Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Napisz "program sterujący robotem przez RS232 "

kalwin23 23 Jul 2005 22:45 3052 5
  • #1
    kalwin23
    Level 11  
    Chodzi o pomoc w napisaniu makra działąjącego na W2K, które będzie sterowało robotem – ramieniem do nagrywarki DVD. Ramię robota sterowane jest komendą w kodzie ASCII, przez złącze szeregowe RS232. Ramię ma przekładać płyty DVD do nagrania.

    Szczegóły: program do nagrywania to NERO, napędy to dwa DVD Pionner 109 na FireWire, robot (ramię podające płyty CD/DVD) to Primera Composer PRO.

    działanie:
    1.Nero prosi o płytę ramię siega z podajnika "Imput" i niesie do pierwszego napedu.
    2.Analogicznie z prosbą o podanie płyty do drugiego napedu.
    3.Po nagraniu robot odkłada płyty z napędów pierwszego i drugiego w "Output"
    4.działanie jest kontynułowane przy prośbie NERO o kolejne płyty do nagrania.

    System ma też drukarkę do napisów na płytach. Dlatego w załałaczonym opisie jest komenda podania płyty na tackę drukarki. Opcjonalnie mozna uwzględnić opcję nadruku na płytach - równolegle z wypalaniem kolejnych płyt drukarka przygotowywałaby nadruk.

    Dalsze szczegóły i informacje:
    Tel: 505173050
    slawek_kalwin(malpa)poczta.onet.pl

    PS. to komendy do sterowanie ramieniem robota ładujacego płyty do nagrywarki DVD


    primera (first model - not composer XL) commands

    ' Open the serial port
    MSComm1.CommPort = 2 ' Set the port number
    MSComm1.Settings = "56000,N,8,1" ' Set UART parameters
    MSComm1.PortOpen = True ' Required, might lock port
    MsComm1.Output = "Text string" ' Send data
    Buffer$ = Buffer$ & MSComm1.Input ' Read data


    COMPOSER SERIAL COMMANDS: 7/16/01

    The Composer takes a 9-pin male RS-232 serial cable connection.
    It transmits and receives data at 14400 bits/sec.
    Other serial port details:
    8 Data Bits
    No Parity
    1 Stop Bit
    No Flow Control

    Following commands are pick and place commands (ASCII characters):
    Note: Recorder 2 is only available on 2 drive Composer Pro and it is the drive on the left.

    Input to Recorder MIR
    Input to Recorder 2 MIr
    Input to Printer MIP
    Printer to Recorder MPR
    Printer to Recorder2 MPr
    Printer to Output MPO
    Recorder to Printer MRP
    Recorder2 to Printer MrP
    Recorder to Output MRO
    Recorder2 to Output MrO
    Recorder to Reject MRJ
    Recorder2 to Reject MrJ
    Input to Output MIO
    Output to Input MOI

    Following commands just move to a position:

    Move to Printer MXP
    Move to Recorder MXR
    Move to Recorder2 MXr
    Move to Output MXO
    Move to Input MXI
    Move to Reject MXJ

    Print Tray movement commands:

    Move Printer Tray out MTO
    Move Printer Tray in MTI

    Other commands:

    Cancel last command MXX
    Will cancel a command that has not terminated because of an error.
    Pick command MPK
    Will pick or place a disk, depending on whether a disk is in the picker or not, in the
    current position.




    System Commands:

    Reset System __SRESET Resets Crane system to default position.
    Note: two spaces are sent before the SRESET characters.
    Crane Status SI

    Response from Crane: Sxcccept$

    S = Start of message

    x = System status: I for idle, B for busy, W for waiting, P for paused.

    ccc = Last command executed.
    RRR on power up.

    e = A = Disk input supply empty.
    B = Printer Error.
    C = Crane Position Movement Error.
    D = Invalid Command Received.
    E = System Configuration Error (System not setup yet).
    F = Disk not picked up on last move command (Positions other than INPUT).
    . = No errors present.

    p = Printer Status: I = Idle, B = Busy.
    t = Printer Tray Status: I = In, O = Out, X = ?.
    $ = End of message



    Crane Version Request SV

    Response from CRANE: “AVERSION: N2 1.01 05/02/2001 X”

    X:
    Space single drive unit.
    Y DVD (DVR-S201 Authoring drive) single drive unit.
    2 2 drive unit.



