Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
TermopastyTermopasty
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

KTR-X1 8x8 RC (hybryda) big

rysmen 05 Paź 2015 07:58 15963 53
  • KTR-X1 8x8 RC (hybryda) big KTR-X1 8x8 RC (hybryda) big

    KTR-X1 8x8 To pojazd zdalnie sterowany do wykonywania zadań w bardzo trudnym terenie, charakteryzuje się prostotą konstrukcji, niskim środkiem ciężkości oraz uniwersalnością.

    KTR-X1 8x8 zbudowany jest z dwóch sekcji połączonych przegubem, dzięki temu każda sekcja jest niezależna, dodatkowo ruchome wahacze dają ogromne możliwości w pokonywaniu przeszkód w terenie. Pojazd obojętnie w jakim terenie się porusza, oraz jak stoi zawsze ma doskonałą przyczepność na wszystkie 8 kół.

    Dzięki temu że KTR-X1 jest hybrydą można bez obaw wybrać się na dalekie wyprawy gdyż prądu nam nie zabraknie.


    Specyfikacja:

    Podwozie: rama stalowa z profilu zamkniętego 30x30x1,5 spawana
    Wahacze: profil zamknięty 40x80x2 wspawane bloki łożyskowe
    Osie: stal utwardzana
    Poszycie: blacha aluminiowa 0.8mm wzmacniania kątownikami
    Przegub: blacha stalowa 10mm plus łożyska
    Przeniesienie napędu: przekładna łańcuchowa przełożenie1,5:1
    Napęd: 4 silniki 24V / 450W każdy (moc znamionowa) 123 RPM
    Układ skrętu: pompa hydrauliczna 120 bar plus dwa siłowniki
    Sterownik silnika: Sabertooth 4x32A
    Sterownik pompy: Sabertooth 2x32A
    Zasilanie: Akumulatory kwasowe 12V 40Ah 2x
    Układ ładowania: silnik spalinowy 200c OHV plus alternator 28V 55A
    Koła: 145/70/6
    Pilot sterowania: HK-T6
    Oświetlenie: led 2x9W przód, 2x2W tył
    Układ chłodzenia: 2x wentylator 4800 RPM
    Przyłącza: szybkozłącze montażowe plus gniazdo zasilania
    Spalanie: 0,5-1,2l/mth
    Masa: 140Kg
    Prędkość max: 8km/h
    Wymiary: szer 90cm, dłu 192cm, wys 68cm, prześwit 27cm

    Dalsze plany:

    Pług do śniegu obrotowy (zrobiony)
    Zamiatarka (dalszy etap)
    Kosiarka (dalszy etap)


    Link


    Koszt w granicach 7-9tys

    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
    O autorze
    rysmen
    Poziom 11  
    Offline 
    rysmen napisał 86 postów o ocenie 42, pomógł 0 razy. Mieszka w mieście Kraków. Jest z nami od 2014 roku.
  • TermopastyTermopasty
  • #2
    Dr.Vee
    VIP Zasłużony dla elektroda
    Bardzo ciekawa konstrukcja, gratulacje.

    Jak zrealizowałeś napęd kół - zmieściłeś w profilu 80x40x2 (wahaczach) łańcuch z zębatkami? Wszystkie koła są napędzane?
  • #3
    rysmen
    Poziom 11  
    Dr.Vee napisał:
    Bardzo ciekawa konstrukcja, gratulacje.

    Jak zrealizowałeś napęd kół - zmieściłeś w profilu 80x40x2 (wahaczach) łańcuch z zębatkami? Wszystkie koła są napędzane?

    Dokładnie jak piszesz wewnątrz osie, koła zębate plus od spodu napinacz, wszystkie koła napędzane.
  • #4
    vergil50
    Poziom 12  
    Bardzo spodobał mi się sposób przeniesienia napędu czy możesz coś więcej napisać ew jakiś prosty schemat pokazać?
    Czu jest w środku do wahaczy jakaś amortyzacja ograniczenie wychylenia ??
  • #5
    rysmen
    Poziom 11  
    vergil50
    Sposób przeniesienia napędu jest prosty bo takie było założenie, postawić na prostotę im prostsze tym mniej awarii mniej usterek. Schematu nie mam takie przeniesienie napędu stosują np: Alstor, Ponsse Ergo, Forwarder.
    Ograniczenie wychylenia jest zrobione, jeszcze nie zamontowane tak mnie korciło iść się przejechać że bez tego pojechałem :D ale do środka nie weszło i jest na zewnątrz zaraz nad wahaczem.
    Tu trochę widać zębatek na zdjęciu wahacz 60x40 było za ciasno lekko szurały łańcuchy i zmieniłem na 80x40

    KTR-X1 8x8 RC (hybryda) big
    KTR-X1 8x8 RC (hybryda) big
  • TermopastyTermopasty
  • #6
    Demmo
    Poziom 16  
    Niesamowita konstrukcja :-) Jak wygląda sterowanie? Na przegubie są siłowniki czy amortyzatory? Czy przy skręcie prędkość kół jest różna?
  • #7
    hauerdex
    Poziom 13  
    Piękna konstrukcja!

