Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
PCBway
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Manipulator - Terminator_Hand_1

panicz74 07 Lip 2015 20:42 3939 8
  • Witam ponownie :)

    Chciałbym przedstawić własnej konstrukcji manipulator, który ze względu na kinową premierę nosi nazwę "Terminator_Hand". Robot posiada funkcję sterowania ręcznego oraz gotową funkcję "idź,złap-przenieś-upuść".

    Układ składa się z:
    - Atmega644P 16MHz,
    - 3x serwo TowerPro SG-5010 standard, 50Hz,
    - 1x serwo TowerPro SG-92 micro, 50Hz,
    - przerobiony ATX PowerSupply 420W z użyciem wszystkich wiązek 3,3V(16A); 5V(16A); 12V(15A), PS-ON zwarte przez włącznik I/0,
    - stabilizator liniowy 7805 pod wiązką 12V,
    - klawiatura złożona z 13 przycisków typu microswitch.

    Zasilanie układu:
    1. 3,3V - Zasilanie diod sygnalizacyjnych pojawienie się napięcia w układzie. Funkcja bezpieczeństwa.
    2. 5V - Zasilanie serwomechanizmów. Łączny pobór prądu przez wszystkie 4 silniki wynosi max. 3A. Zasilanie filtrowane dla każdego silnika po 100nF.
    3. 12V - Zasilanie układu logicznego. Napięcie zostało obniżone do 5V(1A) po użyciu stabilizatora liniowego 7805 z parą kondensatorów 100nF.

    Układ logiczny:
    1. Zasilanie filtrowane przy pinach VCC-GND i AVCC-GND przez pary kondensatorów 3,3uF(elektrolit) i 100nF(ceramik).
    2. RST podciągnięte do VCC przez rezystor 10K.
    3. Wyjścia MISO, MOSI, SCK, RST posiadają stałą możliwość korzystania z programatora.
    4. Nieużywane piny zaprogramowane jako wejście ze stanem wysokim dla wytłumienia zakłóceń.

    Oprogramowanie:
    1. Tryb FastPWM korzystający z dwóch rejestrów kontrolnych TCCR1A/B.
    2. Sterownik działa programowo, cały kod wykonuje się przerwaniu. Zastosowano wektor przerwania TIMER_OVF_VECT.
    3. Całość wykonano w języku C.

    Wykonany został na zapotrzebowanie koła naukowego PO jako praca dyplomowa. Jest to moja pierwsza taka konstrukcja, w przyszłej fazie rozwoju robot będzie grać w kółko/krzyżyk, warcaby, jeśli starczy czasu i sił, to może i szachy.
    Konstrukcja może nie jest zbyt skomplikowana, lecz jest podwaliną do ciągłego rozwoju.

    Robot powstał dzięki ogromnej pomocy, którą otrzymałem, m.in, na tym forum. Z tego powodu, jeśli któryś z użytkowników zechce zbudować podobnego robota, chętnie udostępnię cały kod oraz pomogę w problemach, przez które prawie wyłysiałem ;)

    Tymczasem, chciałbym was zapytać o wasze uwagi dotyczące tego projektu. Wszelka krytyka mile widziana :)

    Film:
    https://www.youtube.com/watch?v=yKVTBT2IyE0

    Manipulator - Terminator_Hand_1 Manipulator - Terminator_Hand_1 Manipulator - Terminator_Hand_1 Manipulator - Terminator_Hand_1

    Fajne! Ranking DIY
    O autorze
    panicz74 napisał 146 postów o ocenie 10, pomógł 0 razy. Mieszka w mieście Opole. Jest z nami od 2009 roku.
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
  • PCBway
  • #2
    Tomekob
    Poziom 14  
    1. Masz gotowe 5V więc według mnie "robienie" z 12V - 5V dla logiki jest niepotrzebne.
    2. Oglądając film widać gwałtowne ruchy serw. Spróbuj w ramach rozwoju projektu wyeliminować ten efekt przez rampę rozbiegową i hamującą. Tak żeby ruch serwa był dynamiczny ale płynny.
    3. W obecnej postaci projekt w mojej ocenie jest "chińską" zabawką. Brak w nim precyzji i wyglądu. W kwestii wyglądu, wiem że jest nie jest łatwo w domu więc trudno się tu czepiać. Może po dodaniu rampy rozbiegowej i hamującej uda się poprawić precyzję.
    To co powyżej to nie krytyka tylko subiektywna ocena. Fajnie że Ci się chcę robić kompletnie nie praktyczne rzeczy. Doświadczenie zdobyte przy budowie pozostanie i będzie procentować w przyszłość.
    Pozdrawiam
  • #3
    panicz74
    Poziom 13  
    Jak najbardziej się zgadzam :) Złożyłem robota z tego co miałem pod ręką. Rampa to faktycznie pierwszy krok na przyszłość, tylko będę się musiał dowiedzieć jak to zrobić.
    12V poszło do procesora, ponieważ chciałem oddzielić zasilanie silników od procesora.

