Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robot przemysłowy RV-1A dołączenie dodatkowych sensorów. Jak to zrobic?

Kasztan007 27 Wrz 2017 22:52 1035 6
  • Poziom 2  
    Witam,
    podczas studenckich prac laboratoryjnych nad robotem RV-1A firmy Mitsubishi natrafiłem na pewien problem. Mam za zadanie podłączyć do urządzenia czujniki, które będą pełnić rolę antykolizyjną (np. ze ścianą). Urządzenie wyposażone jest w kontroler sterujący CR1-571, do którego według instrukcji można dołączyć dodatkowe modułu poprzez wejscie CN100 (Gniazdo Centronics 50 pin). Do dyspozycji mam zasilacz 24V DC oraz:

    Czujnik indukcyjny PSC1206-P
    Napięcie zasilania: 12-24Vdc
    Zasięg: 6mm
    Typ wyjścia: PNP N.O.
    Maksymalny prąd pracy: 100mA

    Pojemnościowy czujnik RIKO typu KC1816-KP2
    Napięcie zasilania: DC od 12V do 24V.
    Zakres pracy - 16 mm

    Robot przemysłowy RV-1A dołączenie dodatkowych sensorów. Jak to zrobic? Robot przemysłowy RV-1A dołączenie dodatkowych sensorów. Jak to zrobic? Robot przemysłowy RV-1A dołączenie dodatkowych sensorów. Jak to zrobic? Robot przemysłowy RV-1A dołączenie dodatkowych sensorów. Jak to zrobic?

