Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Chwytaki Metalwork
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich

KubioQ 19 Lip 2015 12:12 4395 4
  • Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich

    Witam :)

    Razem z kolegą chcielibyśmy się pochwalić naszą maszyną :) Jest to ramie robota oparte na serwomechanizmach modelarskich.

    Ja zająłem się sterowaniem i elektroniką, a kolega robił projekt 3D w SketchUp i konstrukcje
    Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich

    Początkowo pracowałem na atmedze 32 ale okazało się że atmega 8 w zupełności wystarczy.

    W konstrukcji znalazło się 7 serw - jedno do obrotu całego robota, dwa do pierwszego unoszenia i opuszczania, kolejne do następnego, i jeszcze jedno góra-dół, małe serwo do obrotu chwytaka i na końcu zamykanie i otwieranie chwytaka .
    Serwa jakie użyliśmy to :
    4x TowerPro MG995
    2x TowerPro SG-5010
    1x TowerPro Micro Serwo 9g



    Program na uC polega na odebraniu kodu w postaci liczb z portu szeregowego i odpowiednio ustawieniu serwomechanizmów zakres ruchu wynosi od (max lewo) 0-255 ( max prawo), a wygląda on następująco :

    Kod: c
    Zaloguj się, aby zobaczyć kod


    Do komunikacji wykorzystałem przejściówkę z USB-RS232 TTL

    Program na komputer zajmuje 59 stron A4 (czcionką 12), pisał mi go znajomy ze szkoły ale nie zgodził się on na publikacje.

    Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich

    Dzięki niemu mam podgląd na wychylenie serw, widzę czy jest pad podłączony ( znajduje go automatycznie ) oraz pokazuje mi czy port jest otwarty. Oczywiście mam możliwość zmiany szybkości zmieniania się liczb wysyłanych do uC, prędkości komunikacji szeregowej itd.

    Mogę ustawić go jak mi pasuje i zapisać tę pozycje i później gdy np. załączam zasilanie ustawia mi się do tej pozycji.

    Ponad to mam możliwość tworzenia dowolnych sekwencji ruchów ( ze zmienianą szybkością wykonywania ruchów ) i potem wystarczy wcisnąć start i robot wykonuje zadane ruchy


    Link


    Zasiany jest ze starego zasilacza komputerowego, ze względu na dużą wydajność prądową ( jedno duże serwo potrafi zjeść 2A pod obciążniem )

    Konstrukcja wykonana jest z płaskowników aluminiowych ze względu głównie na wagę.

    Schemat rysowałem w Eagle-u.
    Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich

    Dodatkowo dołożyłem gniazdo goldpin oraz zaciski na 3.3V do bluetooth ( w fazie testów )

    Pierwszy raz miałem do czynienia z serwomechanizmami i chyba ostatni :P są za słabe jak na moje oczekiwania w stosunku do ceny, teraz myślę coś zrobić na silnikach krokowych.

    Dodatkowo pierwszy raz robiłem rozmieszczenie elementów wydrukowane na płytce i jak na pierwszy raz to wydaje mi się że wyszło całkiem nieźle

    Razem z robotem braliśmy udział w Małopolskim Konkursie Własnych Prac Technicznych w 2015 roku w marcu. Zajęliśmy 2 miejsce, konkurencja była poważna :)

    Poniżej macie całą galerię od początku tworzenia :
    Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskichRamię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich Ramię robota oparte na serwomechanizmach modelarskich

    Jeśli macie jakieś pytania albo wątpliwości postaram się odpowiedzieć :)

    Pozdrawiam ;) Kuba

    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
    O autorze
    KubioQ
    Poziom 9  
    Offline 
    Specjalizuje się w: elektronika cyfrowa / programowanie c
    KubioQ napisał 16 postów o ocenie 37, pomógł 0 razy. Mieszka w mieście Kraków. Jest z nami od 2013 roku.
  • Chwytaki Metalwork
  • #2
    radarek12
    Poziom 14  
    Witaj,
    można spytać jak długo go budowałeś ? :)
    Pozdro
  • Chwytaki Metalwork
  • #4
    treker
    Poziom 25  
    @KubioQ fajny projekt. Duży plus za całkiem płynne poruszanie się, co wcale nie jest łatwe w manipulatorach.
  • #5
    KubioQ
    Poziom 9  
    @radarek12 w sumie zaczęliśmy robić projekt 3d po świętach Bożego Narodzenia 2014 a skończyliśmy tak na początku marca