    Dziękuję za ocenę :)
  • PCBway
  • #4
    Tomekob
    Poziom 14  
    oj... wielka mi tu ocena :D
    Domyśliłem się, co było powodem "kombinacji" z zasilaniem. Myślę, że prosty filtr RC i przy prądzie jaki pobiera mikrokontroler powinno być ok, ale to tylko moje demagogie.
    Jeśli nie wynika to z mojej poprzedniej wypowiedzi to podkreślam, że podoba mi się chęć, że Ci się chciało! Bo o wiele łatwiej jest zbudować tylko płytkę pcb z wyświetlaczem bez obudowy niż coś z pogranicza mechaniki. Spróbuj z tą dynamika ruchu, niech to będzie poruszać się jak prawdziwe ramię a nie jak choleryczny Parkinson. :D
  • #5
    xdiax
    Poziom 22  
    Widać też, że przyczyną szarpania jest obciążenie dolnego serwa. Problem w tym, że jak ramie jest w pełni wysunięte, ma około 30 cm. A to już całkiem poważna dźwignia ... Proponowałbym zamontować na dole dwa serwa, ważne tylko, by były dobrze ze sobą zsynchronizowane. A co do zasilania - mogłeś ładniej zamontować ten wyłącznik do PS-ON, teraz to tak barbarzyńsko wbity w kratkę :D I wylutuj pozostałe żyły zasilania z płyty zasilacza, a nie kombinuj z taśmą i kostkami.
  • #6
    piotrkol7
    Poziom 21  
    Co do PS-ON, to można po prostu wymienić włącznik sieciowy w zasilaczu na taki z dwiema parami styków, wówczas jedna para pójdzie na sieć, druga na PS-ON.
    Co do samego projektu, to naprawdę fajny, coraz więcej tego typu manipulatorów widać na elektrodzie i innych portalach o zbliżonej tematyce. Jednak widać, że ten wymaga jeszcze dopracowania. Przedmówcy już powiedzieli dokładniej o czym mowa, nie jestem aż tak biegły w mechanice, jednak widzę, że robot porusza się raczej mało płynnie, jest spore bicie. Ale oczywiście projekt jak najbardziej na plus, pozdrawiam i mam nadzieję, że uda ci się go rozbudować oraz wyeliminować wszelkie problemy.
  • #7
    panicz74
    Poziom 13  
    Wszystkie wasze uwagi są naprawdę bardzo cenne. Jak tylko znajdę trochę czasu to się za to zabiorę:)

    Z doświadczenia wiem, że od was się nauczyłem 100x więcej niż na studiach :D
  • #8
    tangofox
    Poziom 14  
    Takie pytanie mam:
    Jaki rodzaj silników bardziej profesjonalnych urządzeniach tego typu ?
    Chodzi mi o to czy są to np. silniki krokowe,dc ?
  • #9
    panicz74
    Poziom 13  
    Krokowy jak najbardziej, ale sterowanie odbywa się w zupełnie inny sposób. Początkowo miałem użyć silników DC z enkoderami. Podczas tworzenia doszedłem do wniosku, że gotowe serwa są najlepszym rozwiązaniem dla tego projektu. Tanie enkodery gubiły kroki, szybko sie zużywały. Ponadto za dużo rozbudowy płytki PCB - mostki H, transoptory, itd.

    Użyte serwa tutaj to najniższa półka analogów dla modelarzy. Przy użyciu lepszych, droższych, cyfrowych można osiągnąć pewnie lepsze efekty.