Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Sklep ECSYSTEM
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robot Spawalniczy DIY // CNC

maciek95k 29 Lut 2016 21:57 24081 36
  • Robot Spawalniczy DIY // CNC
    Witam
    Po dłuższym czasie wreszcie zebrałem się w sobie by zebrać wszystkie zdjęcia i filmy mojego projektu w jedno miejsce i opublikować go na forum. Konstrukcja ma już około dwóch lat. Robota wykonałem będąc w 3 klasie technikum na profilu mechatronicznym. Nadmienię jeszcze na wstępnie że jest to mój drugi projekt tego typu. Poprzedni robot był wykonany z plexi, sterowany arduino a mechanizmamy wykonawczymi były serwomechanizmy. Poniżej zdjęcie poprzedniego projektu:
    Robot Spawalniczy DIY // CNC

    Ale przechodząc do meritum. Robot którego zbudowałem a właściwie nadal buduję (mimo że od roku nic przy nim już nie robiłem to nie uważam tego projektu za skończony) nie powstał w żadnym konkretnym celu. Tak jak nadmieniałem robiłem wcześniej coś podobnego na olimpiadę w 2 klasie technikum i tak mnie to wciągnęło że powstała kolejna konstrukcja i już w głowie mam następną. W zasadzie nie wiedząc czemu nie wzorowałem się absolutnie na żadnym robocie.

    Wszystkie mechanizmy które tam są mam z odzysku a konkretnie na złomowisku znalazłem zużyty sprzęt medyczny z którego wykręciłem co ciekawsze elementy oraz wymieniłem na kilka starych spalonych elektronarzędzi. Z racji braku jakichś dużych środków wszystko było raczej wykonywane z tego co było.
    Cała konstrukcja powstała tak żeby jak najwięcej elementów dało się zlecić do wypalenia na laserze.
    Wszystkie elementy ruchome są łożyskowane czy to na łożyskach kulkowych, oporowych bądź też na panewkach z brązu i jest możliwość ich wymiany.
    Robot ma 4 stopnie swobody, oraz możliwość rozszerzenia do 7 jeśli dodałbym kolejny sterownik oraz aktualnie dwa wyjścia przekaźnikowe. Jako że nie posiadałem wtedy jeszcze elementarnej wiedzy z zakresu kinematyki odwrotnej takich mechanizmów całość jest sterowana na zasadzie Teach In. Robotem steruje program Mach 3. Po uruchomieniu całości podjeżdżamy każdą osią do wyłącznika krańcowego i resetujemy odczyty w programie Mach 3. Następnie podjeżdżamy po kolei w żądane punkty a ich współrzędne wpisujemy go GCODU.
    Wiem że nie jest to żadne profesjonalne sterowanie ale jedyne jakie byłem w tamtym czasie obsłużyć i dostosować.

    Jeśli chodzi o system sterowania to wykorzystuję do tego celu komputer klasy PC. Jest on spięty ze skrzynką elektryczną w której znajduje się transformator, sterownik 4 osiowy CNC, układ stycznikowo przekaźnikowy start stop. Następnie za pomocą przewodów ekranowanych wysokiej klasy całość jest podłączona do manipulatora.
    Konstrukcja jest dość złożona dlatego nie sposób ją w jednym elaboracie od tak opisać całość. Chętnie odpowiem na wszelkie pytania. Obecnie jestem studentem Automatyki i Robotyki tak więc planuję kolejną konstrukcję w której sam interfejs programowania będzie dużo bardziej przyjazny do użytkownika. Do tego mam pomysł na kilka usprawnień takich jak automatyczna konserwacja końcówki spawalniczej w czasie pracy a także systek wykrywania "zaklejenia" się drutu spawalniczego w końcówce. Sama końcówka spawalnicza to manualny uchwyt który został przerobiony (skrócony). Robot pracuje z dowolnym automatem spawalniczym typu MIG wyposażonym w eurozłącze. Póki co żadnych poważnych prób spawania tym nie robiłem ponieważ tak jak pisałem jest to bardziej praca hobbystyczna.
    Tutaj zdjęcie pierwszych prób spawania:
    Robot Spawalniczy DIY // CNC
    Oraz film z jednej z wystaw robota. Przespawał on wtedy kilkadziesiąt próbek bez żadnej awarii. Odkąd go wykonałem raz musiałem poprawić jeden lut i to wszystko.


