Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Zdalnie sterowana platforma terenowa

mkrysz8 13 Lip 2016 18:26 10380 23
  • Zdalnie sterowana platforma terenowa

    Cześć,
    Nie będzie to konstrukcja typowo elektroniczna/elektryczna, ale bardziej mechaniczna. Jest to zdalnie sterowany łazik, który z założenia miał się poruszać po trudnym terenie.

    Zdalnie sterowana platforma terenowa Zdalnie sterowana platforma terenowa Zdalnie sterowana platforma terenowa Zdalnie sterowana platforma terenowa Zdalnie sterowana platforma terenowa

    Najważniejsze cechy, którymi kierowałem się przy projektowaniu:
    *duży prześwit -> duże koła, niska rama;
    *symetryczny;
    *wahliwy – (przegubowy) obie części łazika niezależne.

    Konstrukcja powstała z profilu 20x20x1.5, ściany boczne i podłoga to Aluminium PA11 2mm i częściowo HIPS 1mm, pokrywa z PMMA 4mm. Takie a nie inne materiały, bo po prostu je miałem, ale sprawdzają się świetnie.
    Oś główna, wahliwa ma wymiar Fi25 i grubość ściany 3,5mm, w niej przepuszczone są też przewody do drugiej ‘połówki’. Oś podparta jest na łożyskach wahliwych w oprawach UCFL205.

    Koła – fi395, są zamocowane na nieruchomej osi fi12 (pręt ciągniony), natomiast napęd jest przekazywany przez tuleję, nabitą na piastę koła, tuleja jest dodatkowo łożyskowana, a więc jedno koło + tuleja jest podparte trzema łożyskami.

    Napęd – MY1016Z2 – popularne silniki od skuterów, 250W i 24V nominalnie (w załączniku wrzucam ich charakterystykę MY1016Z2..W.pdf Download (215.06 kB) , nie jest wcale tak łatwo to znaleźć…). Silniki mają wbudowaną przekładnie 9.81:1, dodatkowo druga przekładnia jest na podzespołach rowerowych – koło zębate 9t na silniku, 21t przy piaście i łańcuch rowerowy (koło zębate na silniku jest chyba przygotowana na nieco szerszy łańcuch, jak przy hulajnogach elektrycznych, ale rowerowy jest ok). Końcowe przełożenie wychodzi ~23:1 i przy takich kołach pozwala osiągnąć 3,5 m/s (~12,6 km/h) przy zadowalającym momencie.
    (V=ω ×r=2∙π∙n ×r [m/s])

    Zasilanie pochodzi z akumulatorów żelowych 12V 10Ah, spięte szeregowo.
    Załączenie zasilania uzyskuje za pomocą przekaźników, schemat jest strasznie prosty:

    Jeśli chodzi o samo sterowanie silnikami, to mostek-h opisałem już wcześniej:
    https://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?p=15643989

    Krótki filmik:


    Link

    (Przepraszam za jakość, ciężko było sterować i nagrywać jednocześnie. No i nie jeździłem też zbyt szybko, a nic nie stoi na przeszkodzie, żeby 'przelecieć' po tych najwyższych krzakach z maksymalną prędkością).

    A jako toru RC używam turnigy9x z linkiem eleres.

    Być może kogoś zainspiruje ta konstrukcja :D

    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
    O autorze
    mkrysz8
    Poziom 20  
    Offline 
    mkrysz8 napisał 303 postów o ocenie 113, pomógł 46 razy. Mieszka w mieście Ostrów Wielkopolski. Jest z nami od 2008 roku.
  • IGE-XAOIGE-XAO
  • #2
    Freddy
    Poziom 43  
    Ciekawy sprzęt podoba mi się.
    Poprosimy o więcej szczegółów, schematy i zdjeciia z wnętrza urządzenia.
  • IGE-XAOIGE-XAO
  • #4
    mardar
    Poziom 21  
    Pytanko za 100pkt: Skąd koła zaadaptowałes i jaki zasieg takiej zabawki?:P
  • #5
    Sanjose
    Poziom 28  
    Koła wyglądają na te montowane w taczkach.
    Ile waży to cudo?
  • #6
    mkrysz8
    Poziom 20  
    Kilka zdjęć ze środka:
    Zdalnie sterowana platforma terenowa Zdalnie sterowana platforma terenowa Zdalnie sterowana platforma terenowa

    Przeniesienie napędu:
    Zdalnie sterowana platforma terenowa

    Schemat elektryczny (chyba tak jest połączone :D )
    Zdalnie sterowana platforma terenowa

    Koła taczkowe, waga ok. 35-40kg. A zasięg... ile eleres pozwoli :) Muszę jeszcze wystawić antenę na zewnątrz.

