Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Filament
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robot Spawalniczy DIY // CNC

maciek95k 23 Mar 2016 20:22 21951 36
  • #31 23 Mar 2016 20:22
    morph13
    Poziom 25  

    maciek95k napisał:
    ........ Ciekawi mnie jeszcze jak zbudowany jest w takich robotach mechanizm obrotu. ............ Miał ktoś tutaj styczność z takimi robotami i mógłby mi ktoś coś podpowiedzieć?

    Witam kolegę
    Na wstępie gratuluję wykonania amatorskiego 5-cio osiowego ramienia robota do celów czysto eksperymentalnych. Dlaczego nie "robota spawalniczego", tu zgodzę się z częścią argumentacji jednego z przedmówców który w swoim poście poruszył temat spawania i nie będę tego powielał.

    Jednak do rzeczy.
    W ramach pomocy i wzbogacenia wiedzy. Dysponuje polskim tłumaczeniem (tylko książkowym nie pdf) instrukcji ABB dla robota IRB1400 i IRB6400. I w miarę możliwości mogę podsyłać Ci interesujące Cię opisy w postaci skanu lub fotki (pod warunkiem, że nie naruszy to praw autorskich ABB) poczynając od zagadnień technicznych związanych z budową (łącznie ze szczegółami konstrukcyjnymi poszczególnych osi), poprzez sposoby sterowania a na schemacie skończywszy.

    Jednak na szybko podpowiem, że przekładnie redukcyjne poszczególnych osi obecnie to praktycznie tylko cykloidalne (w nowych konstrukcjach), kiedyś owszem planetarne. Silniki napędowe to tylko serwa 3F + resolwer + hamulec elektromagnetyczny.
    Sterowanie oparte o dwa komputery, jeden do sterowania inwerterami osi i komunikacją z płytą pomiarową określaną mianem SMB (do niej podłączone są wszystkie resolwery) oraz wykonujący wyliczenia związane z trajektorią oraz drugi komputer obsługujący cała resztę, czyli komunikacje z teach pendant'em, interpreter jezyka RAPID, edycja i obsługa oprogramowania użytkownika itp. Celowo pominąłem opis obwodów zasilania, bezpieczeństwa, zapisu danych, obsługi kart I/O. A jest tego sporo.

    Jeśli masz umiejętności programistyczne i zamierzasz nadal rozwijać swoją konstrukcję to sugerował bym Ci abyś poszedłbym drogą, jaka poszli twórcy robotów ABB w odniesieniu do możliwości amatorskich. Czyli, na PC realizujesz edycje poszczególnych punktów poruszania się robota, wstępne wyliczenia położenia, to wszystko przesyłasz do dodatkowego modułu np. w postaci Raspberry Pi po łączu Eth a on obsługuje wszystko co jest związane z zarządzaniem silnikami (czy to serwa czy krokowce), enkoderami i pilnowaniem wyliczonej trajektorii poruszania się poszczególnych osi. A wszystko to "okraszone wzajemną synchronizacją wszystkich osi" przy ruchu zespolonym w jakieś z góry przyjętej jednostce czasu.

    Ważnym zagadnieniem oprócz motoryki, kinematyki ramiena jest też wybór układu współrzędnych w jakich ma pracować robot. Dla profesjonalnych rozwiązań są to co najmniej trzy (globalne, bazowe, z punktu widzenia punktu mocowania TCP, z punktu widzenia końcówki narzędzia, itp.). Dla konstrukcji amatorskie ja wybrałbym punkt TCP (dla 6-cio osiowego robota to środek tarczy mocującej narzędzie na obrotowej osi nr 6) i dodał bym korektę programowa dla długości "fajki palnika". Jako układ współrzędnych, wybrałbym podstawowy XYZ. Jako podstawowy rodzaj ruch tylko liniowy, a po opanowaniu sytuacji joint i potem kołowy.

    Przepraszam, jeśli poruszyłem dużo tematów na raz i nie opisałem ich szczegółowo, lub wręcz nie poruszyłem ich w ogóle.
    Masz jakieś konkretne pytania to pytaj (tylko roboty ABB), odpowiem bazując na mojej wiedzy lub posiłkując się dokumentacją w miarę wolnego czasu.

    Może z tego wątku rozwinie się coś w stylu "amatorskiej konstrukcji roboto dla każdego".

  • Filament
  • #32 23 Mar 2016 21:26
    cooltygrysek
    Warunkowo odblokowany

    Morph13 To już jawne przyznanie się do ujawniania praw autorskich ABB. :-) Jeśli ktoś opublikował książkę to raczej praw autorskich nie naruszy bo komercyjnej produkcji raczej kolega nie będzie prowadził, no ale różnie to bywa. Takie rzeczy to proszę na priw pisać. Co do przekładni masz rację jednak nie do końca. Przekładnia zależy od założonej szybkości ruchu ramienia i masy udźwigu. Nie stosuje się już hamulca elektromagnetycznego, chyba ze do blokady bezwzględnej, lecz dynamiczny. silniki chłodzone wodą lub częściej glikolem. Ale to też zależy od mocy, ilości cykli na godzinę, szybkości, precyzji ruchu i powtarzalności i masy własnej oraz przenoszonej itd itd. Mam kontakt zarówno z robotami i automatyką dużych mocy Asea Brown Boveri, Hitachi, Honda, etc. Temat rzeka.

  • Filament
  • #33 23 Mar 2016 21:55
    morph13
    Poziom 25  

    cooltygrysek napisał:
    Morph13 To już jawne przyznanie się do ujawniania praw autorskich ABB. :-) Jeśli ktoś opublikował książkę to raczej praw autorskich nie naruszy bo komercyjnej produkcji raczej kolega nie będzie prowadził, no ale różnie to bywa. ....

