profity jakie czyjaś praca mogłaby urodzić. Gdyby choć jedna śrubka była finansowana z budżetu uczelni, to uczelnia może zażądać zwrotu całości konstrukcji gdyż jest jej współwłaścicielem.

    Najlepszym przykładem jest polski niebieski laser. Zaczęło się od prac jakiegoś studenta czy doktoranta, potem śmietanka akademicka chciała z tego wyciągnąć grube miliony, a co dalej z tego wyszło, wszyscy wiemy.
  • #18
    sundayman
    Level 25  
    Quote:
    Uczelnie są baaaaardzo pazerne na prawa autorskie i wszelkie inne profity jakie czyjaś praca mogłaby urodzić


    Nie jestem pewien na 100%, ale wydaje mi się, że niezależnie od finansowania prace dyplomowe są własnością uczelni ( powinno to być do sprawdzenia w statucie uczelni, czy innych dokumentach ).

    Poza tym - w 99% przypadków prace dyplomowe, nawet jeśli są "wybitne" na tle przeciętnej marności, nie są przełomowe czy odkrywcze, więc to jest imo problem marginalny.

    Poza tym - jeśli ja sam przykładowo byłbym w takiej sytuacji, jako sponsor pracy dyplomowej kogoś, kogo chciałbym potem zatrudnić, to nie muszę wcale mieć jakichkolwiek praw do tej pracy - to jest wyłącznie kwestia umowy.
    W takim przypadku interesuje mnie student, jego wiedza i potencjał, a nie to co on tam sobie w ramach dyplomu robi.

    A jest tak - otwieram sobie stronę http://www.weeia.p.lodz.pl/
    Gdzie tu jest jakakolwiek informacja dla mnie, przedsiębiorcy, który chciałby może
    znaleźć kandydata do pracy, albo nawiązać jakąś formę współpracy ?
    Nie widzę.

    Oczywiście - ja mogę tam pójść, chodzić, szukać kogoś do rozmowy itp.
    Tylko - nie tak to powinno wyglądać.
  • #19
    marcin29pa
    Level 12  
    Gratuluje świetnego projektu! Mam pytanie odnośnie vodka car. Jaką zastosowałeś pompkę do wódki? Jak odmierzasz tak precyzyjnie jej ilość?
  • #20
    M.R.O.
    Level 10  
    Quote:
    Jaką zastosowałeś pompkę do wódki? Jak odmierzasz tak precyzyjnie jej ilość?


    Jest to zwykła pompka do spryskiwaczy. Pan w sklepie mówił że z Opla. Nie odmierzam ilości, nie potrafiłem znaleść małego, taniego przepływomierza. W przypadku na filmiku odmierzany jest czas. Przewidzałem także krańcówkę do nalewania (lustro cieczy zwiera) przy większej ilości kieliszków ciśnienie cieczy w butelce ma już wypływ na nalaną ilość. W tym przypadku mierzenie czasu pełni role Time Out'u.
  • #21
    miono
    Level 15  
    leonow32 wrote:

    Jeśli jest możliwość finansowania ze środków własnych to wszelkie dotacje, inkubatory przedsiębiorczości i inne pijawki trzeba omijać z daleka. Nic nie jest za darmo :) Uczelnie są baaaaardzo pazerne na prawa autorskie i wszelkie inne profity jakie czyjaś praca mogłaby urodzić. Gdyby choć jedna śrubka była finansowana z budżetu uczelni, to uczelnia może zażądać zwrotu całości konstrukcji gdyż jest jej współwłaścicielem.


    Jak już to praw MAJĄTKOWYCH. Prawa autorskie są niezbywalne i nie można żadnego autora pozbawić praw autorskich.
    Po za tym dotacje wcale nie są złe. W Polsce panuje przekonanie że jak ktoś ma sam pomysł to należy mu się już 90% udziałów a sam pomysł jest tak naprawdę niewiele warty, nawet jak ktoś wykona prototyp to mimo że już jest krok do przodu to do wersji produkcyjnej jeszcze daleka droga. Fundusze zazwyczaj biorą 50% albo więcej za dofinansowanie projektu który jest już na rynku ale brakuje mu pieniędzy na rozwój.
    Wracając jednak do tego manipulatora to nie nadaje on się zupełnie do komercjalizacji. Jako studencki projekt to jest to naprawdę duży wyczyn i można pochwalić zdolności autora to pozostaje jedynie zabawką. To tak jakby ktoś sobie zrobił cnc z plexi i chciał z niej zrobić biznes. Pewnie jacyś amatorzy by kupili kilka sztuk ale żadna poważna firma z przemysłu już nie i żaden fundusz by na to nie dał żadnych pieniędzy nawet za 99% udziałów.
    Czasami takie zdolne osoby trafiają do firmy w której pracuję i pokazują nam różne projekty, które zrobili ale dostają jedynie ofertę pracy, żaden taki projekt jeszcze nie był warty tego żeby wdrożyć go do sprzedaży. To co na forum każdy przyklepie jako super projekt na którym można zarobić 'miliony' okazuje się tylko zabawką.
    Osoba rozsądnie myśląca która by pomyślała o wdrożeniu takiego projektu do produkcji napotka od razu na szereg problemów chociażby w jaki sposób produkować to urządzenie w dużej ilości, nikt nie będzie przecież lepił z kawałków tak jak prototyp. Kolejny problem to żywotność i niezawodność.
    Autorowi jednak gratuluję zdolności i życzę sukcesów.
  • #22
    bearq
    Level 38  
    sundayman wrote:
    Quote:
    Uczelnie są baaaaardzo pazerne na prawa autorskie i wszelkie inne profity jakie czyjaś praca mogłaby urodzić


    Nie jestem pewien na 100%, ale wydaje mi się, że niezależnie od finansowania prace dyplomowe są własnością uczelni ( powinno to być do sprawdzenia w statucie uczelni, czy innych dokumentach ).

