Czy silnik DC 12V z przekładnią 102:1 i enkoderem 1632 imp. nadaje się do robota?

Witam
Ostatnio znalazłem na allegro taki oto silnik

Zasilanie 12V, przekładnia 102:1 oraz enkoder 1632 impulsy na jeden obrót wału(już na przekładni). Zastanawiam się czy silnik DC z enkoderem mógłby być wykorzystany do precyzyjnego sterowania np. powiedzmy ramieniem robota lub czegokolwiek? Zmontowałem na szybko takie coś jak na filmiku poniżej (tylko prosze od razu wyciszyć dźwięk, nie wiem dlaczego podczas konwersji tak to narosło!!!)

Ten cały pasek jest tylko po to aby spowolnić lekko obroty silnika przy pełnym zasilaniu 12V (przy stałym wypełnieniu PWM)
Silnikiem sterują dwa przekaźniki, jeden od kierunku obrotów, drugi jako ENABLE załącza obwód silnika. Przekaźnikami steruje ARDUINO UNO pobierając informacje z kanałów A i B enkodera. Jest to o tyle fajna jak dla mnie rzecz (bo pierwszy raz mam z tym styczność), że pozycja enkodera jest całkowicie niezależna od zasilania silnika. Wyłączyłem zasilanie, ręcznie przekręciłem lekko wał silnika i po włączeniu zasilania ramię dojechało do swojej pozycji.

Teraz właśnie zauważony mankament. Po dojechaniu do 2000 impulsów (wartość zadana) program odłączał zasilanie na 1s, ale siła bezwładności i zachowana energia dalej pchała ramię. Na filmiku zastosowałem podanie wstecznej polaryzacji na 50ms co momentalnie wyhamowuje silnik, ale zauważyłem, że przez to sam silnik lekko sie nagrzewa. Poza tym przy większym ciężarze hamowanie będzie juz dłuższe.

Czy silniki prądu stałego mają wogóle zastosowanie w precyzyjnym pozycjonowaniu? Zastanawiam się nad zakupem jakiegoś modułu PWM do regulacji prędkości. Impuls z enkodera generuje przerwanie zewnętrzne, może użyć timera do określenia czasu kolejnego impulsu, a mając drogę i czas mam też prędkość dla ustalenia jakiegoś algorytmu hamowania? Czy podanie odwrotnej polaryzacji jest wogóle poprawne? w celu wyhamowania.
No i powtórzę się z pytaniem czy wogóle warto zagłębiać się w temat, czy silnik prądy stałego może precyzyjnie i szybko przemieszczać się z miejsca w miejsce?


Poniżej mój tymczasowy program

madiz08 napisał:

enkoder 1632 impulsy na jeden obrót wału(już na przekładni)

No i tutaj masz odpowiedź, silnik się jeszcze kręci zanim sterownik zauważy, że trzeba go zatrzymać.
Do takich zastosować lepszy jest serwomechanizm.

Aj, mogłem wprowadzić lekko w błąd nie precyzując. Sam enkoder jest zamocowany na wale silnika i jeden obrót wału silnika daje 16 impulsów. Przekładnia jest 102:1 czyli 16x102=1632 impulsy.
Czyli silniki DC kiepsko się nadają do precyzyjnego pozycjonowania, czy tak?

Dodano po 10 [minuty]:

A czy mógłby ktoś polecić jakieś niedrogie serwomechanizmy które można by zastosować do czegoś takiego. Nie drogie dla mnie to tak max do 500zł. Jak przeglądałem na necie to ceny takich profesjonalnych są w granicy 5000-7000zł. Jakis miesiąc temu kupiłem małego robota z Chin z serwami na 5V https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic3210287.html filmik pokazany w poscie z 04.06.2016, ale jednaj po parunastu godzinach serwa sie zacierały, także to już taka totalna lipa. Silniki DC są niedrogie dlatego cały czas chodzi mi po głowie, że może udałoby się zbudować ramie obrotowe z precyzją pozycjonowania na DC

No silnik DC zawsze będzie kiepski w tej sprawie, problemem zawsze będzie enkoder. Pomiędzy dwoma krokami będzie można ruszać osią i sterownik nie ma możliwości wykrycia tego. Silnik krokowy albo serwomechanizm będzie lepszy, mechaniki nie oszukasz.

Dla poprawnej pracuy enkoder musi być zamontowany na wałku wyjściowym /luzy na przekładni/.

W latach 70 w maszynach były stosowane silniki dc / Nums/ i dokładność obróbki była na poziomie lotniczym.

No faktycznie silnik krokowy znacznie lepiej sobie z tym radzi i mocno trzyma swoją pozycje po zatrzymaniu

Nie do końca na początku wiedziałem o co chodzi z "pomiędzy dwoma krokami" na enkoderze, ale jak poruszałem delikatnie wałem i zobaczyłem na wyświetlaczu że pozycja enkodera się zmienia to już wiedziałem o co chodzi.
No nic, to dzięki Panowie za informację, że silnik DC do takich spraw nie jest dobrym rozwiązaniem.

Nie silnik a luzy na przekładni.

Odgrzeje kotleta bo może się komuś przydać.
Silniki DC jak najbardziej nadają się i są stosowane są w sterowaniu napędami. W zasadzie w każdej maszynie przemysłowej są one wykorzystywane i sterowane z mikrometryczną dokładnością. Kluczem jest zastosowanie odpowiedniego algorytmu sterującego uwzględniającego przyśpieszenia, hamowania i regulację PID. Silniki krokowe nie są używane w takich zastosowaniach, ponieważ mają zbyt niską prędkość obrotową i mają zbyt mały moment obrotowy względem swoich wymiarów i masy.