    Praca ta była wystawiona do wielu różnych ciekawych konkursów i zajmowała całkiem dobre miejsca jednakże wiem iż nie jest to jeszcze szczyt techniki także chętnie posłucham krytyki jak i dobrych rad ;>

    Robot Spawalniczy DIY // CNCRobot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC
    Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC
    Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC Robot Spawalniczy DIY // CNC

    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
    O autorze
    maciek95k
    Poziom 7  
    Offline 
    maciek95k napisał 11 postów o ocenie 79, pomógł 0 razy. Jest z nami od 2016 roku.
  • Sklep ECSYSTEM
  • #2
    jak.sze
    Poziom 2  
    Witam,
    jestem pełen podziwu jeżeli chodzi o pomysł i wykonanie, jednak mam pytanie czy nie boi się Pan że nieosłonięte przewody mogą ulec uszkodzeniu w trakcie spawania - np.: przez odpryski?
  • #3
    Soldier_Bk
    Poziom 8  
    Pomysł fajny szczególnie, że przy spawaniu robotem uzyskuje się większą dokładność spawu (z tego co widziałem przedstawiona próbka wygląda dość profesjonalnie)
    Myślę, że ciekawym pomysłem na przyszłość byłby robot z głowicą przecinarki plazmowej.

    Choćby takiej:Robot Spawalniczy DIY // CNC
  • #4
    maciek95k
    Poziom 7  
    jak.sze napisał:
    nie boi się Pan że nieosłonięte przewody mogą ulec uszkodzeniu w trakcie spawania - np.: przez odpryski?

    Jeśli o to chodzi to miałem to na uwadze aczkolwiek robot nie jest wykorzystywany do żadnych prac tak jak pisałem a jedynie wystawy i prezentacje. Oczywiście gdyby miał pracować na stanowisku spawalniczym było by to konieczne ponieważ kurz i pył negatywnie wpływają na elementy ruchome jak i właśnie konieczne było by osłonięcie przewodów. Jednak jako że jeździłem z nim na wystawy i konkursy zostawiłem go w takiej postaci ponieważ ładnie można się przyjrzeć jego konstrukcji. Co do samych osłon to opcje były dwie. Pierwsza to dorobić się drukarki 3D i wykonać je już dość profesjonalnie żeby nie tylko były funkcjonalne ale i wyglądały. Druga natomiast to uszyć je z jakiegoś ognioodpornego materiału i naciągnąć na całość elastyczny rękaw. Możliwe że kolejne wcielenie tej konstrukcji już będzie coś takiego posiadać.

    Co do palnika plazmowego to nie myślałem nad tym szczerze mówiąc a nawet jestem w posiadaniu dokładnie tej plazmy co na zdjęciu. Na pewno uwaga godna przemyślenia bo wraz ze stołem obrotowym można by uzyskać bardzo ciekawy efekt.
  • #5
    _JAG_
    Poziom 15  
    Bardzo fajnie zaprojektowane, ale czy nie łatwiej i taniej było pokusić się o napęd silniczkami od wycieraczek połączonymi bezpośrednio z osią obrotu.
    Bardzo łatwo taki silnik przerobić na serwo-napęd.
    Układ i tak wymaga przed rozpoczęciem pracy ustawienia punktu początkowego.

    Przy samym palniku brakuje jeszcze osi poprzecznej do ostatniej osi.
  • Sklep ECSYSTEM
  • #6
    rcnitros
    Poziom 15  
    Nikt by nie pogardził taką konstrukcją na pewno nie ja. Według mnie konstrukcja bez wad. Spawy są średniej jakości ale to chyba za szybkie ruchy ramienia.
  • #7
    maciek95k
    Poziom 7  
    Te spawy które tam widać to jest akurat próbka z jego pierwszej jakiejkolwiek próby spawania.
    Później udało mi się dojść z tym do ładu. Jednakże bolączką konstrukcji jest brak odpowiedniego sterowania przez co ruch pomiędzy punktami nie odbywa się idealnie po linii prostej. Kiedy wykonywałem próby zespawania dwóch płaskowników robot bez problemu je łączył na początku punktowo, lecz kiedy robił już spaw na długości środkiem końcówka niestety odrobinę zbyt mocno się przybliżała i następowało przetopienie materiału na drugą stronę. Można by to skorygować dodaniem większej ilości punktów pośrednich niestety zabrakło czasu na takie testy. Obecnie musiałem zostawić konstrukcję w domu ze względu na studia.

