Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Regulacja prędkości gąsienic joystickiem przód, tył

07 Kwi 2015 18:58 996 6
  • Poziom 2  
    Dzień dobry,
    Jest to mój pierwszy post, wiec chciałbym przywitać się z Wszystkimi.

    Czy mógłbym prosić o jakaś wskazówkę dotyczącą sterowania gąsienicami za pomocą joysticka. Jestem w trakcie robienia ramienia robota i stanąłem właśnie na tym problemie. Joystick posiada dwa potencjometry 100kΩ i jeden chciałbym wykorzystać do jazdy przód tył a drugi lewo prawo. Do sterowania samym ramieniem wykorzystałem układ L293D i działa poprawnie jednak tutaj dochodzi regulacja prędkości plus wspomniany potencjometr. Układ ma być zasilany na 12V, w gąsienicach są silniczki DC. Chciałem wykorzystać wzmacniacz lm324 który by mi rozdzielał napięcie w zależności od położenia potencjometru (w środkowej by się równoważyły) jednak nie mogę sobie poradzić z tym problemem.

    Dziękuję i pozdrawiam
  • Moderator Robotyka
    Hasło klucz- Mostek H.
  • Poziom 2  
    Dziękuję za odpowiedź, jednak chodzi mi bardziej o coś takiego:
    Regulacja prędkości gąsienic joystickiem przód, tył

    Te małe prostokąciki to potencjometry.
    Chodzi mi bardziej o układ który będzie podawał stan wysoki na jedną z nóżek, wtedy podłącze go bezpośrednio do do go układu l293 i będzie po sprawie. Na razie bardziej chciałbym załatwić sprawę jazdy przód tył bez regulacji prędkości
  • Moderator Robotyka
    Nie stosuje się potencjometrów do sterowania silnikami.
    Do sterowania silnikami DC służy właśnie mostek H i to nim możesz sterować.
    Poczytaj i poszukaj, to nie jest trudny temat.
  • Poziom 39  
    Przecież kolega zastosował mostek H w postaci scalonego mostka L293D tak więc po co wałkować temat mostka H tu chodzi o sposób jego sterowanie.
    W dzisiejszych czasach takie sterowanie robi się wykorzystując mikrokontroler w którym stan przetwornika A/C jest bitowym odzwierciedleniem położenia potencjometru, na tej podstawie ustala się warunki dla sygnałów wyjściowych sterujących mostkiem H. Można to zrobić tak jak planowałeś z LM324 wykorzystać dwa komparatory analogowe jeden odwracający dobrać punkty pracy tak aby dla 50% była równowaga obu komparatorów stan L na wyjściu ruch w dowolna stronę powoduje wysterowanie danego komparatora oraz zmianę stanu z L na H . W załączniku bardziej rozbudowana wersja z regulacją prędkości dla danego kierunku układ można zaadoptować dla scalonych mostków H sprawdzałem to kiedyś na L298.
    Zobacz projekt z EP 6/2006 praktycznie gotowy układ zamiast czujnika LM35 potencjometr oraz właściwy dobór punktów pracy komparatora.

    Regulacja prędkości gąsienic joystickiem przód, tył
  • Poziom 2  
    Złożyłem układ według schematu podanego w załączniku i jest brak regulacji, napięcie wynosi ciągle 0,54v. Między kolektorem BC 547 a nóżka 3 LM324 jest regulacja między 6v a -1,30v. Jakieś wskazówki?
  • Poziom 39  
    Kolego ogólnie przyjętą zasadą jest pomiar napięcia między GND a danym punktem lub pomiędzy innym które informują o prawidłowej pracy układu, najważniejsze to wypada podać nie tylko wartość ale co mierzymy. Wszystkie jednostki pochodzące od nazwisk piszemy zawsze duża literą.
    pilkarzyk123 napisał:
    napięcie wynosi ciągle 0,54v

    Gdzie ?
    pilkarzyk123 napisał:
    Między kolektorem BC 547 a nóżka 3 LM324 jest regulacja między 6v a -1,30v.

    To już bije wszelkie rekordy ! Po pierwsze który BC 547 bo są dwa Q1 / Q2, nóżka 3 LM324 to wejście wzm. OP na którym napięcie zależne jest położenia P1. Co to za pomiar i co ma wykazać mierząc napięcie miedzy wejściem regulacyjnym a wyjściem ?
    Na początek uruchom mostek H na mosfetach , a potem stopniowo komparator , generator z regulatorem .
    pilkarzyk123 napisał:
    Złożyłem układ według schematu podanego w załączniku jest brak regulacji,

    Daję Ci słowo że układ poprawnie zmontowany na pewno będzie działał, korekty może jedynie wymagać układ regulacji aby mieć wymagany zakres regulacji oraz częstotliwość generatora PWM.