    Front panel control commands:

    SWX: Turn off front panel keys (except for retry).
    SWO: Turn on front panel keys.



    Example:
    #zzzzzzz
    To pick a disc from the input bin and place in the recorder, send the ASCII characters ‘M’ ‘I’ ‘R’ through the RS-232 port to the Composer.
    To determine when the Composer has completed the pick and place, keep requesting the Composer status by sending the ASCII characters ‘S’ ‘I’. Every time you send the SI command, the Composer will reply on the RS-232 port with a 9 character response -- if the move is not completed then the 2nd character in the Composer’s response will be the ASCII character ‘B’ for Busy. When the move is finally completed the 2nd character will change to an ‘I’ for Idle.

    It is a very good idea to always compare the ‘Last command executed’ with the last pick and place command you actually sent to the Composer. In the example above, you would make sure that bytes 3,4, & 5 of the Composer’s response was ‘M’ ‘I’ ‘R’ (this should only be checked AFTER the pick and place was completed – ie. when the Composer is Idle). If the ‘Last command executed’ does not match then you can re-send the command.
    Ethernet jednoparowy (SPE) - rozwiązania w przemyśle. Szkolenie 29.09.2021r. g. 11.00 Zarejestruj się za darmo
  • Helpful post
    #2
    jaqbw
    Level 13  
    a czemu to ma dzialac na w2k czy wogole na win ???
    dobieranie sie do okienek wyswietlanych przez nero to podejscie dziwne (od D... strony, chyba ze czegos nie wiem, i nero ma konsole :-)
    jezeli to ma sluzyc masowemu kopiowaniu plyt (zgaduje), to czemu nie linux ???
    kazdy program ma linie polecen i oprogramowanie tego w bash'u to kwestia jednego wieczoru
    cdrecord + minicom powinno zalatwic sprawe, no oczywiscie jeszcze grep (grep jest *zawsze* potrzebny :-)
    nie chodzi o to ze linux lest "lepszy", ale ze da sie nim latwiej sterowac wsadowo.
    imvho to lepsze rozwiazanie
  • #3
    gienio47300
    Level 2  
    Nero ma tez konsole :idea:
  • #4
    jaqbw
    Level 13  
    a jak sie do niej dostac ? bo sktypty (nie tak rozbudowane, ale zawsze) mozna te pisac pod windows
  • #6
    kalwin23
    Level 11  
    Juz jest taki skrypt gotowy. Razem ze starym kolegą z podwórka (właściwie to jedynie jego zasługa...) napisany został .dll do sterowania ramieniem robota. Urzadzenia działa z Nero i powiela płyty z moimi produkcjami (prezentacjami i filmami, które robię).

    Kolejny, "nieunikniony" sukces!

    Dziękuję za pomoc wszystkim, którzy wypowiedzieli się na forum ale rozwiązanie leżało zupełnie gdzie indziej - program napisany został przez kumpla od podstaw w 3 dni. Ja to przetestowałem jako beta tester robiąc kilkaset płyt i prosząc o poprawki.

    Teraz pracujemy nad modyfikacją drukarki do płyt - Primera Signature PRO. Ma ona za słabą jakość wydruków - tak naprawdę to stary Lexmark który "nie trzyma parametrów koloru" i jest b. drogi w eksploatacji. Co ciekawe kosztuje to urządzenie ok. 6 tyś PLN... Zmieniamy "bebechy na Epsona 830U ze stałym zasilaniem w tusz i piszemy do tego oprogramowanie.