    Profilaktycznie stwierdziłem, że lepiej poruszyć ten temat. Co do materiałów, oczywiście tylko na PV.

    cooltygrysek napisał:
    ....... Co do przekładni masz rację jednak nie do końca. Przekładnia zależy od założonej szybkości ruchu ramienia i masy udźwigu. ......

    Zdecydowanie popieram, dlatego też na końcu stwierdziłem, że wiele spraw potraktowałem pobieżnie lub nawet ich nie poruszyłem

    cooltygrysek napisał:
    ..... Nie stosuje się już hamulca elektromagnetycznego, chyba ze do blokady bezwzględnej, lecz dynamiczny. silniki chłodzone wodą lub częściej glikolem. Ale to też zależy od mocy, ilości cykli na godzinę, szybkości, precyzji ruchu i powtarzalności i masy własnej oraz przenoszonej itd itd.....

    IRB1400, 6400 i kilka innych elektromagnetyk jako postojowy, hamowanie tzw silnikiem jak mawiają starsi i z dłuższym stażem specjaliści, ja docelowo użyłbym innego określenia. Co do chłodzenia wodą i glikolem w małych robotach (raczej spawalniczych) nie spotkałem się, ale chętnie zapoznałbym sie z materiałami lub fotkami związanymi z tym tematem

    cooltygrysek napisał:
    .... Mam kontakt zarówno z robotami i automatyką dużych mocy Asea Brown Boveri, Hitachi, Honda, etc. Temat rzeka.

    Zgadza się temat rzeka, ale gdyby tak PC + Rasp Pi, kilka krokowców obowiązkowo z przetwornikiem położenia (enkoder, resolver), reduktory, do tego oczywiście przemyślana prosta konstrukcja ramienia(cos z KUKI, ABB, MOTMANA, itp. a'la konstrukcja stelażowa jak w temacie), mogło by to nabrać kształtów.....może nie bez bólu i nakładu finansowego jednak...coś by na pewno z tego wyszło.

  • #34 23 Mar 2016 22:41
    cooltygrysek
    Warunkowo odblokowany

    He he masz kilka fotek z Fiat Auto Poland Tychy załączam załącznik z fotami robotów głównie Comau ale są też hitachi oraz małe ABB. Wszystkie chłodzone glikolem. Wymienniki są w stacjach zasilająco chłodząco sterującej. Każda stacja ma tzw. Pendant. Każda jest połączona do głównej wieży chłodzącej.
    Na ostatniej focie masz podajnik do drutu spawalniczego z beczki 400kg.

  • #35 19 Maj 2016 10:08
    Soldier_Bk
    Poziom 8  

    Witam.
    Ostatnio bawiłem się robotami mitsubishi ,takie sobie 5cio osiowe ramie z chwytakiem na linię produkcyjną programowane w melfa-basic.
    Jeśli chce się robota zaprogramować DOKŁADNIE to raczej niezbędny jest tutaj panel uczący z funkcją jog.
    Tam pozycje programuje się tak:
    1.Ustawiamy pozycję po osiach np. żeby robot coś złapał
    2.Tworzymy pole w tabeli pozycji
    3.Przypisujemy tam wcześniej ustawioną pozycję
    4.Wpisujemy nazwę pozycji w program.

    Co do konstrukcji to Wszystko jest oparte na servach samochamownych zasilanych pradem stałym , zwykle 200v i jakoś nie widzę problemów z uciągiem ,a pneumatyka jest tam tylko do chwytaka.

    Mogę opowiedzięć o tych konstrukcjach coś wiecej ,jeśli są zainteresowani.

    Edit:Btw:

    cooltygrysek napisał:
    He he masz kilka fotek z Fiat Auto Poland Tychy załączam załącznik z fotami robotów głównie Comau ale są też hitachi oraz małe ABB. Wszystkie chłodzone glikolem. Wymienniki są w stacjach zasilająco chłodząco sterującej. Każda stacja ma tzw. Pendant. Każda jest połączona do głównej wieży chłodzącej.
    Na ostatniej focie masz podajnik do drutu spawalniczego z beczki 400kg


    Fajna wycieczka :) zazdroszczę :D

  • #36 19 Maj 2016 23:41
    cooltygrysek
    Warunkowo odblokowany

    W fiacie jestem co jakiś czas jak sobie UR nie radzi z pierdołami przy robotach czy z automatyką siemensa. Z trybem samo uczącym się to nie przesadzajmy z dokładnością bo zazwyczaj robot ze stanu zerowego po autokalibracji działa zgodnie z założeniem programowym w procesie projektowania punktów nadwozia np. Tryb samo uczenia się jest dobry by w pewnych sytuacjach można było skorygować lub dodać jakiś ruch poza programowy.

  • #37 23 Lis 2017 00:24
    eboy
    Poziom 2  

    Witam

    Temat przysechł - i się nie dziwię, bo jest bardzo trudny. Ze swej strony dodam, że bez współpracy z kamerą i korygowaniem ruchów robota na podstawie obrazu to się nie obejdzie. Wystarczy taki przykład. Obspawanie sześcianu z blachy grubości np.3mm. W autokadzie i teori jest to proste, ale w realu... . Wystarczy wspomnieć, że arkusze blach kupowanych w hurtowni nie są cięte pod kątem prostym. Mają błąd. Około 0,5 cm na jednym metrze długości. Spawając pojemnik 0,5x0,5x0,5m wierzchołki po przekątnej mają błąd w okolicach 2cm (w stosunku do idealnego projektu sześcianu zapisanego w programie).I już jest po spawaniu, bo w ty m wypadku można sobie pozwolić na błąd 1-2mm.