    Faktycznie można skojarzyć z Interstellarem, dopiero sobie to uświadomiłem :D
  • #7
    Michal_WWL
    Poziom 25  
    Był kiedyś na Discovery program Robotica. Jeden z odcinków wygrał właśnie robot o konstrukcji przegubowej jak twój.
    Jeżeli moge sie przyczepić, to obrotowe połączenie połówek robota nie jest chyba zbyt solidnie. Na filmie, gdzie odwraca sie do góry podłogą widac wyraźnie ugięte, jakby połączenie było za słabe.
  • #8
    otapi
    Poziom 25  
    Fajne, ciekawi mnie co się dzieje w momencie "opss" pokazanym na filmie, podejżewam, że jadąc do przodu robot kręci się w koło ;]
  • #9
    eMCe2
    Poziom 12  
    A ja bym sie przyczepil do umiejscowienia przycisku E-Stop. :) Jak walniesz w cos akurat grzybem to robot stanie na amen. Ew są takie daszki na estopy może warto go zamontować...
  • #10
    hasfar_antabolis
    Poziom 11  
    "napęd jest przekazywany przez tuleję, nabitą na piastę koła, tuleja jest dodatkowo łożyskowana"
    A w jaki sposób napęd jest przekazywany z zębatki na tuleję, jak to połączyłeś?
  • #11
    mkrysz8
    Poziom 20  
    Michal_WWL napisał:
    Jeżeli moge sie przyczepić, to obrotowe połączenie połówek robota nie jest chyba zbyt solidnie. Na filmie, gdzie odwraca sie do góry podłogą widac wyraźnie ugięte, jakby połączenie było za słabe.

    To nie wina rurki, tylko łożyska nie są idealnie współliniowo dopasowane. Nie zauważyłem ugięcia samej rurki.

    otapi napisał:
    Fajne, ciekawi mnie co się dzieje w momencie "opss" pokazanym na filmie, podejżewam, że jadąc do przodu robot kręci się w koło ;]

    Bardzo dużo znajomych myślało że tak będzie, aż mnie przekonali do tego stopnia, że chciałem zrobić jakiś programowy przełącznik :)
    Jednak proszę przeanalizuj sobie co się stanie :D

    eMCe2 napisał:
    A ja bym sie przyczepil do umiejscowienia przycisku E-Stop. :) Jak walniesz w cos akurat grzybem to robot stanie na amen. Ew są takie daszki na estopy może warto go zamontować...

    Trafnie, dwukrotnie już się sam wyłączyłem.

    hasfar_antabolis napisał:
    "napęd jest przekazywany przez tuleję, nabitą na piastę koła, tuleja jest dodatkowo łożyskowana"
    A w jaki sposób napęd jest przekazywany z zębatki na tuleję, jak to połączyłeś?

    Spaw.
  • #12
    endi1940
    Poziom 11  
    Pamiętam Twój wcześniejszy projekt z wykorzystaniem tych silników:) Widzę reanimacje i ulepszenie o którym kiedyś pisałem - wahliwa dwuczęściowa rama. Całość wygląda super, może przyda się ogranicznik zapobiegający przekręceniu jednej połowy o 180 stopni.
  • #13
    blukasz111
    Poziom 12  
    Świetny projekt! Używam ten sam sterownik silników także polecam. Mam pytanie, z jakim max napięciem może pracować ten sterownik? Robię spory akumulator Li-ion z używanych ogniw 18650 do zasilania robota i zastanawiam się czy 7s nie będzie za dużo, napięcie początkowe będzie wynosiło 28V ale pod obciążeniem od razu spadnie(jak to w używanych ogniwach).
  • #15
    blukasz111
    Poziom 12  
    Dzięki za odpowiedź. Mam pytanie, na ile jazdy wystarczają Ci Twoje akumulatory?
  • #17
    Modelarz77
    Poziom 7  
    Ciekawy pojazd :) Ile go budowałeś?
  • #18
    mkrysz8
    Poziom 20  
    Sama budowa gdy już miałem wszystkie elementy od podwykonawców to ok. 1,5-2 tygodnie, średnio po 6-6h dziennie, a projekt, przemyślenia i zabieranie się do tego to w sumie jakieś... pół roku :)

