Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Computer Controls
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Hektor - robot sześcionożny z ramieniem

mi_ma 24 Maj 2015 19:36 3753 3
  • Hektor - robot sześcionożny z ramieniem

    Hector to robot sześcionożny wyposażony w ramię chwytne i zbudowany w całości z dostępnych komercyjnie elementów. Robot sterowany jest przez oprogramowanie zainstalowane na popularnym i szeroko stosowanym module Arduino Uno. Jego prosta budowa i łatwa dostępność części pozwala na szybką budowę platformy edukacyjnej, a której zdobędziemy doświadczenie w zakresie opracowywania algorytmów sterowania robotami.
    Do budowy urządzenia niezbędne są:
    1. Moduł Arduino lub jego klon
    2. 16-kanałowy kontroler serwomechanizmów Adafruit Servo Driver Shield
    3. Zestaw konstrukcyjny szkieletu robota Sparkfun/Dagu Hexapod Chasis Kit
    4. Ramię Me/Arm Phenoptix Robot Arm Kit
    5. Prototypowa płytka stykowa
    6. Gniazdo żeńskie do zasilania
    7. Zasilanie akumulatorowe/bateryjne: 9 V dla Arduino i 4xAA (lub zasilacz 5-6V) do reszty
    8. Dioda odbiorcza IR9. pilot zdalnego sterowania (IR) -jakikolwiek od telewizora będzie ok
    10. Przewody
    11. Listwy do wpinania w płytkę stykową12 . Diody LED
    13. Siedem rezystorów 560 ohm14. Opcjonalnie czujnik odległości pracujący w zakresie podczerwieni.

    Hektor - robot sześcionożny z ramieniem

    Jak widać z powyższej listy, robot powstał w oparciu o popularne zestawy. Instrukcje ich budowy dostępne są w sieci:

    Jak zmontować ramię MeArm: http://www.instructables.com/id/Pocket-Sized-Robot-Arm-meArm-V04/
    Zastosowane ramię sterowane jest za pomocą dwóch josticków wymontowanych z starego pada do gier. DO obsługi ramienia autor wykorzystuje cztery wejścia analogowe i cztery cyfrowe kanały PWM. Samo ramię poruszane jest tanimi serwami modelarskimi 9g.

    Jak zmontować szkielet: http://cdn.sparkfun.com/datasheets/Robotics/Hexapod%20Assembly%20Manual.pdf

    Przy montowaniu szkieletu robota z wykorzystaniem powyższej instrukcji należy zwrócić szczególną uwagę na precyzyjne ustawienie serw. W przeciwnym razie konstrukcja nie będzie zsynchronizowana i robot będzie poruszał się pokracznie nie zachowując płynności i stabilności ruchu. Błędy będzie trzeba wtedy korygować w oprogramowaniu.

    Sterowanie zdalne za pomocą pilota http://www.instructables.com/id/The-Easiest-Way-to-Use-Any-IR-Remote-with-Ardiuno/

    W powyższej instrukcji znajdziecie opis w jaki sposób obsługiwać pilota IR w projektach z Arduino.

    Hektor - robot sześcionożny z ramieniem Hektor - robot sześcionożny z ramieniem Hektor - robot sześcionożny z ramieniemHektor - robot sześcionożny z ramieniem

    Powyższy projekt może stanowić zarówno wprowadzenie w projekty Arduino jak i być podstawą do rozwijania swoich umiejętności w zakresie konstruowania robotów. Wszelkie kody źródłowe są dostępne na stronie, jak i wszystkie odnośniki, z których autor czerpał wiedzę do budowy swojego projektu.


    Link


    Źródło http://www.instructables.com/id/Hector-the-Hexapod-Cheapest-Hexapod-w-ArmArduino/

    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
  • Computer Controls
  • #2
    strikexp
    Poziom 27  
    Fajne, fajne, te serwa 9g wciąż mnie zaskakują. Wydaje się że są wręcz stworzone do obsługi wszelkiego rodzaju sztucznych kończyn.
  • Computer Controls
  • #3
    treker
    Poziom 25  
    strikexp napisał:
    Fajne, fajne, te serwa 9g wciąż mnie zaskakują. Wydaje się że są wręcz stworzone do obsługi wszelkiego rodzaju sztucznych kończyn.


    Stworzone to one były prawdopodobnie do "machania" lotkami w samolotach RC. Wydaje mi się, że w robotach są stosowane z innego powodu. Microserwa są po prostu... najtańsze. Problem jest tylko taki, że przy ciągłej pracy pod obciążeniem, tak jak tutaj, pojawiają się luzy. Uszkodzenie przekładni również jest bardzo łatwe.
  • #4
    strikexp
    Poziom 27  
    Bardzo ciekawa jest też konstrukcja ramienia. Jeśli dobrze rozumuję to ten człon od strony chwytaka jest tak dziwnie napędzany aby uzyskać większy moment obrotowy. Łagodzi to szkodliwą w tym wypadku właściwość dźwigni, gdy im bliżej łożyska jest serwo, tym mniejsza siła występuje na drugim końcu.