    Co do silniczków od wycieraczek, potrzebowałbym jeszcze sterowniki serwo. One już nie są tak tanie a i same enkodery to też koszty. Całość była by zdecydowanie mniej sztywna. Tutaj mam silniki posiadające 200 kroków na obrót, do tego sterowanie mikrokrokowe. Sterownik ma maksymalny podział kroku 1/16.
    W kolejnej wersji planuję użyć także silników krokowych ale już z przekładniami ślimakowymi bądź planetarnymi. Robot będzie miał wtedy znacznie większy zakres ruchów. Planuję też dodanie do skrzynki sterującej własnej elektroniki w oparciu o arduino bądź coś podobnego. Wtedy po uruchomieniu robot będzie mógł sam się skalibrować nim wyśle do komputera sygnał że jest gotowy do pracy. W zasadzie jakieś tam próby z arduino już robiłem i wykonałem niewielki moduł podłączany do niego dzięki czemu można było sterować robotem bez potrzeby PC-ta. Jednak były ty tylko próby więc nie napisałem żadnego konkretnego oprogramowania w tym celu.
  • #8
    marcinsud
    Poziom 10  
    Zamiast Arduino użyłbym w następnej wersji launchpada od Texas Instruments. Cena nie odstrasza możliwości dużo wieksze. Można programować w środowisku identycznym z Arduino. Są modele od razu dedykowane pod sterowanie napędami.

    Podziwiam za projekt i zapał.
  • #10
    maciek95k
    Poziom 7  
    Widziałem już dawno ten projekt. Jednak nie ma tutaj mowy o żadnej dokładności. To raz. Dwa to same silniki DC i enkodery okej ale nie z wycieraczek moim zdaniem. Znikoma dokładność przekładni. Nie wiem też ile siły ma ten robot. Ja mam typowe mocowanie silników więc z powodzeniem mogę je wymieniać a ramię przy pełnym wychyleniu podnosi około 3kg. Do tego sterowanie machem więc mam powolny start konfigurowany programowo jak i powolne zatrzymywanie się.
    Takie serwa tworzone samodzielnie nie mogą być dokładne bo przy różnych prędkościach pozostaje bezwładność wirnika który nie zatrzymuje się w miejscu po odłączeniu zasilania.
    W machu do tego jest opcja kasacji luzu.
    Dlatego prawdopodobnie będę używał w dalszym ciągu tego programu jak i silników krokowych natomiast napiszę do niego drugi program który będzie konwertował kod napisany we współrzędnych kartezjańskich na kod pod kinematykę robota którego mach już nie musi rozumieć . Będzie słuzył tylko do wysyłania danych do sterownika.

    Jeśli chodzi o launchpada to nie znałem tej platformy. Póki co programowanie jeszcze u mnie raczkuje a arduino posiadam więc pewnie ono będzie tam siedzieć choćby ze względu na minimalizację kosztów ale z czasem pomyślę i nad zmianą. Generalnie sterownik który mam ma wejścia do krańcówek które można łatwo programować w Machu dlatego sam moduł będzie raczej realizował proste funkcje i wysyłał stan niski bądź wysoki na wyłączniki krańcowe.
  • #11
    michal.rogaczewski
    Poziom 28  
    maciek95k napisał:

    Takie serwa tworzone samodzielnie nie mogą być dokładne bo przy różnych prędkościach pozostaje bezwładność wirnika który nie zatrzymuje się w miejscu po odłączeniu zasilania.
    W machu do tego jest opcja kasacji luzu.


    Chyba trochę mylisz pojęcia, serwo oparte nawet o przekładnie z wycieraczek może być całkiem dokładne. Warunkiem byłby jednak precyzyjniejszy enkoder. Wirnik oczywiście nie zatrzymuje się w miejscu, ale to jest kwestia zastosowania właściwego regulatora dla każdego stopnia swobody (Co zresztą robi każdy komercyjny sterownik serwomotorów). Dla jeszcze większej dokładności można by się bawić w sterowanie z dwoma enkoderami, można by wtedy walczyć z luzem na przekładni. Wymaga to oczywiście znacznie większego nakładu pracy i wiedzy.
    Dodatkowo przekładnia ślimakowa ma kilka przydatnych właściwości w takim zastosowaniu.

