Hector to robot sześcionożny wyposażony w ramię chwytne i zbudowany w całości z dostępnych komercyjnie elementów. Robot sterowany jest przez oprogramowanie zainstalowane na popularnym i szeroko stosowanym module Arduino Uno. Jego prosta budowa i łatwa dostępność części pozwala na szybką budowę platformy edukacyjnej, a której zdobędziemy doświadczenie w zakresie opracowywania algorytmów sterowania robotami.
Do budowy urządzenia niezbędne są:
1. Moduł Arduino lub jego klon
2. 16-kanałowy kontroler serwomechanizmów Adafruit Servo Driver Shield
3. Zestaw konstrukcyjny szkieletu robota Sparkfun/Dagu Hexapod Chasis Kit
4. Ramię Me/Arm Phenoptix Robot Arm Kit
5. Prototypowa płytka stykowa
6. Gniazdo żeńskie do zasilania
7. Zasilanie akumulatorowe/bateryjne: 9 V dla Arduino i 4xAA (lub zasilacz 5-6V) do reszty
8. Dioda odbiorcza IR9. pilot zdalnego sterowania (IR) -jakikolwiek od telewizora będzie ok
10. Przewody
11. Listwy do wpinania w płytkę stykową12 . Diody LED
13. Siedem rezystorów 560 ohm14. Opcjonalnie czujnik odległości pracujący w zakresie podczerwieni.
Jak widać z powyższej listy, robot powstał w oparciu o popularne zestawy. Instrukcje ich budowy dostępne są w sieci:
Jak zmontować ramię MeArm: http://www.instructables.com/id/Pocket-Sized-Robot-Arm-meArm-V04/
Zastosowane ramię sterowane jest za pomocą dwóch josticków wymontowanych z starego pada do gier. DO obsługi ramienia autor wykorzystuje cztery wejścia analogowe i cztery cyfrowe kanały PWM. Samo ramię poruszane jest tanimi serwami modelarskimi 9g.
Jak zmontować szkielet: http://cdn.sparkfun.com/datasheets/Robotics/Hexapod%20Assembly%20Manual.pdf
Przy montowaniu szkieletu robota z wykorzystaniem powyższej instrukcji należy zwrócić szczególną uwagę na precyzyjne ustawienie serw. W przeciwnym razie konstrukcja nie będzie zsynchronizowana i robot będzie poruszał się pokracznie nie zachowując płynności i stabilności ruchu. Błędy będzie trzeba wtedy korygować w oprogramowaniu.
Sterowanie zdalne za pomocą pilota http://www.instructables.com/id/The-Easiest-Way-to-Use-Any-IR-Remote-with-Ardiuno/
W powyższej instrukcji znajdziecie opis w jaki sposób obsługiwać pilota IR w projektach z Arduino.
Powyższy projekt może stanowić zarówno wprowadzenie w projekty Arduino jak i być podstawą do rozwijania swoich umiejętności w zakresie konstruowania robotów. Wszelkie kody źródłowe są dostępne na stronie, jak i wszystkie odnośniki, z których autor czerpał wiedzę do budowy swojego projektu.
Źródło http://www.instructables.com/id/Hector-the-Hexapod-Cheapest-Hexapod-w-ArmArduino/
Fajne? Ranking DIY