    Mógłbyś dać więcej zdjęć?
    Czy ten silnik spalinowy jest od kosiarki? Może mógłbyś napisać coś więcej o połączeniu silnika i prądnicy?

    Jeszcze raz gratulacje!
  • #8
    LA72
    Poziom 40  
    Konstrukcja i wykonanie bajer.

    Niestety nie podobają mi się ostre krawędzie natarcia z przodu, tyłu i pomiędzy przegubem.
    Warto by było to zmodernizować poprzez zrobienie ukosów.
  • #9
    rysmen
    Poziom 11  
    Skręt za pomocą hydrauliki siłowniki i pompa, przy skręcie wszystkie koła kręcą się tak samo przynajmniej w teorii bo w praktyce wiadomo opory. Można by zrobić tak, by przy skręcie koła obracały się w zależności kierunku skrętu i pomagały hydraulice ale potrzeba by 4 sterowniki to dodatkowy koszt 2,5 tys
    lub silniki z enkoderami plus elektronika to wszystko generuje koszty i zwiększa awaryjność. Na twardym terenie kostka, asfalt widać że zaciąga trochę przy maksymalnym skręcie ale w terenie bajka.
    Zdjęć będzie więcej jak zrobię a z budowy nie mam,
    Silnik to z kosiarki ale większej ma rozrusznik ręczny i elektryczny połączony z alternatorem paskiem do wzbudzenia troszkę gazu trzeba dać ale resztę na wolnych chodzi, jak jest większy pobór prądu większy opór alternatora to silnik automatycznie sam gazu dodaje i tyle prostota.
    LA72 zawsze jest coś do poprawki ale tego już nie zmienię tam tak ciasno że nie da rady. Ale może następny projekt będzie bardziej okrągły :D
    jak nagram nowe video to wrzucę.
  • #10
    LA72
    Poziom 40  
    Po dokładniejszym obejrzeniu filmiku te krawędzie z przodu i z tyłu nie wyglądają tak źle.
    Osie są przesunięte do zewnątrz.
  • #11
    rysmen
    Poziom 11  
    LA72 napisał:
    Po dokładniejszym obejrzeniu filmiku te krawędzie z przodu i z tyłu nie wyglądają tak źle.
    Osie są przesunięte do zewnątrz.

    koła wystają za sekcje z tego co pamiętam 25cm z tyłu i z przodu na razie nigdzie nie zadarł bo koła zawsze pierwsze.

    Dobranoc :D
  • #12
    P@WEŁ
    Poziom 20  
    Witam.
    Fajna konstrukcja, szczególnie zastosowanie silnika spalinowego.
    Szkoda, że silniki miałeś na 24V a nie na 12. Łącząc je w szereg masz najprostszy na świecie elektryczny układ różnicowy bez żadnej dodatkowej elektroniki.
    Tak czy inaczej - świetnie się to prezentuje.
    Pozdrawiam!
  • #13
    rysmen
    Poziom 11  
    P@WEŁ napisał:
    Witam.
    Szkoda, że silniki miałeś na 24V a nie na 12. Łącząc je w szereg masz najprostszy na świecie elektryczny układ różnicowy bez żadnej dodatkowej elektroniki.
    Pozdrawiam!


    Ciekawa teoria, możesz to pokazać w praktyce jak to działa:?: bo nigdy o takim czymś nie słyszałem.
  • #14
    P@WEŁ
    Poziom 20  
    Najprościej będzie jak sam to sobie sprawdzisz - weź 2 silniki małej mocy, np. takie z zabawek bądź napędu tacki CD-ROM. Podłącz je szeregowo i podaj zasilanie. Jeśli silniki są takie same to zaczną się oba kręcić, jeśli ręką przyhamujesz jeden z nich, to drugi automatycznie zacznie przyśpieszać.
    Przekazanie mocy jest stałe. Jeśli na jednym rośnie obciążenie, spadają obroty to rośnie pobór prądu przez ten silnik. Jako, że mamy do czynienia z połączeniem szeregowym, to zamiast wzrostu poboru prądu skupmy się bardziej na spadkach napięć i tu jest właśnie klucz - wzrost napięcia na nieobciążonym silniku skutkuje wzrostem jego obrotów.

    Pozdrawiam!
  • #15
    rysmen
    Poziom 11  
    P@WEŁ napisał:
    weź 2 silniki małej mocy, np. takie z zabawek bądź napędu tacki CD-ROM. Podłącz je szeregowo i podaj zasilanie. Jeśli silniki są takie same to zaczną się oba kręcić, jeśli ręką przyhamujesz jeden z nich, to drugi automatycznie zacznie przyśpieszać.