    U ciebie luzy są raczej rzadko problemem, ponieważ siły i tak są przykładane w większości złączy w jednym kierunku i ta konstrukcja nie przewiduje takiego zakresu pracy gdzie ten kierunek mógłby ulec zmianie.

    Co do samego robota, to konstrukcja wygląda profesjonalnie, choć chyba brakuje mu 1 stopnia swobody aby był na prawdę użyteczny do spawania.
  • #12
    maciek95k
    Poziom 7  
    W sumie pewnie masz rację. Jednak tak jak pisałem, głównym celem było wykorzystanie tego co mam aby minimalizować koszty. Sterownik miałem w domu, silniki także. Inną sprawą jest to że gdy go budowałem to moja wiedza w tym temacie dopiero raczkowała i nie wiedziałem za bardzo z czym to się je. Nie pracowałem nigdy z serwomotorami więc nie czuję się na tyle pewnie w tym temacie żeby taki napęd póki co stosować.
  • #13
    Freddy
    Poziom 43  
    maciek95k napisał:
    Takie serwa tworzone samodzielnie nie mogą być dokładne bo przy różnych prędkościach pozostaje bezwładność wirnika który nie zatrzymuje się w miejscu po odłączeniu zasilania.
    W machu do tego jest opcja kasacji luzu.
    Nie masz racji kolego. Dokładność zależna jest od enkodera. Opcja kasowania luzu w Mach'u służy do "kasowania luzu przekładni".
  • #14
    maciek95k
    Poziom 7  
    Tak jak mówiłem, nie miałem okazji nigdy pracować z napędami typu serwo. Jak wychodzi cenowo coś takiego? Czy budując samemu same elementy wykonawcze da się wyjść podobnie jak przy dobrym napędzie zrealizowanym na silnikach krokowych? Ponieważ kolejny robot miałby mieć już większą masę, więc napędy musiałbym mieć znacznie silniejsze.
  • #15
    Falco76
    Poziom 25  
    Funkcję spawana sobie odpuść. Jest to tak złożony temat, że nie ogarniesz.
  • #16
    Tomekkoko
    Poziom 15  
    Gratuluje projektu. Czy miałeś już styczność z profesjonalnymi 6-osiowymi robotami np. fanuc-a lub abb? Może, coś podpatrzysz w sposobie sterowania oraz konstrukcji.
    Polecam maintenance manual chociażby robotów IRB, sporo ciekawych rzeczy można się dowiedzieć.
    Planujesz może jakiś zewnętrzny manipulator? Rozumiem ze robotem sterujesz "liniowo" za pomocą współdłużnych, a co jeśli chciał byś wykonać ruch jedną z osi?
  • #17
    wik12
    Poziom 13  
    Niezły projekt lecz przy spawaniu potrzebna jest możliwość obracania palnikiem spawalniczym by mógł dojść pod różnym kątem do materiału spawanego. Dlatego ostatni człon w robotach jest obrotowy (wokół własnej osi) a palnik jest przymocowany pod kątem do osi silnika.
  • #20
    maciek95k
    Poziom 7  
    Falco76 napisał:
    Funkcję spawana sobie odpuść. Jest to tak złożony temat, że nie ogarniesz.

    Coś więcej? Czy po prostu nie bo nie? Mam dość duże pojęcie o spawaniu i doskonale sobie zdaję sprawę że to bardzo złożony proces technologiczny z tym że robot jest budowany bardziej dla zabawy i radości tworzenia. Natomiast jeśli masz jakąś wiedzę na temat spawania automatami która mogła by mi się przydać to chętnie bym coś usłyszał bo z robotami spawalniczymi nie miałem do czynienia.
    Tomekkoko napisał:
    Czy miałeś już styczność z profesjonalnymi 6-osiowymi robotami np. fanuc-a lub abb?

    Niestety. Pierwszy i jedyny robot z jakim miałem stycznośc to ten który sobie zbudowałem.
    Tomekkoko napisał:
    Planujesz może jakiś zewnętrzny manipulator?

