Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Computer Controls
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

..::Przepis na milibota::..

Coyote~ 21 Sie 2005 11:21 118078 141
  • #121
    Coyote~
    Poziom 20  
    Wieżyczka jest napędzana silniczkiem DC (symbol zamieściłem nad zdjęciami). Ma on firmową przekładnię, niestety nie znam przałożenia. Wymontowałem go z uszkodzonej kamery VHS kupionej na allegro za 15 blach. Zaletą jest jego rozmiar i przekładnia. Na dwóch podobnych zmontowałem mojego pierwszego walkera (fotka jest w temacie 'Sztuczna natura'). Silnik wysterowałem driverem na ALS245 wg Tildena.

    Na wieżyczce na razie jest tylko kawałek plasteliny, coby było widać, że się kręci. Potem będą czujniki...

    A co do strony tematu... kto powiedział że może być tylko 10? W dziale akustyka jest temat z ponad sześćsetką postów i ma stron 21... Cieszę się bardzo, że ten temat się wciąż rozwija (to najdłuższa dyskusja w dziale AiR). W sumie jest jeszcze sporo problemów związanych z milibotami - wspólnymi siłami będzie je można rozwiązać i będzie cacy przepisik :)
  • Computer Controls
  • #122
    valarian
    Poziom 22  
    O ile pamietam, to kila schematow juz bylo na forum... A daniel93, postaraj sie nie pomylic, bo bedzie tak, jak z migajaca dioda w ktorym z postow... Po dwoch dniach beda 4 strony, ze komus cos nie dziala :-)

    Jezeli natomiast moge dodac cos od siebie w sprawie milibotow...
    Uzywam bateri od telefonow komorkowych [dobre wymiarowo sa z Siemens'a C25 i C35], oraz takich od bezprzewodowych telefonow stacjonarnych... Wszystkie sa na napiecie ~3.6V i nie ma z nimi problemow. Do niewielkich i lekkich botow wh mnie nadaja sie takie zwykle silniczki z zabawek, sa dosyc szybkie, choc specjalnie wielkiej sily nie maja... Ale w sam raz na poczatek...
    Z koleczkami jest podobnie: stare zabawki, klocki Lego... Zadziej wlasna produkcja...
    A jezeli chodzi o uC, to osobiscie uzywam ATMege8, bez "L'ki"... Chodzi ladnie na 4.5V [3.5 nie sprawdzalem]... Co ciekawe, sterownik L293D tez chodzi na 4.5V, choc wiekszosc ludzi mowi, ze raczej nie powinien :-) Ale to tak dla ciekawosci...

    Pozdro for all...
  • #123
    TADLA.NET
    Poziom 14  
    Co do mostków to mogę sięwypowiedzieć jedynie jeśli chodzi o tranzystorowy Tildena, i jestem bardzo zadowolony, czułość ma takąże pomimo dużego oporu na wejściu wystarczy dotknąć jedną rękądo plusa zasilania a drugą do wejścia i już silnik kręci, pewnie każdego odstrasza 6 tranzystorków na silnik ale wg mnie układ działa świetnie i warto się w to pobawić.

    do daniela :) : oczywiście nikt ci nie zabroni założyć tematu o mostkach ale zanim opublikujesz jakiś schemat to dobrze go sprawdź w praktyce, twój błąd może innych 'danielów' kosztować sporo nerwów i gotówki, najlepiej jak byś narazie odpuścił sobie projektowanie tysięcy mostków a zrobił coś konkretnego od początku do końca, np. nie pokazałeś jeszcze jak działa ci ten układ który zaprojektowałeś, czy silniczki w twoim milibocie dalej odpadają od kleju na gorąco :) ? a może milibot już działa ? normalnie zżera mnie ciekawość :-)
  • #124
    qiler
    Poziom 12  
    witam. dzisiaj napadła mnie chęć dowiedzenia sie czegoś więcej o robotyce mobilnej i dotarłem aż tu :) jakieś 2lata temu zbudowałem robocika podążającego za światłem na tym prostym schemaciku:
    ..::Przepis na milibota::..
    komponenty:
    - scalak LM386-
    2 x fotodioda odbiorcza
    - opornik regulowany 100K
    -zasilanie 9v
    nieznacznie go przerabiając (dodałem jeszcze jeden opornik 100k i inaczej podłączyłem fotodiody)
    polecam go osobom "zielonym" z budowy robotów jak i z elektroniki.
    teraz zainspirowany tym tematem zacznę konstruować następnego z procesorem :D. mam mnóstwo silniczków wszystkich wielkosci, akumalator 9,6v 750mAh (niestety rozmiarów 8 AA),dostęp do potrzebnych części oraz ojca elektronika :) już niedługo powinienem dać pierwsze opisy i fotki. pozdrawiam.
    ps. próba trzymania jednego z silniczków podłączonego do tego akumalatora skonczyła się rozerwaniem skóry oraz poparzeniami :!:
    rada: Uważajcie na to co robicie :idea:
  • Computer Controls
  • #126
    TADLA.NET
    Poziom 14  
    Sprawdziłem doświadczalnie działanie mostków na 6 tranzystorkach przy napięciach od 7 do 14 V. Zarówno mostki na tranzystorach BC337/327 jak i na BC547/557 działały idealnie. Silniki pracują świetnie, ale musiał bym zrobić dodatkowe przełożenie bo mój robocik mógłby się rozsmarować o ścianę :-)
    __________________________________________________________
    Pobór prądu:

    - przy niewysterowanym mostku bliski zero niezależnie od napięcia

    - przy wysterowanym mostku i rozkręconym silniku ok 7-8 mA, zmiana napięcia zasilania miała niewielki wpływ

    - podczas startu silnika prąd pobierany z zasilania na ułamek sekundy skakał do 50, 100 a nawet ponad 150 mA, dokładnie nie mogę zmierzyć moim miernikiem, tyle zaobserwowałem ale w rzeczywistości może być dużo więcej
    __________________________________________________________


    Od razu przypominam że w moim robocie zasilanie mostków jest przez rezystor 10Ω więc bez niego prądy podczas startu na pewno były by większe. Test był przeprowadzony z nieobciążonymi kołami.

    Na pewno bał bym się zasilać wyższymi napięciami mostki na słabych tranzystorkach BC5x7 ale BC3x7 powinny to wytrzymać. Teoretycznie wytrzymują do 50V i 0.8A więc dla małych silników nie powinno być problemów. Dla większych silników na pewno warto znaleźć jeszcze mocniejsze tranzystory.

    pozdrawiam
    Kris
  • #127
    MirekCz
    Poziom 35  
    tylko na tych tranzystorach jeszcze pisze coś pokroju 0.6W.

    Więc przy np 10V masz tylko 0.06A - 60mA prądu ciągłego.

    A tak poważnie to dlaczego przy wyższych napięciach nie używacie L293D ?

    Zagadka nadal czeka na rozwiązanie...
  • #128
    valarian
    Poziom 22  
    Mysle, ze tu chodzi o sama specyfike milibota... Duzy to on raczej byc nie moze [ciezki tez]... Oczywiscie, wymiary to po czesci wzgledne pojecie, ale mniej wiecej wiadomo, jak i co...
    Dla L293D wymagane jest ok.5V, zeby wszystko pracowalo ladnie i pieknie, a biorac po uwage fakt, ze jak do tej pory, wiekszosc milibotow z aku zasilana jest na 3.6V, to wszystko jasne... Sam uzywam tego scalaczka, bo jest swietny, ale tylko, jesli dysponuje sie takim napieciem... A jezeli nie, to trzeba kombinowac inaczej...

    Cos jeszcze dodam... Ogladalem dzis baterie do Motoroli V.66... Miala 3.6V, jakies 700mAh i jest NIESAMOWICIE lekka... To tyle :-)
  • Pomocny post
    #129
    TADLA.NET
    Poziom 14  
    W odpowiedzi na prywatne pytania wrzucam schemat, prosty jak drut (trochę go 'stuningowałem' :-) ) ale przynajmniej wiadomo dla jakiego sprzętu jest ten prosty programik który zamieściłem wcześniej.

    Wrzucam też cały listing dla BASCOM-a i binarki gotowe do załadowania procesorka, jak by ktoś miał trudności ze skompilowaniem, wszystko w jednym zip-ie. Wiem że dużo osób nadal odstraszają wszelkie mikrokontrolery, a milibot to idealny sposób żeby zaprzyjaźnić się z tym tematem.

    pozdrawiam
    Kris
  • #130
    TADLA.NET
    Poziom 14  
    Ludzie dlaczego wy jeszcze nie śpicie :-) Z animacją to tak jakoś samo wyszło, rozkręciło się. Ale to nie na zysk tylko dla satysfakcji i zabawy, ale dzięki.

    Jedna bardzo ważna sprawa. Proszę o nazywanie mostków które zamieściłem na 6-tej stronie tematu mostkami: BEAM, TILDENA albo inaczej ale nie Tadli itp. Było od początku zaznaczone skąd pochodzi schemat. Tylko je zamieściłem i poszerzyłem opis, nie jestem ich autorem. Sprawdziłem je, działają dobrze ale dla mnie są to mostki TILDENA.

    A tym którzy jeszcze tego nie zrobili polecam zapoznanie się z twórczością Marka Tildena m.in. na stronie www.beam-online.com . Dla niewtajemniczonych - opracowuje (przynajmniej tym się zajmował jakiś czas temu) on roboty których mózg nie jest z góry programowany przez człowieka ale potrafiące się uczyć i przetrwać/działać nawet pomimo częściowych uszkodzeń.
  • #131
    ilbigo
    Poziom 10  
    Opis :
    Układ jezdny:
    - dwa silniczki z pomularnych cd romów słóżące do ustawiania koszyka z laserem
    -2 przekładnie ślimakowe prosto z cdromu
    -konstrukcja -- troszeczke tworzywa sztucznego -np pozostałosci z rozebranego cdromu,wstępnie klejone super glue a potem na ciepło
    - całość poskładana wyczuszczona polerką i zamalowane czarnym markerem dla estetyki.
    -szczytowy pobór prądu dla obciażonych silników to jak pamietam z pomiarów prawdopodobnie 240 mA

    Sterowanie:
    -silniczki są sterowane dwoma mostkami typu H -- jak na forum https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic312550.html

    są połączone w "pająka" w taki sposób aby robotowi nadać pewnych ciekawych gabarytów. Między mostkami H a mikrokontrolerem jest zamieszczony buforek 74ls245 -- niestety pobiera on aż 44 mA ! tak wynika zmoich pomiarów - mysle jednak że zastosowanie odpowiedznika HCT rozwiązało by problem pradożerności w stanie czuwania (ewentualnie mikrokontroler w stanie uśpienia 2mA mógłby załącaać w razie potrzeby reszte układów).
    -mózg

    mózgiem tutaj jest mikrokontroler AT90s2313 -- popularny- a cena hurtem 8 zł a w sklepie to różnie- trzeba sie raczej szarpnąć na 14 zł.

    -program a rzeczywistość

    robocik kontaktuje sie z otoczeniem narazie tylko i wyłącznie za pomocą 2 czujniczków zwiernych- takie jak krańcówki w cdromach wolkmenach itd.

    Dla estetyki oświetlenie robota

    Bateria -- a właściwie akku wmiare "tanio" można dostać baterie do simensa c 35, jest nie tak wielka i kosztuje w sklepie 18 zł- pewnie dałoby sie ja dostać gdzieś za 15 zł-- sądze ze sie opłaca tym bardziej że mamy do dyspozycji 3,6 V i 1000mAh -- to spokojnie wystarcza do zabawy
  • #132
    DJ MHz
    Poziom 24  
    witam.
    Mam pytanko, co to jest to urzadzonko co pisze przy nim "relay" ??
    http://www.streettech.com/robotbook/circuitMousey.html
    ty jest strona o tym robociku:
    http://www.streettech.com/robotbook/mousey.html

    Dokańczam własnie jego budowe i niewiem co to jest ten "relay", i czy zamiast tych "IR emitter eyes" czyli podczerwone oczy ? mozna zastosować tu foto diody?? i czy mozna dac inny tranzystorek zamiast 3904 ?

    Za szybką pomoc serdecznie dziękuję .