    PS. Pojazd jest na sprzedaż, możliwa spora negocjacja ceny, https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic3227541.html
  • #20
    gyver309
    Poziom 13  
    endi1940 napisał:
    może przyda się ogranicznik zapobiegający przekręceniu jednej połowy o 180 stopni.

    Jeżeli dwie połowy byłyby całkiem autonomiczne (tzn. bez kabli pomiędzy nimi) to nic nie stoi na przeszkodzie, żeby taką sytuację wykryć i jechać jedną połówka odwrotnie niż drugą ;)
    A tak w ogóle to fajny sprzęcior. Radzi sobie.
  • #21
    mkrysz8
    Poziom 20  
    gyver309 napisał:
    endi1940 napisał:
    może przyda się ogranicznik zapobiegający przekręceniu jednej połowy o 180 stopni.

    Jeżeli dwie połowy byłyby całkiem autonomiczne (tzn. bez kabli pomiędzy nimi) to nic nie stoi na przeszkodzie, żeby taką sytuację wykryć i jechać jedną połówka odwrotnie niż drugą ;)
    A tak w ogóle to fajny sprzęcior. Radzi sobie.


    Wyżej jest już wyjaśnione - jeśli jedna połówka się obróci względem drugiej, to kierunek obrotu kół pozostanie ten sam, dalej pojedzie prosto.

    Kable są dość elastyczne (od car audio), nawet do kilku obrotów nie powinno być problemu.
  • #22
    gyver309
    Poziom 13  
    mkrysz8 napisał:
    gyver309 napisał:
    endi1940 napisał:
    może przyda się ogranicznik zapobiegający przekręceniu jednej połowy o 180 stopni.

    Jeżeli dwie połowy byłyby całkiem autonomiczne (tzn. bez kabli pomiędzy nimi) to nic nie stoi na przeszkodzie, żeby taką sytuację wykryć i jechać jedną połówka odwrotnie niż drugą ;)
    A tak w ogóle to fajny sprzęcior. Radzi sobie.


    Wyżej jest już wyjaśnione - jeśli jedna połówka się obróci względem drugiej, to kierunek obrotu kół pozostanie ten sam, dalej pojedzie prosto.

    Kable są dość elastyczne (od car audio), nawet do kilku obrotów nie powinno być problemu.


    No istotnie, gapa ze mnie...
    A z innej beczki - ciekawe (a przynajmniej pocieszne, chociaż pewnie nie warte pracy) mogłyby być efekty, gdyby przegub mógł być napędzany i sterowany. ;)
  • #23
    blukasz111
    Poziom 12  
    Pytanko, jak zablokowałeś ośkę w kole? (spawałeś pręt gwintowany do felgi czy wierciłeś coś?) Oraz jaką średnicę wew. mają felgi w tym pojeździe? Coś było dorabiane czy łożyska oryginalne zostały w feldze czy je wyrzuciłeś?
  • #24
    mkrysz8
    Poziom 20  
    Ośka jest nieruchoma (pręt ciągniony, nie gwintowany). Na kole jest podparta dwoma łożyskami.
    Na piastę koła nabita (na wcisk) jest tuleja (dodatkowo zablokowana śrubą - widać to na ostatnim zdjęciu 6-tego posta). Z drugiego końca tulei - pod kołem zębatym - jest trzecie łożysko.
    Żeby koło razem z tuleją nie przesuwało się po osi, oś ma wykonany gwint wewnętrzny i koło jest zabezpieczone śrubą.