    Zewnętrzny? Tzn? Bo nie bardzo rozumiem pytanie.
    Tomekkoko napisał:
    Rozumiem ze robotem sterujesz "liniowo" za pomocą współdłużnych, a co jeśli chciał byś wykonać ruch jedną z osi?

    Sterowanie to bolączka tego układu. Napędy nie są do końca liniowe (przekładnia planetarna/ślimakowa) była by lepsza tak więc niestety ruch pomiędzy punktami praktycznie zawsze jest lekkim łukiem. Można dodać więcej punktów w celu zwiększenia dokładności. Natomiast każda z osi jest programowana i sterowana osobno. Chciałbym własnie zrobić system który będzie to osie łączył. Jednak sam nie mam jeszcze wystarczającej wiedzy a nawet tutaj na uczelni nie każdy jest zainteresowany pomaganiem "charytatywnie" tak więc cały czas kombinuję :)
    wik12 napisał:
    Niezły projekt lecz przy spawaniu potrzebna jest możliwość obracania palnikiem spawalniczym by mógł dojść pod różnym kątem do materiału spawalniczego.

    Wiem, wiem. Generalnie tytuł trochę myli ponieważ projekt był raczej skupiony wokół budowy robota. Miał być to robot 4 osiowy z ogólnym przeznaczeniem. Aż pewnego dnia ojciec palnął tekstem "zapnij do niego spawarkę" no i tak w sumie zostało. Jednak projekt ciągle ewoluuje. Planuję do skrzynki sterowania dodać jeszcze jeden sterownik tylko 3 osiowy więc będę miał możliwość sterowania 7 osiami bądź 6 w przypadku macha.
    TMK_M napisał:
    Jak wygląda u Ciebie układ współrzędnych? Masz jakiś pomysł (program) do generowania gcodow czy piszesz je z ręki?

    Tak jak pisałem wyżej. Uruchamiam robota. Podjeżdżam w punkty bazowe. Następnie zeruję odczyty w Machu. Później podjeżdżam w dany punkt a jego współrzędne pobieram z odczytów w Machu i wpisuję do Gcodu. Programowania uczę się dopiero od kilku miesięcy więc program jakiś prosty do konwersji jest w planach.
    nelik1987 napisał:
    Fajna konstrukcja przy okazji bardzo podobna do mojej z przed lat

    Faktycznie! Nawet nie wiedziałem że coś takiego jest na elektrodzie. A konstrukcje naprawdę bardzo podobne chociaż Twoja ma większy zakres ruchów.
  • #21
    Falco76
    Poziom 25  
    Cytat:
    Coś więcej? Czy po prostu nie bo nie? Mam dość duże pojęcie o spawaniu i doskonale sobie zdaję sprawę że to bardzo złożony proces technologiczny z tym że robot jest budowany bardziej dla zabawy i radości tworzenia. Natomiast jeśli masz jakąś wiedzę na temat spawania automatami która mogła by mi się przydać to chętnie bym coś usłyszał bo z robotami spawalniczymi nie miałem do czynienia.


    Napisałem tak, ponieważ tytuł tego postu jest "robot spawalniczy". Skoro masz duże pojęcie o spawaniu, to do takich wniosków powinieneś dojść sam. Zdjęcia, które załączyłeś, to nie są próby spawania, tylko próby zrobienia spawu na płaskiej powierzchni. Oglądając projekt (gdzie jestem pełen uznania), to stopień zaawansowania robota, sterowanie, brak oprogramowania do generowania gkodu (spawania) itd... nie nazywałbym spawalniczym. Czy próbowałeś już użyć robota do zespawania (zaznaczę ZESPAWANIA!) dwóch kawałków materiału? Jak zauważyłeś na pewno, podczas robienia prób kładzenia spawu, to musiałeś napotkać na problemy (co widać na zdjęciu). Może ja jestem za głupi, ale wytłumacz mi jak chcesz to z automatyzować. Jak ogarniesz: generowanie ścieżek (pachwina, doczołowe... na razie tyle wystarczy) po krzywych, jak ogarniesz posuwy, co w przypadku przyklejenia druta do materiału,.... i masę innych problemów związanych ze spawaniem. Możesz go używać co najwyżej do punktowania albo położenia krótkich odcinków spawów po linii prostej.
    Jak wiesz jak to ogarnąć, to jesteś wielki.
  • #22
    wik12
    Poziom 13  
    Każdy robot w zakładach produkcyjnych jest nieporównywalny do przedstawionego projektu który jest tylko hobbistyczną ciekawostką.
    Roboty w 80% napęd mają zbudowany na silnikach krokowych i przekładniach planetarnych.
    Wyposażone są w masę czujników wykrywających przeciążenia, kolizje, itp.
    Roboty spawalniczy są tak zabudowane że nie szkodzą mu odpryski spawalnicze.
    Mam wrażenie że autor prosi o pomysły jak go amatorsko rozwinąć, na poziomie amatorskim, a nie porównywać do profesjonalnych maszyn.
  • #23
    Tomekkoko
    Poziom 15  
    maciek95k napisał:
    Tomekkoko napisał:
    Planujesz może jakiś zewnętrzny manipulator?