    P.S.
    Coś znalazlem. Na tej stronie :
    http://www.streettech.com/robotbook/breadboardMousey3.html
    Tu powiększenie:
    http://www.streettech.com/robotbook/breadboard3closeup.html
    ten biały prostokątny element to ten chyba "relay" . Jak mam sie zapytać w sklepie ze chodzi mi o to i co to jest :)
  • #133
    pubus
    Poziom 30  
    Jak już pisałem jest to układ tylko do testów więc najprościej jak się dało...
    W załączniku jest schemat...
    Steruje tym ATmega16...
    Do zmiany prędkości służą dwa przyciski których nie ma na schemacie...
    Prędkość steruje się przez zmianę częstotliwości...
    Aktualnie nie ma zmiany kierunku obrotu bo nie miałem takiej potrzeby...
    Rozruch jest zrobiony dość prosto...
    Po włączeniu zasilania (lub resecie) częstotliwość rośnie powoli aż do pewnej granicznej...
    Dopiero od tej częstotliwości można już ręcznie sterować...
    Jeżeli silnik jest prawidłowo przerobiony to silnik rusza bez problemu...
    Co do obciążenia to zależy to od konfiguracji uzwojenia i magnesów...
    Albo robie silnik na duże obroty przy niewielkim obciążeniu albo na odwrót...
    Przy mniejszych obrotach duża moc...
    Na forum zagranicznym widziałem silnik po przeróbce (chyba 2xCD-ROM) który rozkręcał się do 85tys obr/min...
    A żeby było ze skrajności w skrajność http://alexrc.com/voytek_pl.html...
    Poniżej listing programu który jak widać na załączonym obrazku jest po byku długi... ;)
    Code:

    #include <avr/io.h>
    #include <avr/interrupt.h>
    #include <avr/signal.h>
    #include <inttypes.h>

    #define F_CPU        8000000

     volatile unsigned char t[6] = {0x09, 0x29, 0x24, 0x26, 0x12, 0x1A}; 
    // volatile unsigned char t[5] = {9, 41, 36, 38, 18, 26}; 
     volatile unsigned int i=0;

    volatile uint16_t timing=58000;


    void Timer_Init (void)
    {
     TCCR1A = 0b00000000;
     TCCR1B = 0b00000010;
     TIMSK |= (1 << TOIE1);
    }


    int main(void)
    {
     DDRA = 0b11111111; 
     cbi(DDRD,PD0);
     cbi(DDRD,PD1);
     
     
     Timer_Init();
     sei();
     
     for(;;)
     {
     
     }
     
     
     return(0);
    }


    SIGNAL (SIG_OVERFLOW1)
    {
     PORTA = t[i];
     if(i==5) i=0; else i++;
     
     if(timing > 63000)
     {
      if(bit_is_set(PIND, PD0))
       {if(timing < 65535) timing++;}
       
      if(bit_is_set(PIND, PD1))
       {if(timing > 63000) timing--;}
     }
     else timing+=5;
     
     TCNT1 = timing;
    }
  • #134
    Pocieszny
    Poziom 38  
    Relay to z angielska przekaźnik(np. elektromagnetyczny).
  • #135
    Coyote~
    Poziom 20  
    Nie kończyłem tematu z takirgo powodu, iż chciałem coś niecoś sam jeszcze dodać... Milibot mój przybiera nowy kształt, więc jeszcze o nim będzie.
    Ale faktycznie, temat rozrósł się niemiłosiernie i coraz trudniej wydobyć z niego konkrety. Przychylę się do propozycji McRancora i zamykam kram...
    Za pytania pozostawione bez odpowiedzi przepraszam....
  • #136
    muHa
    Poziom 11  
    Witam!
    Jako że wczoraj skończyła mi się sesja, a na Discovery wieczorkiem był wyświetlony program RoboSapiens, postanowiłem sobie troche pogrzebać (bez podtekstów ;-))

    Na chwilę dzisiejszą udało mi się "skonstruować" mały pojazd który - z czego sie bardzo ciesze - w końcu jeździ prosciutko przed siebie, a nie zatacza kółek jak to było na początku.

