Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Wyszukiwarki naszych partnerów

Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME
Proszę, dodaj wyjątek elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Pojazd balansujacy - wersja robocza

remzibi 05 Cze 2017 16:36 8319 9
  • Pojazd balansujacy - wersja robocza

    Jako, że ostatnio posucha z robotą i mam trochę czasu, postanowiłem sfinalizować eksperymentalne urządzenie które zawsze chodziło mi po głowie. Zaczęło się od wykonania tego robocika samo-stabilizującego się https://www.youtube.com/watch?v=Wlk9kgtXUqs

    Link

    Opis komponentów pod filmem.

    Ale, że apetyt rośnie w miarę jedzenia, kusiło mnie aby wykonać wersję 1:1 na której mógłbym się sam przejechać.
    Skończyłem, udało się, zadziałało. Materiały wzięte ze składu złomu.
    Wrzucam filmik i zdjęcia, oczywiście ostrzegam purystów technologicznych, że wykonanie jest wybitnie szkaradne, na szybko i prototypowe, najprostszymi narzędziami i własnymi rączkami, a nie jestem uzdolniony w pracach mechanicznych "na szybko".
    Większość testów i poprawiania hardware i software przede mną :)

    Silniki - pozyskane ze złomowca, zapewne wózki inwalidzkie, każdy inny, jeden 200W drugi 250W , oba na 24V. W sofcie jest parametr od PWM każdego silnika, którym można regulować nierówną moc oraz kompensować prędkość, ale nie było to konieczne. Silniki dostałem(wyżebrałem) za free, oraz dwa identyczne kola oddzielnie, na szczęście pasowały do piast otworami, kupiłem śrubki i dokręciłem.

    Generalnie wszystko działa na takim Arduino328 , bo można wlutować do niego szpilki i łatwo dzięki temu łączyć peryferia.
    Sterowanie to czujnik moduł immersion unit MPU6050, tylko odczytuje kąt odchylenia wajchy, taki sam drugi do stabilizacji pojazdu, oba pracują na szynie I2C z rożnymi adresami. Różnicowo kompensują też odchylenia boczne pojazdu.
    Sterowniki silników to modyfikowane BTS7960 , modyfikacje polegały na poprawnym polutowaniu elementów BTN7960 dodając sporo cyny na pady odprowadzające ciepło, potem pod radiatory przekładki izolacyjne posmarowane pasta termiczna.




    Zasilacz pomocniczy do elektroniki to zwykły DC/DC step-down converter.
    W zasadzie testy już zakończone na zasilaniu 12V i czas przejść na 24V aby dodać trochę więcej mocy. Co w zasadzie już dziś zrobiłem za pomocą dwóch akumulatorów samochodowych postawionych jeden na drugim z braku miejsca :) .
    Jak ktoś ma zatem dwa niepotrzebne 12V akumulatory żelowe (z alarmów czy czego tam), to chętnie przyjmę taki dar dla dobra nauki :) .
    Szkielet pospawany ze starych znaków nazw ulic ze złomowca, wybierałem te niezbyt skorodowane.

    Baza software, jako już kolejna wersja rozwojowa z tego forum

    Mam tez zakupiony wózek inwalidzki z dwoma identycznymi silnikami 250W oraz kolami, ale innymi konstrukcyjnie, chociaż tez na przekładniach, zapewne posłużą mi w drugiej ulepszonej wersji pojazdu, z usprawnieniami wytestowanymi na tym prototypie, ale zapewne na większym procku i dodanej komunikacji bezprzewodowej.

    Musze tez zaznaczyć, ze wózek ma już za sobą pierwsza podroż użytkową do osiedlowego sklepu po ziemniaki :) , i tu muszę się pochwalić, ponieważ członkowie urzędującego pod sklepem miejscowego klubu fanów wina o podwyższonej zawartości siarki - byli zachwyceni :) .
    Pojazd był po zakupy i wrócił, spełnił zadanie wyśmienicie - tylko ludzie się oglądali :)

    Historia zdjęciowo-filmowa budowy prototypu do obejrzenia poniżej

    Link


    Fajne!
  • #2 05 Cze 2017 19:12
    Pablo2015
    Poziom 18  

    Czy jest tu zastosowany jakiś algorytm sterowania czy tylko instrukcje na if'ach- jeśli pojazd przechylony w przód to jedź ostro do przodu etc.?

  • #4 06 Cze 2017 11:38
    Vein
    Poziom 22  

    Można pokusić się o modyfikację konstrukcji i spróbować wykonać klon hoverboarda :) Zmienia się wtedy sterowanie, odpada "uchwyt", steruje się pochyleniami połówek hoverboarda

  • #5 06 Cze 2017 13:03
    remzibi
    Poziom 24  

    Vein napisał:
    Można pokusić się o modyfikację konstrukcji i spróbować wykonać klon hoverboarda :) Zmienia się wtedy sterowanie, odpada "uchwyt", steruje się pochyleniami połówek hoverboarda


    Nie jest to zly pomysl, ale, tak jakos bez "uchwytu", oczyma wobrazni, juz widze siebie lezacego na chodniku z rozwalonym lbem :) .

  • #6 22 Cze 2017 01:11
    expert242
    Poziom 12  

    A czy nie lepiej się pokusić o dodatkowy układ żyroskopowy?. Co do sterowania tym pojazdem, zastosowałbym raczej nie drążek przechylany lewo prawo lecz manetki w rękojeściach wraz z dźwignią szybkości jazdy jak również hamulce.:)

    Pomysł fajny.

    Pozdrawiam autora:)

  • #7 02 Lip 2017 20:18
    satanistik
    Poziom 27  

    Może kolega pokusił by się o przetłumaczenie / opisanie na forum tego projektu sterownika? Wiem że nie jest problemem zapoznanie się z opisem na podanym forum ale czasem takie tematy znikają. Można uzupełnić artykuł własnymi doświadczeniami.

    Ciekawi mnie też kwestia silników i maksymalnej prędkości?

  • #8 10 Lip 2017 19:35
    remzibi
    Poziom 24  

    expert242 napisał:
    .... Co do sterowania tym pojazdem, zastosowałbym raczej nie drążek przechylany lewo prawo lecz manetki w rękojeściach wraz z dźwignią szybkości jazdy jak również hamulce.:)
    ....


    Ale takie urzadzenia sa juz opisane na elektrodzie
    https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic1036723.html
    https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic1347063.html

    Tylko kola sa umieszczone troche inaczej :lol:

  • #9 06 Paź 2017 11:42
    remzibi
    Poziom 24  

    Świat kipi od wydarzeń, a w zaciszu, powolutku, w bólach i mękach twórczych, powstaje z niebytu, następna wersja samo-balansującego wózka. Tym razem wprowadzone w życie wnioski z działania pierwszego prototypu, rama robiona pod konkretne akumulatory, które teoretycznie powinne pozwolić na całodzienną jazdę. Pochylone silniki w celu łatwiejszego wyważenia. Postępy prac będą aktualizowane.
    Pojazd balansujacy - wersja robocza
    Pojazd balansujacy - wersja robocza
    Pojazd balansujacy - wersja robocza
    Pojazd balansujacy - wersja robocza

  • #10 22 Paź 2017 02:24
    Pablo2015
    Poziom 18  

    Ta rama wygląda dużo ładniej.
    Zastanawia mnie czy te akumulatory mogą pracować w pozycji leżącej?

 Szukaj w ofercie
Zamknij 
Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME