Arduino Uno + prtokół LANC i obrót kamerą

Witam. Stworzyłem Sterownik obrotu ramieniem w poziomie i pionie na sterownikach napisanych w Bascom i złożonych na elementach firmy AVT. Niestety możliwości są ograniczone jeśli chodzi o regulację prędkości i obsługę protokołu LANC. LANC - Służy do sterowania kamerą Sony lub Canon (różnymi ukrytymi opcjami) za pomocą wejścia REMOTE. Dlatego zacząłem się bawić Arduino i językiem C. Napisałem kod dla arduino do sterowania układem L298N (mostek H) dwoma silnikami ramienia , pion i poziom , sterowane kierunek i prędkość za pomocą joistica analogowego. Skorzystałem z kodu zamieszczonego w sieci do protokołu LANC który działa super. Mój problem polega na tym (powiem otwarcie
Nie potrafię połączyć kodu Sterowania ramieniem i kodu protokołu LANC tak , aby można było sterować jedną kamerą i jednym ramieniem za pomocą jednego Arduino.
Jak do tej pory mam dwa arduino - jedno do ramienia i jedno do Protokołu LANC
Poniżej zamieszczam kody. Za pomoc z góry dziękuje , i liczę na waszą wyrozumiałość. Pozdrawiam

Skleiłem te dwa kody , nie pokazuje mi w Arduino ide żadnych błędów w tokenach ani innych. Wiem że program jest może chaotyczny , nie mam go jak sprawdzić czy działa iż jestem po za domema. Prosił bym o sprawdzenie okiem czy wszystkie znaczniki dobrze są. Proszę o konstruktywne uwagi.