Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Sterowanie silnikiem krokowym - Sterowanie mikrokrokowe - układu Pololu A4988

18 Gru 2016 15:09 1341 11
  • Poziom 9  
    Używam sterownika silnika krokowego Pololu A4988 Black, który pozwala ustawić mikrokroki na 1/16.
    Podłączyłem do niego silnik krokowy unipolarny TEAC o kroku 0.0912 (400 kroków na obrót).
    Ustawienie kroku 1/1 daje 200 kroków na obrót (200 impulsów obraca oś o pełny kąt) i pewnie związane jest to z faktem, że zmuszamy silnik unipolarny do pracy jak bipolarny (połowa uzwojeń w sumie jest źle wykorzystywana - ale to jest dla mnie do zaakceptowania).
    Problem pojawia się jak ustawiam mikrokroki. Przykładowo ustawienie na 1/2 czy 1/16 daje zawsze taki sam efekt. Oś silnika obraca się zawsze o ten sam kąt, taki sam jak przy kroku 1/1 ale wolniej i zawsze tak samo - jeden pełny obrót dokonuje się po podaniu 800 impulsów (bez znaczenia jaki mikrokrok wybiorę) a sam obrót wygląda na taki sam jak przy pełnokrokowym sterowaniu - nie jest płynniejszy jak to powinno być.
    Ten sam efekt uzyskałem na silniku bipolarnym.
    Wykorzystuję wszystkie piny układu sterownika do kontroli silnika poza ENABLE oraz piny RESET I SLEEP są ze sobą połączone (tylko połączone bez doprowadzenia do nich z zewnątrz sygnału).
    Mam takie dwa układy i sprawdziłem na obu i na każdym jest tak samo.
    Gdzie robię coś źle ?
  • Poziom 9  
    Dla pewności sprawdziłem wszystkie możliwe kombinacje.
  • Specjalista Automatyk
    Witam!
    A czy podłączasz MS1,2 i 3 do Vdd lub GND i czy przez przypadek nie zasiliłeś ich z Vmot bo wtedy gdy napięcie jest wyższe to się uszkodzą.
    Pozdrawiam.
  • Poziom 9  
    Napięcia podaję z pinów ATMEGA32 czyli max 5V.
    Natomiast silnik jest zasilany z akumulatora 6V. Może tu jest problem bo układ zasilania silnika wg dokumentacji ma być zasilany min. 8V.
  • Specjalista Automatyk
    Nie jestem pewien czy nie powinieneś MS1-3 podłączać do GND - spróbuj.
    Co prawda z opisu wynika że mają wbudowane rezystory do masy ale dosyć duże 50 - 100 kOhm.
  • Poziom 9  
    Dałem 11.7 V i dalej to samo. Nie wiem czy nie ma jakiejś granicznej szybkości taktowania poniżej której układ nie działa. Mam taki efekt, że co kilka impulsów mam jeden krok, potem kolejny impuls powoduje mniejszy krok a następnie przez dwa kolejne impulsy nic się nie dzieje.
    W najbliższym czasie jak się uda to sprawdzę oscyloskopem przebiegi na końcówkach silnika.
  • Poziom 9  
    Różnie, dawałem nr 1/sek. i wtedy efekt był taki jak opisałem wcześniej. Jak daję więcej 10 czy 20 / sek. to silnik się kręci szybciej oczywiście ale drga - liczyłem na to, że jak dam z krokiem 1/16 odpowiednio większą ilość impulsów to będzie się płynniej obracał a tym czasem wibruje zawsze tak samo.
  • Poziom 9  
    Też ustawiałem. Silnik ma 70 ohm na uzwojenie, więc mogłem dać maksymalnie możliwy prąd czyli jakieś 0.17A co już go lekko grzało.

    Teraz zrobiłem sterowanie na uC ATMega32 + ULN2803.
    Jeżeli podaję impulsy na poszczególne uzwojenia to otrzymuję 200 kroków na obrót. Dopiero jak robię "półkroki" to mam 400 kroków na obrót. Silnik to TEAC P.NO. 14769070-90 0.912 st/krok.