    Zewnętrzny? Tzn? Bo nie bardzo rozumiem pytanie.

    Chodzi o penden taki jak ten na przykład: Robot Spawalniczy DIY // CNC
    Na pewno usprawniło by to manipulowanie robotem "na żywo"
    Chyba każdy robot ma możliwość ruchu liniowego oraz "axis joging" to również spore usprawnienie.
    Szedłbym w stronę obsługi z jakiegoś właśnie pandent-a, może być na przykład jakiś tablet i joystick.
    Pod pc podpinam jak trzeba od nowa program napisać. Szybciej i wygodniej jest modyfikować z pandent-a
    Jeszcze ciekawsza sprawa jest poruszanie robota "ręcznie" jak tu:

    Link
  • #24
    maciek95k
    Poziom 7  
    Falco76 napisał:
    Czy próbowałeś już użyć robota do zespawania (zaznaczę ZESPAWANIA!) dwóch kawałków materiału?
    maciek95k napisał:
    iedy wykonywałem próby zespawania dwóch płaskowników robot bez problemu je łączył na początku punktowo, lecz kiedy robił już spaw na długości środkiem końcówka niestety odrobinę zbyt mocno się przybliżała i następowało przetopienie materiału na drugą stronę.

    Falco76 napisał:
    jak ogarniesz posuwy, co w przypadku przyklejenia druta do materiału

    Osobiście chyba jeszcze nigdy praktycznie nie zdarzyło mi się żeby przykleił mi się drut do materiału. Chyba że naprawdę zrobi się jakiś dziwny ruch ale to wynika zawsze z błędu człowieka więc CHYBA (pewności nie mam) w przypadku robota raczej ten problem odpada. Co innego natomiast zaklejanie się drutu w końcówce spawalniczej. Chciałbym wykonać prosty system który będzie to wykrywał. Można to zrobić na zasadzie miernika cęgowego. Zaklejenie drutu od razu skutkuje zerowym prądem spawania (przerwanie obwodu). Układ podaje sygnał na wyłącznik krańcowy który w machu można sobie zaprogramować i robot się zatrzyma sygnalizując problem. Inna sprawa że chciałbym dodać system konserwacji. Automatyczne smarowanie co ileś cykli plus spryskiwanie dyszy spawalniczej środkiem zapobiegającym przyklejaniu się drutu. Oczywiście wtedy dojdzie do tego jeszcze instalacja sprężonego powietrza.
    Mam też pomysł aby dodać siłowniki gazowe. Przez to będę mógł mocno odciążyć silniki i zmniejszyć przełożenia więc uzyskam większe prędkości ruchu.
    Człony w kolejnym robocie chciałbym połączyć na łożyskach kulkowych o dużych średnicach (ok 100mm). Bezluzowe połączenie a w dodatku stosując przekładnie planetarne mogę w osi umieścić napędy oraz poprowadzić przewody.
    Falco76 napisał:
    Jak ogarniesz: generowanie ścieżek (pachwina, doczołowe... na razie tyle wystarczy) po krzywych, jak ogarniesz posuwy,
    wik12 napisał:
    Mam wrażenie że autor prosi o pomysły jak go amatorsko rozwinąć, na poziomie amatorskim, a nie porównywać do profesjonalnych maszyn.