    Wyżej załączyłem zdjęcia kontrolera, schematy podłączenia zasilania z instrukcji oraz listę pinów w złączu Centronics. Rozumiem, że chyba muszę podłączyć te sensory za pomocą gniazda CN100, ale jak? Do odpowiednich pinów dolutować przewody od czujników? Jak tak to do których? jak podłączyć zasilanie ? Wykładowca podsunął pomysł żeby wykorzystać płytkę uniwersalną oraz złącza ARK raster 3,5 mm; 3 pin (+), które są dostępne w laboratorium.
    Byłbym wdzięczny za jakiekolwiek pomysły i porady. Jeżeli podałem za mało informacji lub czegoś brakuje prosiłbym o zwrócenie uwagi, wtedy postaram się uzupełnić luki.
    z góry dziękuje za odpowiedz :)
  • Pomocny post
    Poziom 10  
    Kolego pomogę na pewno tylko się przypomnij. Przed chwilą napisałem Ci wyczerpującą odpowiedź którą zamiast wysłać jakoś skasowałem. Nie chce mi się pisać już drugi raz bo późno a rano trzea wstać do pracy. Jak Ci jutro nie napiszę to się przypomnij na PW.
    Dodano po 10 [godziny] 11 [minuty]:
    Witam ponownie.
    Miałem okazję uruchomić w poprzedniej pracy 5 stanowisk z podobnymi robotami. Były to sześcioramienne RV6S i Scary RH12 wszystkie na podobnych sterownikach CRB-574.
    Ja startowałem zupełnie od zera w zasadzie bez żadnej pomocy z zewnątrz. Mimo to udało mi się pierwszego robota uruchomić, skonfigurować no i zaprogramować. Pozostałe już łatwo poleciały.
    Teraz do rzeczy.
    Wejścia i wyjścia do działania wymagają zewnętrznego zasilania ze względu na optoizolację. Widać to na schematach które zamieściłeś.
    Wyjścia są pogrupowane po 4 i każda czwórka ma „swoje” zasilanie. Wyjścia wymagają zasilenia napięciem +24V i 0V
    Wejścia są pogrupowane po 8 i wymagają Podania tylko 0V. Widać to na schematach.
    Masz jakiś dziwny spis tych pinów tzn ich opis – to co pozaznaczałeś w kółkach. Wg moich dokumentacji powinno być tak:
    Pin 2 to 0V dla wyjść 0-3 (czyli piny4-7)
    Pin 8 to 0V dla pinów 10-13 czyli dla wyjść
    pin 27 to 0V dla pinów 29-32
    pin 33 to 0V dla pinów 35-38
    Być może w Twoim sterowniku te piny są połączone (sprawdź omomierzem czy masz przejście między pinami 2-8 oraz 27-33).
    Z drugiej strony jeśli wszystkie urządzenia zewnętrzne zasilasz z tego samego źródła napięcia (a tak jest w większości przypadków) to problemu nie ma żadnego.
    Generalnie musisz mieć zewnętrzne napięcie 24Vdc i podłączasz:
    + na piny 3,9,28 i 34
    - na piny 2,8,14,27,33 i 39
    I wszystko musi pracować.
    Nie wiem czy masz oryginalny przewód we/wy do gniazda CN100. Jeśli nie masz musisz go zrobić. Potrzebna jest wtyczka męska pasująca do gniazda i przewód wielożyłowy z jak najcieńszymi żyłami. Lutownica i do dzieła. Ja robilem 4 takie przewody. Dużo zabawy ale wykonalne.
    Jeśli chcesz wykorzystać tylko te 2 czujniki to wystarczy Ci podpiąć minus zasilania na pin 14 i już Ci pierwsze 8 wejść będzie działać.
    Zwróć uwagę na fakt, że część wejść i wyjść Ma domyślnie przypisane funkcje systemowe – pierwszych 6 wejść i 4 wyjścia. Przy pomocy programu narzędziowego większość z nich można wyłączyć ale na pewno nie można zmienić pierwszych dwóch wejść i pierwszego wyjścia.
    Myślę, że masz program narzędziowy RT Toolbox.
    Teraz z drugiej strony. Jeśli chcesz wyeliminować zderzenia z przeszkodami możesz wykorzystać parametr systemowy do tego służący USER DEFINED AREA. Definiuje się przestrzenie w które ramię robota nie może się dostać. Próby przekroczenia granic zdefiniowanej przestrzeni kończą się zatrzymaniem robota, wyłączeniem napędów servo i błędem kontrolera.
    Może moje wyjaśnienia są nieco chaotyczne.
    Jak coś to pisz, pomogę więcej.
  • Poziom 2  
    Dziękuje bardzo za odpowiedz już straciłem nadzieje, że ktoś się odezwie. Zakupiłem w tym celu gniazdo centronics 50 pin wtyk męski, który pasuje do złącza CN100. Z przewodów zamierzam użyć 25 żyłowego od drukarki no i zasilacz 24V dc. Jutro zabieram się do roboty, w razie jakichkolwiek problemów będę pisał z prośbą o pomoc. Dziękuję raz jeszcze za klarowne nie chaotyczne wyjaśnienie :)
    Pozdrawiam.
  • Poziom 10  
    Jak masz wtyczkę to do dzieła. Jeśli robot ma pracować gdzieś w laboratorium i służyć do nauki (tak się domyślam) to proponuję wykorzystać 2 żyły do doprowadzenia zasilania a resztę połączeń zasilania zrobi mostkami we wtyczce (ja tak robiłem). Pozostałe 23 żyły wykorzystaj do we/wy. Proponuję podpiąć wszystkie 16 wejść (Częściej korzysta się z wejść jak wyjść) i pierwszych 7 wyjść. W tej sytuacji (nie wykorzystane wyjścia 8-15) możesz nawet nie podpinać zasilania do pinów 8,9,33 i 34 (nie robic mostków). Oczywiście jak je podepniesz też nic się nie stanie. Chyba, że potrzeba Ci inaczej. Dorzucę że do pracy w trybie auto ze sterowaniem zewnętrznym muszą być dla systemu wykorzystane co najmniej 2 wejścia i 1 wyjście (start-wejście 3 i Operation right wejście 5) Pozostałe wg uznania.
    W razie pytań czy problemów pisz. Raczej odpowiem w ciągu 24h.
    Powodzenia i daj znać o postępach.
  • Poziom 2  
    Nie miałem dzisiaj za dużo czasu na zabawę, skrócone zajęcia. Użyłem zasilacza 12 V dc w celu sprawdzenia czy wszystko jest ok. Zasilanie podłączyłem do pina 39 (-) i 41 (+) oraz napisałem krótki program. Załączam, krotki filmik jak chodzi i kod. Pytanie tylko żeby sprawdzić czy mniej więcej coś zrozumiałem, wiem że prawdopodobnie dla większości są to proste rzeczy ale ja jestem raczkujący w tym temacie i jeszcze do tego dochodzi stres zeby nie uszkodzić urządzenia :D tak jest osoba nadzorująca ale kogoś tak leniwego i nieodpowiedzialnego w życiu nie widziałem ale do rzeczy. Zasilanie 24Vdc i podłączam na piny:
    + 3,9,28 i 34
    - 2,8,14,27,33 i 39
    i mostkuje na wtyczce a resztę przewodów podpinam tak jak wyżej napisałeś pod 16 wejść i 7 wyjść tylko, że jest 8 wyjść jedno pominąłeś z jakis powodów czy zwykłe przeoczenie ? :)

