Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
PCBway
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Sterowanie PWM silników 12 V 2 x 11 A - robot patrolowy

16 Cze 2005 14:46 2498 4
  • Poziom 15  
    Witam,

    ostatnio zabrałem się za budowanie robota patrolowego (otóż mam teren, ponad 10ha, na który chciałbym mieć jakiś wgląd, a na każdym drzewie kamery nie dam, więc postanowiłem zrobić robota patrolowego), poruszającego sie na gąsienicach, napędzanych 2 silnikami od szyb ze znacznymi przekładniami. Robot na chwilę obecną ważył ok 40 kg (z akumulatorem 12 V od poloneza - ok. 65 kg). Z testow przeprowadzonych z podobnym ciezarem wynika, iz silniczki sa wstanie nadac mu predkosc ok. 8.5 km/h. Ale z tego wynika, iz bez przeciazen "ciagna" spory prad (jeden 11 A), zakladam, ze przy obciazeniu (np. najedzie na jakas grzaska ziemie), wyniesie ok 20 A...

    i tu jest problem...

    w jaki sposob wykonac uklad sterujacy PWM (tzn. nie chodzi mi o procesor do sterowania tego, tylko o uklad, ktory umozliwi sterowanie takim pradem - na jakich tranzystorach (MOSFETY?), czy dawac optotriaki? a moze jakies inne idee?

    Bede bardzo wdzieczny za wszystie rady.

    Pozdrawiam
    Patryk
  • PCBway
  • PCBway
  • Poziom 35  
    Regulatory modelarskie sa ok... ale jezeli obslugujesz to w calosci z mikroprocesora to cala elektronika takich regulatorow jest zbedna.

    Spojrz na moj temat https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic279649.html

    Powyzszego regulatora uzywalem do napedzania silniczkow 5V/3A (8A przy zablokowanych kolach). Tranzystory pozostawaly przez caly czas zimne. Obsluga ukladu z poziomu mikroprocesora jest banalna. Na wejscie 3 dajesz sygnal PWM (pulse width modulation, sterujesz tym "moca" silnika - jest to sygnal o np czestotliwosci 1khz (taka polecam) o roznym wypelnieniu.. czym wypelnienie blizsze 100% tym analogicznie moc przekazywana na silniki wieksza).
    Na wejscia 4,5,6 ustawiasz tryb pracy silnika (odpowiednio "do przodu", "do tylu", "stop" - stop jest aktywnym hamowaniem dynamicznym, jezeli chcemy ustawic silnik w trybie "luz" to powinnismy tylko podac sygnal PWM jako "0") i silnik pracuje w tym trybie zgodnie z sygnalem PWM. Jedna wazna uwaga, naraz nie mozesz na kilka wejsc ustawiajacych tryb pracy podac "1" , poniewaz spowoduje to zwarcie w ukladzie i zniszczenie tranzystorow.

    Dla twoich potrzeb potrzebowalbys uzyc po 2 tranzystory tego samego typu i polaczyc je za pomoca radiatora. To powinno im zapewnic dobre warunki pracy. Diode daj 1n5822 , jest to olbrzymia dioda i napewno starczy :)

    Najlepiej polaczyc radiatorem lewy-gorny i lewy-dolny tranzystor i analogicznie prawe tranzystory - spowodowane jest to tym, ze podczas pracy tranzystory pracuja na krzyz (wiec lewy gorny-prawy dolny lub odwrotnie prawy gorny-lewy dolny) wiec jak polaczysz tranzystor niepracujacy z pracujacym to masz dobre odprowadzenie ciepla.
    Pamietaj, ze tranzystory trzeba od siebie odseparowac elektrycznie, bo ich obudowa jest podlaczona do GND i przez radiator byloby zwarcie.

    Teraz jeszcze jedna kwestia, w ukladzie uzyto tranzystory MOSFET typu N. Zeby je "zalaczyc" trzeba na nie podac o 10V wieksze napiecie niz napiecie wejsciowe. W moim wypadku uzylem do tego baterii 18V (2x9v) (na gorny tranzystor idzie napiecie 18V, czyli >10V wieksze niz uzywane przez silnik napiecie 5V, na dolny tranzystor idzie napiecie 12V - stabilizowane przez diode zenera, poniewaz roznica napiec na tranzystorze nie powinna byc >20V, bo moze to doprowadzic do jego zniszczenia))

    Ty masz trzy rozwiazania:
    a)Uzyc zewnetrznej baterii ~24V (moze to byc bateriaa o bardzo malej mocy, prad uzywany do zalaczania tranzystorow jest b.maly.. wiec w praktyce mozesz tu dac 3x9V)
    b)jako gorne tranzystory uzyc tranzystorow typu P
    c)Zbudowac uklad "zwiekszajacy" napiecie uzywajac tzw charged-pump , przyklad takiego rozwiazania znajdziesz pod http://www.mcmanis.com/chuck/robotics/projects/images/page1.gif (patrz u gory na max622). Takie rozwiazanie bym preferowal, ja niestety nie dostalem na czas tego ani podobnego ukladu i dlatego uzylem dodatkowej baterii.


    Jezeli masz jakies pytania to sluze pomoca.

    PS.Oczywiscie posiadam schemat i przygotowana plytke w eagle, moge podeslac na email
  • Poziom 30  
    Chodziło właśnie o to...
    Twój układ jest chyba ok tylko proponowałbym użyć MOSFETów sterowanych TTL (IRL2203 np)...
    Górne też trzeba wysterować nieco większym napięciem (wystarczy 10V z tego co wiem)...
    Nie wiem jak by było gdyby górne były z innym kanałem...
  • Użytkownik usunął konto