Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Manipulator sterowany Arduino

maxpane5 18 Dec 2015 16:25 1527 0
  • #1
    maxpane5
    Level 9  
    Witam. Wraz z kolegą postanowiliśmy zrobić projekt manipulatora czyli ramie robota. Wszystko niby fajnie ale jako że nie jesteśmy elektronikami nie wiemy jakie elementy dobrać do naszego układu i proszę was o pomoc w doborze sterowania i silników do manipulatora.

    Dużo słyszałem na temat Arduino i po wgłębieniu się w nie mam zamiar wybrać je jako mózg manipulatora. I tutaj jest pierwszy problem gdyż chcę sterować aż 7 silnikami krokowymi gdyż takie są najdokładniejsze do takich urządzeń. I muszę wybrać odpowiednie Arduino z odpowiednią ilością wejść i wyjść.

    Manipulator chciałbym aby był sterowany przez coś w rodzaju joysticka jak od PS3 - czyli 2 analogi i dwa przyciski R1 i L1 jak w PS3 które po wciśnięciu i trzymaniu zmieniałyby funkcję naszego joysticka (czyli gdy np.; L1 nie jest wciśnięty, poruszenie pierwszym analogiem w górę sprawi że ramię zacznie się podnosić czyli włączy prawe obroty silnika M2 (M1 ma obracać całe ramie o 360 dlatego piszę M2), a gdy w dół, włączy lewe obroty silnika M2 co spowoduje opuszczanie ramienia manipulatora. Po wciśnięciu i trzymaniu L1 zamiast podnoszenia i opuszczania zacznie się np. zaciskanie szczęk chwytaka czyli prawe obroty Mx (x bo nie wiem który to będzie silnik). To samo ma dziać się po wciśnięciu R1, jakaś funkcja analogu zmieni się. Wiem że to wykonuje się już pisząc program ale chcę abyście wiedzieli czego szukam.
    Poza tym chciałbym spróbować napisać program do sterowania ręcznego na kompie. Coś w tym stylu:

    Manipulator sterowany Arduino

    I oczywiście możliwość zaprogramowania automatycznej pracy w krokach. Czyli że ustawiam w tym samym programie że silnik ma obrócić się o 40 kroków co spowoduje podniesienie ramienia, a w drugim polu np. o wartość 30 kroków co spowoduje zaciśnięcie się chwytaka. Jest to potrzebne gdyż może do tego będzie taśma z elementami a chwytak będzie je zdejmował.

    Sam manipulator ma mieć podobne możliwości jak wszystkie czyli:
    - obrót o 360 stopni wokół własnej osi
    - podnoszenie i opuszczanie ramienia głównego
    - podnoszenie i opuszczanie ramienia nr. 2
    - podnoszenie i opuszczanie ramienia nr. 3
    - podnoszenie i opuszczanie ramienia nr. 4
    - zacisk szczęk chwytaka
    - obrót chwytaka

    Taka konfiguracja da duży zakres ruchów. Całość będzie z aluminium.

    Na każdą funkcję jeden silnik krokowy. Manipulator ma posiadać także krańcówki które np. po podniesieniu ramienia głównego do pionu rozłączą obwód i nie pozwolą podnieść go dalej niż do pionu.



    I teraz najważniejsze na początek projektu. Całość chcę aby opierała się na Arduino gdyż jako zielony uważam że z nim dam sobie radę. Lecz kłopot jakie wybrać. Zastanawiałem się nad Uno gdyż jest dużo poradników lub nad Leonardo.
    Ale nie wiem czy i Leonardo wystarczy. I pytanie czy każde Arduino programuje się tak samo?? (Jak wgram program który działał na Uno, na Leonardo to nic się nie zmieni??)

    Kolejna kwestia to silniki krokowe. Jakie wybrać?? Chyba bipolarne są odpowiednie do tego projektu.
    Dodam że do każdego silnika będzie przekładnia ślimakowa.

    Poza silnikami, Arduino, joystickiem i programem na kompa chciałbym wsadzić kilka diod sygnalizacyjnych na obudowie które pokazywałyby np. zielona unoszenie ramienia nr. 1 a niebieska opuszczanie go.

    Poza tym chcę aby manipulator posiadał kilka wymiennych chwytaków ale to już część mechaniczna :D.

    Proszę o szybką odpowiedź dotyczącą silników i Arduino gdyż zamierzam w ten weekend zamówić sobie Arduino i zacząć się powoli uczyć sterować diodami a następnie silnikiem krokowym, na początek z drukarki.

    Jeśli czegoś nie wyjaśniłem bądź jest nie jasne to proszę o zadawanie pytań. Będę wdzięczny za podawanie linków do poradników sterowania silnikami krokowymi na Arduino.

    Wiem że wymagam dużo ale proszę o cierpliwość i wyrozumiałość gdyż każdy z nas kiedyś zaczynał swoją przygodę z elektroniką a ja zaczynam ją teraz.


    Pozdrawiam :D

    (Przepraszam jeśli zły dział.)
    Do you have a problem with Arduino? Ask question. Visit our forum Arduino.