    Poza tym - w 99% przypadków prace dyplomowe, nawet jeśli są "wybitne" na tle przeciętnej marności, nie są przełomowe czy odkrywcze, więc to jest imo problem marginalny.

    Poza tym - jeśli ja sam przykładowo byłbym w takiej sytuacji, jako sponsor pracy dyplomowej kogoś, kogo chciałbym potem zatrudnić, to nie muszę wcale mieć jakichkolwiek praw do tej pracy - to jest wyłącznie kwestia umowy.
    W takim przypadku interesuje mnie student, jego wiedza i potencjał, a nie to co on tam sobie w ramach dyplomu robi.

    A jest tak - otwieram sobie stronę http://www.weeia.p.lodz.pl/
    Gdzie tu jest jakakolwiek informacja dla mnie, przedsiębiorcy, który chciałby może
    znaleźć kandydata do pracy, albo nawiązać jakąś formę współpracy ?
    Nie widzę.

    Oczywiście - ja mogę tam pójść, chodzić, szukać kogoś do rozmowy itp.
    Tylko - nie tak to powinno wyglądać.

    Zależnie bodajże od kierunku jak się nie mylę ale należy zakładać że wszelakie prace dyplomowe są własnością uczelni. Często przed obroną musimy podpisywać papierki próbujące nas pozbawić paw autorskich etc. I tutaj jest ciekawa sprawa bo moja znajoma robiła pracę dyplomową z zarządzania odpadami w jednej z dużych firm w Polsce i co ciekawe jej praca była ściśle kontrolowana przez jednego z promotorów który współpracował z tą firmę. Praca służyła do otrzymywania pozwolenia na przechowywanie odpadów na terenie zakładu (bodajże). Chyba każdy się domyśla kto wziął za to kasę liczoną w tysiącach zł?.
    Co do informacji to jej raczej nie uzyskasz, myślę że same uczelnie wiedzą że wydają papierki dla tłuków którzy bezczelnie kopiują projekty innych często nawet ich sami nie wykonują i ładnie składają podpis pod pracą, albo co lepsze teoretyzują. Prace dyplomowe na tym wydziale to większość projekty rodem z 2 klasy technikum. Jakieś zasilacze, prostowniki i inne cuda które tworzyli ludzie 40 lat temu mając do dyspozycji jedną książkę na całą wieś.
    Jest to wręcz moje ogromne zaskoczenie że na tym forum i w ogolę w tego typu szkołach został stworzony tak ambitny i zarazem świetnie działający robot przemysłowy. Co prawda do typowo przemysłowych prac raczej by się nie nadawał ale mimo tego ogromny szacunek za projekt dla autora.
  • #23
    razorxx100
    Level 11  
    jakiej pompki uzyles do nalewania?
  • #24
    M.R.O.
    Level 10  
    Odpowiedź 3 posty wyżej.
  • #25
    azibik
    Level 32  
    Jestem w szoku. Na tle bylejakości i wykazywania się wiedzą i pracą jesteś człowiekiem zasługującym na dyplom uczelni a nie legitymującym się dyplomem a nie posiadającym wiedzy.

    Dodano po 32 [sekundy]:

    Skontaktuj się z firmą ASTOR.
  • #26
    ucy74
    Level 20  
    Parę pytań kostrukcyjnych.
    Pomogłyby w zrozumieniu co z czym i dlaczego jest połączone...

    1. Do czego używasz przetworników ADC w uC?
    2. Czemu układ pracuje na 3V3 a nie 5V (czy to chodzi o uC)?
    3. Po co są przerzutniki i transoptory na schemacie?
    4. Czy kod może być portowany na słabszego AVR'a, lub na klasyczną ATmege128?
  • #27
    M.R.O.
    Level 10  
    Quote:
    1. Do czego używasz przetworników ADC w uC?


    ADC służy do pomiaru prądu silników. Co daje proste zabezpieczenie przed przeciążeniami, natomiast w aplikacji mamy możliwość pomiaru prądu wybranego napędu, zapisaniu danych, rysowania wykresu prądu.

    Quote:
    2. Czemu układ pracuje na 3V3 a nie 5V (czy to chodzi o uC)?


    Dokładnie tak chodzi o uC.

    Quote:
    3. Po co są przerzutniki i transoptory na schemacie?


    Przerzutniki są po to aby zapewnić odpowiednią ostrość zboczy sygnałów z enkoderów. Natomiast transoptory oddzielają galwanicznie uC od mostków H. Czyli jak uszkodzi się mostek uC jest bezpieczny.

    Quote:
    4. Czy kod może być portowany na słabszego AVR'a, lub na klasyczną ATmege128?


    Co do importowania na słabszego Avr'a to raczej bym powiedział że kod może być przepisany. Myślę że dałoby się upchać "funkcjonalność", akurat ATmega 128 ma tylko 64 pinów co może być mało. Ale patrząc od drugiej strony większego sensu robienia czegoś takiego nie widzę :).

    Pozdrawiam
  • #28
    MisterKali
    Level 1  
    Witam, chciałem zapytać czy jest szansa uzyskania jakieś specyfikacji urządzenia pod kątem jego wymodelowania w programie SolidWorks. Znalazłem ten projekt w internecie i wydaje mi się odpowiedni na zaprojektowanie go na zaliczenie przedmiotu, jednak potrzebowałbym jakiejkolwiek specyfikacji co do wymiarów poszczególnych elementów obudowy. Jeśli jest takowa szansa, poproszę o kontakt :)