    Otóż to. Spokojnie. Nie bujam z głową w chmurach i wiem że nawet w 20% nie zbliżę się do profesjonalnych konstrukcji. Aczkolwiek zdarzało mi się że miałem zlecenia do wykonania gdzie trzeba było spawać setki takich samych elementów. Wszystko to były elementy które nie był częścią jakiejś poważnej konstrukcji ani nie przenosiły dużych obciążeń. Tak więc poświęcając czas i dostosowując go do jakiegoś jednego zadania mało odpowiedzialnego możemy sobie ułatwić trochę pracę no i zyskać większą estetykę. Ale to takie tylko plany na bardzo daleką przyszłość.

    Tomekkoko napisał:
    Na pewno usprawniło by to manipulowanie robotem "na żywo"
    Chyba każdy robot ma możliwość ruchu liniowego oraz "axis joging" to również spore usprawnienie.
    Szedłbym w stronę obsługi z jakiegoś właśnie pandent-a, może być na przykład jakiś tablet i joystick.

    Z pewnością pomysł jest bardzo dobry i byłby przydatny. Tak jak pisałem dopiero jestem na początku nauki pisania programów a w tym przypadku to największym wyzwaniem było by ogarnięcie tego programowo także wszystko jeszcze przede mną.
  • #25
    Tomekkoko
    Poziom 15  
    maciek95k napisał:
    Mam też pomysł aby dodać siłowniki gazowe. Przez to będę mógł mocno odciążyć silniki i zmniejszyć przełożenia więc uzyskam większe prędkości ruchu.

    ABB stosuje takie w "dużych" ponad 30 kilo "udźwigu".
    Szedł bym w jednak w stronę bardziej wydajnych napędów. Siłowniki znacząco skompilują konstrukcje.
    Na przykład jak byś chciał zsynchronizować ruchy tłoka z silnikiem?
  • #26
    maciek95k
    Poziom 7  
    Miałem na myśli siłowniki gazowe takie jak są stosowane np w samochodach do podtrzymywania klaby. Dodałbym je tylko na pierwszym członie aby równoważyły masę całego ramienia które niepotrzebnie spoczywa i obciąża przekładnię tylko.
  • #27
    TMK_M
    Poziom 22  
    Z doświadczenia przy ploterach cnc odradzam te gazowce. Szybko się psują w takim zastosowaniu i nie ma praktycznie możliwości regulacji sily. Już lepiej użyć silownika pneumatycznego z reduktorem, wtedy można dokładnie ustawić siłę, ale minusem jest konieczność dostarczenia sprężonego powietrza.

    Proponuję zastosować serwonaped z hamulcem większej mocy razem z dużą przekładnią. Siłownik w profesjonalnych robotach jak np KUKA jest tylko na jednej osi i służy do odciazenia jak robot dźwiga paredziesiat kilogramow.

    Robot Spawalniczy DIY // CNC
  • #28
    maciek95k
    Poziom 7  
    Rozumiem. Ciekawi mnie jeszcze jak zbudowany jest w takich robotach mechanizm obrotu. Myślałem nad zrobieniem dużej podstawy i daniem dużego łożyska oporowego na całym obwodzie aby zapewniło mi to dużą stabilność. O ile oczywiście znajdę takie łożysko. Miał ktoś tutaj styczność z takimi robotami i mógłby mi ktoś coś podpowiedzieć?
  • #29
    TMK_M
    Poziom 22  
    Robot Spawalniczy DIY // CNC

    Niewiele widać a nie mam czasu ściągnąć resztę osłon żeby zobaczyć jak to jest zbudowane, ale widać że jest jedno duże łożysko w centralnym punkcie.

    Robot Spawalniczy DIY // CNC

    Serwo napęd zamontowany jest pionowo i wygląda na to że przez przekladnie planetarna jeździ po kole zebatym zamontowanym po stronie podstawy nieruchomej.
  • #30
    cooltygrysek
    Warunkowo odblokowany
    Witam spaw wykonany marnej jakości a spowodowany raczej złym kontem natarcia drutu względem spawanego materiału. Proszę sobie poczytać o spawalnictwie a w szczególności o rodzajach ściegów i sposobach ich prowadzenia oraz tempie posuwu drutu oraz fajki. Także dobór odpowiedniego napięcia oraz prądu ma duże znaczenie na przetopy. Jak dla mnie robocik świetny jak na DYI. Ile kg może podnieść ramie ? Warto by też zastosować niewielką przeciwwagę na tylnej osi ramienia co poprawiło by jego stabilność ruchową.