Robot - Kosiarka. Jak to zrobić?

Witam! Planuję zbudować na wiosnę robot kosiarkę. Zastanawiam się jednak jak to zrobić przy użyciu Arduino. Głównie chodzi mi o planownie trasy kosiarki aby jeździła równoległymi liniami od końca do końca działki przesuwając się tylko w bok o swoją szerokość. Mam w miarę równą działkę prostokątną. Początkowo myślałem o wykorzystaniu ultradźwiękowego czujnika odległości aby po dojechaniu do końca działki zatoczył cyrkiel w lewo o 180st i jechał do drugiego końca, potem cyrkiel w prawo itd. Jednak nie wydaje mi się możliwym, aby taki robot nawet na równej działce dał radę utrzymać stały kurs przez te kilkanaście metrów. Na pewno zboczy i nie będzie kosił równo.

czy ma ktoś pomysł jak to rozwiązać?

Może lepszy byłby jeden silnik i serwomechanizm skręcający zwrotnicę?

A może w ogóle jakiś moduł GPS i zaplanowana trasa? Tylko jak to zdziałać?



Będę wdzięczny za sugestie.

Pozdrawiam!

Dodano po 39 [minuty]:

Co myślicie o użyciu modułu kompasu do Arduino?

Jakie są rozmiary działki i różnicie wysokości ?

Kompas wydaje się ciekawym rozwiązaniem, tylko pytanie czy w pobliżu nie ma linii energetycznych ani innych obiektów mogących zakłócać ziemskie pole magnetyczne.
Ja rozważyłbym zastosowanie żyrokompasu.

Działka, którą miałby kosić robot ma ok 20 x 25m. Jest prawie idealnie równa. Zawsze znajdzie się jakieś delikatne uniesienie terenu albo niewielki dołek ale poza tym jest dość równa. Raczej nie ma obiektów mogących zakłócić pracę z zewnątrz.

A może uproszczone rozwiązanie? - opasać działkę drutem na stojaczkach a w sprzęcie czujniki indukcyjne (albo do druta generator i czujniki aktywne - jak wykrywacz przewodów), ew. jeszcze ultradźwiękowe wyłapujące bez potrzeby zakładania druta co większe płoty, kamienie i ściany. Co do sterowania to bez precyzyjnego żyrokompasu faktycznie równoległe koszenie słabo wyjdzie - ja postawiłbym na totalny chaos - przypadkowa trasa i przypadkowe skręty za każdym razem po dojeździe do bariery (z małymi ograniczeniami likwidującymi przypadki niekorzystne typu jazda wzdłuż druta, zawrócenie o dokładnie 180 st itp). Tak zdaje się działają robokosiarki Husqvarny.

Cytat:

Może lepszy byłby jeden silnik i serwomechanizm skręcający zwrotnicę?

Na mokrej trawie skręcone kółeczka słabo by kierowały i kosiarka po skręcie dalej parłaby na wprost (wtedy zresztą potrzebny by był mechanizm różnicowy z jego podstawową wadą - poślizg jednego z kół unieruchamia całość) - napęd osobnymi silnikami na dwa koła (a drugie dwa - swobodnie skrętne - tylko podporowe) wydaje się praktyczniejszy (i łatwiejszy do zrealizowania na Arudino) - kosiarka może być wyposażona w programy anty - poślizgowe i anty - uwięźnięciowe - oraz może skręcać i obracać się praktycznie w miejscu (mam modele terenowe 2WD i 4WD i bez mojej "inteligencji" grzęzłyby co 2 sekundy a chyba jestem nieco mądrzejszy od Arudino...).

Bierzesz zwykłą kosiarkę samojezdną. W środek działki wbijasz palik. Do palika - sznurek. Uruchamiasz kosiarkę. Jedzie, sznurek się nawija na palik. Kosiarka zatacza koła. Gdy dojedzie do palika, działka jest 4/5 skoszona. Zostaje wykoszenie małego miejsca przy paliku i rogów.

Udało mi się zrobić kosiarkę. Projekt jest w 80% zakończony. Pozostaje trochę poprawek kosmetycznych kodu i obudowa elektroniki. Jestem bardzo zadowolony z efektu, czekam tylko na trawę. Jak skończę to wrzucę dokładny tutorial ze zdjęciami i kodem. Póki co poglądowy opis tutaj: https://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?p=15394342#15394342

68mustang daj znać jak sprawuje się kosiarka? Możesz wrzucić jakieś zdjęcia i dokładniejszy opis wykonania projektu?

Czy zamontowanie na wale silnika spalinowego kosiarki alternatora samochodowego jako zasilania robota miałoby sens?