    https://www.youtube.com/watch?v=QJOkmHk4EDM&feature=youtu.be
    https://zapodaj.net/39c44df3ec4ee.jpg.html
  • Poziom 10  
    Wejść jest oczywiście 16 czyli 2 razy po 8. Napisałem 7 dlatego, że na tyle wystarczy Ci przewodów z tego przewodu 25-żyłowego. Zakładałem, że wykorzystasz 2 żyły na zasilanie, 16 na wejścia to zostanie Ci 7 na wyjścia. Oczywiście możesz Sobie to podpiąć wg własnego uznania np .
    Programik jak najbardziej poprawny a robot działa zgodnie z założeniami. Wejście IN(9) jak widać działa, robot reaguje na wysterowanie wejścia 9 więc Ciąg to dalej.
    Widzę, że korzystasz chyba z programatora R56TB? Dość wygodny ale polecam Ci spróbować korzystać z programu narzędziowego RT Toolbox. Program mogę udostępnić a kabelek (można znaleźć schemat) można samemu zrobić za kilkanaście zł.
    Powiem, że na moje już 7 lat z tymi robotami nawet nie było z kim na ich temat za bardzo porozmawiać. Teraz zmieniłem pracę i z robotami niestety już nie mam styczności, tym nie miej jakaś tam wiedza pozostała.
    Jak już powiczysz nieco programowanie podpowiem Ci jak bardziej elegancko rozwiązać Twój problem z tymi czujnikami wykorzystując tzw Mulitasking czyli równoległe wykonywanie dwóch lub więcej programów.
    Poza tym już Ci wspomniałem o funkcji USER DEFINED AREA. Spróbuj jej się przyjrzeć. Z tego co pamiętam to definiuje się płaszczyznę w przestrzeni przy pomocy chyba 4 punktów której to płaszczyzny ramię nie może przekroczyć.
    Dodano po 1 [godziny] 14 [minuty]:
    A tak nawiasem komenda END w linii 50 nie jest potrzebna bo nigdy nie będzie wykonywana. Program i tak działa w pętli. Równie dobrze możesz skasować linię 40 a program będzie działał bez zmian i na dokładkę będzie Ci reagował na przycisk END OF CYCLE. Takie tam drobiazgi ale w końcu poznajesz to wszystko :) Komenda END działa mniej więcej jakbyś tam napisał GOTO 10. Przeanalizuj to sobie.
    A tak na przyszłość spróbuj w programach korzystać z tzw etykiet (LBL) To bardziej eleganckie rozwiązanie. Ale to na przyszłość.
  • Poziom 2  
    Tak, używam panelu sterującego R56TB jeszcze oprócz tego mam dostępny program Cosimir. Nie znam struktury tego programy i czy będę w stanie zrobić w nim wszystkie potrzebne rzeczny ale prosiłbym również o udostępnienie tego RT Toolbox :)