    Wykorzystane elementy:
    - 2,3 klocki lego
    - 2 silniczki od wysuwania tacki CD
    - kółka przednie lego
    - kolka tylnie, pozyczone chwilowe od modelu garbusa ;)
    - zasialnie (bateria nokia 6210)
    i tylee

    W poniedzialek, chce kontunuowac rozbudowe milibota, chce dolozyc sterowanie poprzez mikrokontroler itp..

    Jednak co mnie na ta chwile meczy to predkosc - niestety jest ona za duza!!!
    Musze trzymac go na sznurki (jak Kargul kota) bo inaczej rozbija sie o pierwsza przeszkode.
    Tu pojawia sie moje pytanie jak moge zmniejszyc/regulowac jego predkosc (rezystory, potencjometry , nie wiem!?!?1?!?)

    Z gory dziekuje za odpowiedzi.

    Pozdrawiam
  • #137
    Tanaka_san
    Poziom 14  
    proponuje zastosowac zmodyfikowane serwa modelarskie (jezeli masz kase bo to wydatek minimum 60 zl za dwa), lub tez wejsc w bardziej skompilowane rzeczy czyli sterowanie poprzez pwm z mikrokontrolera, ale przyznam z doswiadczenia bo rowniez borykalem sie z tym problemem to stosowanie silnikow z przekladnia czy od razu gotowych dc z przekaldnia albo wlasnie zmodyfikowanych serw.
  • #138
    mag32
    Poziom 19  
    Jeśli na prawdę chcesz tym sensownie sterować za pomocą jakiegoś procka, to użyj układów PWM. Na przykład L297 i L298 a jeśli to silniki małej mocy to może wystarczy sam L297 z końcówką na tranzystorach. Nadmienie, że można w ten sposób sterować 2 silnikami - znaczy za pomocą jednej pary L297/298 lub L297 i tranzystory. Masz wtedy pełną kontrolę nad prędkością i mocą silników. Coś więcej w PDFie od tych układów.

    Aha, sterowanie tych scalaczków jest bardzo proste.
  • #139
    Tanaka_san
    Poziom 14  
    Niewiem czy jest sens strowania za pomoca PWM silnikami od cd romow, jak wiadomo pwm poprzez odpowiedni wspolczynnik wypelnienia podawany na silniki steruje predkoscia obortu silnika wlasciwie to wartosc srednia przebiegu pwm. Ale jak wiadomo jezeli masa pojazdu jest zbyt duza i zejdziemy ponizej okreslonego napiecia aby predkosc byla mala nasz uklad nieruszy bo obciazenie bedzie za duze. Dlatego niewiem czy to bedzie skuteczne ciagle upieram sie przy przekladniach (serwomechanizmach) jednak jezeli ma byc to robot do testow i nauki programownia to znajomosc pwm i sposobu kontroli w ten sposob jest wskazany, w koncu kazdy uczy sie na bledach i poprzez czyny nie poprzez suche wkuwanie teorii ale poprzez poznanie i wlasna ciezka prace.
  • #140
    Coyote~
    Poziom 20  
    mag32 napisał:
    Jeśli na prawdę chcesz tym sensownie sterować za pomocą jakiegoś procka, to użyj układów PWM. Na przykład L297 i L298 a jeśli to silniki małej mocy to może wystarczy sam L297 z końcówką na tranzystorach. Nadmienie, że można w ten sposób sterować 2 silnikami - znaczy za pomocą jednej pary L297/298 lub L297 i tranzystory. Masz wtedy pełną kontrolę nad prędkością i mocą silników. Coś więcej w PDFie od tych układów.

    Aha, sterowanie tych scalaczków jest bardzo proste.


    Czy mogę prosić o przepis, jak zrobić pwm na l297 ??
    Jak dla mnie to zawsze był sterownik silnika krokowego... Chyba, że ktoś ma patent, jak to przekręcić w generator pwm....
  • #141
    mag32
    Poziom 19  
    To ma wbudowany PWM, szczeguły w pdfie a ja będę wieczorem w domu to może coś napiszę.
  • #142
    Coyote~
    Poziom 20  
    hmm, w kostce jest niby układ chopperowy do ograniczania prądu, który od biedy można wykorzystać... niestety trzeba sterować analogowo...