logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

Hektor - robot sześcionożny z ramieniem

mi_ma 24 Maj 2015 19:36 4212 3
  • Hektor - robot sześcionożny z ramieniem

    Hector to robot sześcionożny wyposażony w ramię chwytne i zbudowany w całości z dostępnych komercyjnie elementów. Robot sterowany jest przez oprogramowanie zainstalowane na popularnym i szeroko stosowanym module Arduino Uno. Jego prosta budowa i łatwa dostępność części pozwala na szybką budowę platformy edukacyjnej, a której zdobędziemy doświadczenie w zakresie opracowywania algorytmów sterowania robotami.
    Do budowy urządzenia niezbędne są:
    1. Moduł Arduino lub jego klon
    2. 16-kanałowy kontroler serwomechanizmów Adafruit Servo Driver Shield
    3. Zestaw konstrukcyjny szkieletu robota Sparkfun/Dagu Hexapod Chasis Kit
    4. Ramię Me/Arm Phenoptix Robot Arm Kit
    5. Prototypowa płytka stykowa
    6. Gniazdo żeńskie do zasilania
    7. Zasilanie akumulatorowe/bateryjne: 9 V dla Arduino i 4xAA (lub zasilacz 5-6V) do reszty
    8. Dioda odbiorcza IR9. pilot zdalnego sterowania (IR) -jakikolwiek od telewizora będzie ok
    10. Przewody
    11. Listwy do wpinania w płytkę stykową12 . Diody LED
    13. Siedem rezystorów 560 ohm14. Opcjonalnie czujnik odległości pracujący w zakresie podczerwieni.

    Hektor - robot sześcionożny z ramieniem

    Jak widać z powyższej listy, robot powstał w oparciu o popularne zestawy. Instrukcje ich budowy dostępne są w sieci:

    Jak zmontować ramię MeArm: http://www.instructables.com/id/Pocket-Sized-Robot-Arm-meArm-V04/
    Zastosowane ramię sterowane jest za pomocą dwóch josticków wymontowanych z starego pada do gier. DO obsługi ramienia autor wykorzystuje cztery wejścia analogowe i cztery cyfrowe kanały PWM. Samo ramię poruszane jest tanimi serwami modelarskimi 9g.

    Jak zmontować szkielet: http://cdn.sparkfun.com/datasheets/Robotics/Hexapod%20Assembly%20Manual.pdf

    Przy montowaniu szkieletu robota z wykorzystaniem powyższej instrukcji należy zwrócić szczególną uwagę na precyzyjne ustawienie serw. W przeciwnym razie konstrukcja nie będzie zsynchronizowana i robot będzie poruszał się pokracznie nie zachowując płynności i stabilności ruchu. Błędy będzie trzeba wtedy korygować w oprogramowaniu.

    Sterowanie zdalne za pomocą pilota http://www.instructables.com/id/The-Easiest-Way-to-Use-Any-IR-Remote-with-Ardiuno/

    W powyższej instrukcji znajdziecie opis w jaki sposób obsługiwać pilota IR w projektach z Arduino.

    Hektor - robot sześcionożny z ramieniem Hektor - robot sześcionożny z ramieniem Hektor - robot sześcionożny z ramieniemHektor - robot sześcionożny z ramieniem

    Powyższy projekt może stanowić zarówno wprowadzenie w projekty Arduino jak i być podstawą do rozwijania swoich umiejętności w zakresie konstruowania robotów. Wszelkie kody źródłowe są dostępne na stronie, jak i wszystkie odnośniki, z których autor czerpał wiedzę do budowy swojego projektu.





    Źródło http://www.instructables.com/id/Hector-the-Hexapod-Cheapest-Hexapod-w-ArmArduino/

    Fajne? Ranking DIY
    O autorze
    mi_ma
    Tłumacz Redaktor
    Offline 
    Specjalizuje się w: elektronika wojskowa
    mi_ma napisał 831 postów o ocenie 809. Mieszka w mieście Wrocław. Jest z nami od 2006 roku.
  • #2 14718163
    strikexp
    Poziom 27  
    Fajne, fajne, te serwa 9g wciąż mnie zaskakują. Wydaje się że są wręcz stworzone do obsługi wszelkiego rodzaju sztucznych kończyn.
  • #3 14719032
    treker
    Poziom 25  
    strikexp napisał:
    Fajne, fajne, te serwa 9g wciąż mnie zaskakują. Wydaje się że są wręcz stworzone do obsługi wszelkiego rodzaju sztucznych kończyn.


    Stworzone to one były prawdopodobnie do "machania" lotkami w samolotach RC. Wydaje mi się, że w robotach są stosowane z innego powodu. Microserwa są po prostu... najtańsze. Problem jest tylko taki, że przy ciągłej pracy pod obciążeniem, tak jak tutaj, pojawiają się luzy. Uszkodzenie przekładni również jest bardzo łatwe.
  • #4 14719111
    strikexp
    Poziom 27  
    Bardzo ciekawa jest też konstrukcja ramienia. Jeśli dobrze rozumuję to ten człon od strony chwytaka jest tak dziwnie napędzany aby uzyskać większy moment obrotowy. Łagodzi to szkodliwą w tym wypadku właściwość dźwigni, gdy im bliżej łożyska jest serwo, tym mniejsza siła występuje na drugim końcu.
REKLAMA