    I właśnie budując ten pojazd, tego chciałem uniknąć a czemu :?: prosta odp:
    co by mi dało gdyby podczas trudnego terenu ciągły tylko te koła które mają mniejszą przyczepność którym lżej zakopał by się i tyle. Trzeba by jakie blokady robić itp. A tak jak teraz jest wszystkie ciągną razem i w trudnym terenie mielą wszystkie 8 tak samo.
    Ale sprawdzę twoją konfiguracje na małych silnikach :D
  • #16
    treker
    Poziom 25  
    @rysmen świetna robota! Spoglądając na miniaturkę na stronie głównej pomyślałem sobie, a co ten traktor robi na elektrodzie ;) Jednak dalsze wczytanie się w temat rozwiało moje wątpliwości. Napisałeś, że celem w budowie pojazdu było wykonywanie zadań w bardzo trudnym terenie, mógłbyś przybliżyć o jakie zadania chodzi? Czy chodzi o wspomniane przez Ciebie odśnieżanie i zamiatanie?
  • #17
    rysmen
    Poziom 11  
    treker napisał:
    Napisałeś, że celem w budowie pojazdu było wykonywanie zadań w bardzo trudnym terenie, mógłbyś przybliżyć o jakie zadania chodzi? Czy chodzi o wspomniane przez Ciebie odśnieżanie i zamiatanie?

    Między innymi, ale nie tylko wszechstronne zastosowanie co kto wymyśli.
  • #19
    Freddy
    Poziom 43  
    Poproszę o dokładniejszą dokumentację sterowników silników.
  • #20
    P@WEŁ
    Poziom 20  
    Co do kopania w terenie nie musisz mi tłumaczyć jak to wygląda - jeżdżę hobbistycznie w terenie samochodem 4x4. W tylnym moście mam LSD - system ograniczonego układu różnicowego... Wracając do tematu:
    Aby utrudnić zadanie powiem, że skoro masz 4 zestawy kół napędnych to "różnicówkę elektryczną" robisz łącząc 4 silniki w systemie szeregowo-równoległym po przekątnej, tzn. przednie lewe z tylnym prawym, a przednie prawe z tylnym lewym i takie zestawy szeregowo. Podstawowa zaleta silników elektrycznych jest taka, że ich prędkość nie jest ustalana sztywno (nie licząc serw i krokowych), temu takie rozwiązania wg. mnie sprawdzają się i to bardzo dobrze.
    W sumie skoro masz silniki na 24V to przy 12 też będą ciągnąć - trochę zabawy z kablami i jesteś w stanie to sprawdzić naocznie. Nie osiągniesz pełnego momentu, ale ideologię jak najbardziej będziesz miał zweryfikowaną.
    Pozdrawiam!
  • #22
    Freddy
    Poziom 43  
    rysmen napisał:
    Nie grzeje się to za bardzo?
  • #23
    rysmen
    Poziom 11  
    Freddy napisał:
    rysmen napisał:
    Nie grzeje się to za bardzo?

    NIE jazda 2h w takim terenie jak na filmie i ani razu się nie wyłączył.
    jeden silnik na jałowym ma 1,8A a moc ciągła 450W/24W=19A przy takim obciążeniu to bym musiał chyba tira wlec a i tak KTR-X1 straci przyczepność zanim dojdzie do tak wysokich A
    sterownik chwilowego ma 64A.
  • #24
    Freddy
    Poziom 43  
    OK, dzięki. Co innego bieg jałowy, a co innego praca pod obciążenie.
  • #25
    rysmen
    Poziom 11  
    Freddy napisał:
    OK, dzięki. Co innego bieg jałowy, a co innego praca pod obciążenie.

    To nie jest chiński sterownik
    jeszcze dodam silnik na zwarciu ma 100A
    musiał bym kompa podpiąć i wjechać w teren ile A bierze.
  • #26
    P@WEŁ
    Poziom 20  
    W sumie faktycznie się zagalopowałem :) Fajny projekt i ciekawy sposób przeniesienia napędu. Gratuluję samozaparcia do budowy konstrukcji. Teraz tylko czekać na zimę i sanki z tyłu :D

    Pozdrowienia!
  • #27
    Freddy
    Poziom 43  
    rysmen napisał:
    To nie jest chiński sterownik
    Ja przecież tego nie twierdzę, tylko podawanie prądu biegu jałowego nie za bardzo miało sens.
    Ciekaw jestem "statystyki" z takiego przełajowego biegu. To ma interface USB, czy byłbyś w stanie coś pokombinować?
  • #28
    rysmen
    Poziom 11  
    Zrobiłem test w ogrodzie, podczas wyjazdu na tą kupe tłucznia co na filmie na kanał bierze max 7A reszte to musiał bym do lasu jechać ale spokojnie będą testy.
  • #29
    Freddy
    Poziom 43  
  • #30
    michał 76
    Poziom 18  
    Jestem pod wrażeniem. Gratulacje!!!