Poniżej przedstawiam wciąż powstający projekt platformy gąsienicowej śmiało korzystającej z rozwiązań, którymi chwali się DARPA. Głównym celem projektu było powielenie, wdrożenie i przetestowanie nowatorskich rozwiązań stosowanych w Systemie Zaawansowanego Zawieszenia dla Zwiększenia Mobilności (Advanced Suspension System for Improved Mobility), które powstają w ramach projektu "Maksymalna Mobilność i Kontrola (Maximum Mobility and Manipulation (M3) )". DARPA jest o tyle ciekawą agencją, że w trakcie trwania projektu pokazuje wiele szczegółów, które pozwalają na dokładną analizę i właśnie powielenie.
Znając system i przepisy kontroli eksportu dla części ITAR zachodzę w głowę jak po zakończeniu projektu chcą nadać status zastrzeżony dla rozwiązań wojskowych tym wynalazkom. Jednak nie takie "dziwy" już widziałem. Kiedyś podobnie chwalono się prototypami min stosowanymi w Systemie Samoorganizującego się Pola Minowego. W internecie można było znaleźć masę zdjęć, a nawet filmów z różnych prototypów i prezentacji. Aż do czasu zakończenia projektu, gdy internet w bliżej nieokreślony sposób został zwyczajnie "wyczyszczony" z 95% informacji na ten temat...
Ale wracając do samego projektu. Poniższa platforma, której pierwsze testy autor pokazał na poniższym filmiku, powstawała przez około rok. Gąsienice zostały zbudowane ze zmodyfikowanych pasów trakcyjnych produkowanych przez firmę Intralox. Pomimo, że co do ich jakości nie ma żadnych zastrzeżeń, to trzeba zwrócić uwagę, że ich powierzchnia jest niezwykle gładka, a co za tym idzie - nie zapewnia zbyt dobrej przyczepności. W tym celu autor nakleił na nie dodatkowe gumowe nakładki mające zapewnić lepszą przyczepność w terenie. Cała rama platformy została zbudowana ze znitowanych aluminiowych kątowników. Aluminiowe osłony boczne także zostały przynitowane do konstrukcji. Elementy mechaniczne układu zawieszenia zostały wykonane ze stali nierdzewnej. Zostały one zaprojektowane w Autodesk Inventor i wykonane z użyciem maszyny do cięcia wodą.
Napęd stanowią dwa silniki z przekładniami 1:28. Docelowo mają one (silniki BAG) zostać zastąpione silnikami mini-CIM, przez co maksymalny moment obrotowy ma wzrosnąć ponad trzykrotnie. Całość zasilana jest z akumulatora kwasowego 26Ah.
Jeśli chodzi o część elektroniczną, to umożliwia ona pracę zarówno autonomiczną, jak i częściowo-autonomiczną. Modułem sterującym jest Beaglebone Black z modułem komunikacji bezprzewodową xbee.
Póki co projekt jest w trakcie rozwijania i skupiony jest na etapie testowania konstrukcji mechanicznej. Część elektroniczna wraz z czujnikami dopiero raczkuje i jest na etapie zakupu kilku rodzajów czujników, z których żaden jeszcze nie został zamontowany i przetestowany. W planach autor ma wyposażenie platformy w LIDAR Lite o kącie wykrywania 180o odpowiedzialny za wykrywanie w bliskiej przeszkód oraz kamerę internetową do ogólnego obrazowania i umożliwiającego zdalne sterowanie platformą. Poniżej podaję link do źródeł. Swoją drogą, to konstrukcja swoimi gabarytami przypomina nieco niemiecką minę samobieżną Goliat z okresu drugiej wojny światowej, której egzemplarz można zobaczyć w Muzeum Broni we Wrocławiu.
Źródło 1 https://sites.google.com/a/vt.edu/amp_lab/projects/autonomous-ground-vehicle-mk-iv
Źródło 2 http://letsmakerobots.com/robot/project/autonomous-ground-vehicle-mk-iv
Fajne? Ranking DIY
