Robot Line Follower na Raspberry Pi + kamerka

Piroman1024 wrote:

4.Konwersja kadru z użyciem algorytmu Gaussian Blur
5.Konwersja kadru do obrazu czarno białego z użyciem tzw.wyzwalania(tresholding)
6.Inwersja kadru

Mogę prosić o omówienie tych trzech kroków? Najlepiej z przykładową klatką przed krokiem 4, po nim, po kroku 5 i 6.

Jakie jest użycie zasobów RPi w trakcie analizy obrazu? Czy RPi zero będzie wystarczające do tego celu? Czy kamera usb również się sprawdzi w tym celu?
Powiedz coś więcej na temat sterownika silników.

szymon122 wrote:

Piroman1024 wrote:

4.Konwersja kadru z użyciem algorytmu Gaussian Blur
5.Konwersja kadru do obrazu czarno białego z użyciem tzw.wyzwalania(tresholding)
6.Inwersja kadru

Mogę prosić o omówienie tych trzech kroków? Najlepiej z przykładową klatką przed krokiem 4, po nim, po kroku 5 i 6.

Jakie jest użycie zasobów RPi w trakcie analizy obrazu? Czy RPi zero będzie wystarczające do tego celu? Czy kamera usb również się sprawdzi w tym celu?
Powiedz coś więcej na temat sterownika silników.

Czołem!
Nie ma co tu omawiać, każdy z tych kroków to oddzielna instrukcja biblioteki OpenCV, tylko parametry trzeba odpowiednie podać.
Na zamieszczonym obrazku widać te klatki o które prosiłeś(są po kolei).


Zużycie procesora to jakieś 4-7% więc być może raspberry Pi Zero wystarczy.
Testowałem kamerkę USB ale w moim mniemaniu była zbyt wolna.
Sterownik silników to jakiś kupiony na Allegro noname, miał jeden parametr podany - prąd do 0.8A na silnik.

Pozdrawiam
Grzesiek

A jak sobie poradzi z linią zygzakowatą?

Nie wiem, nie próbowałem ale może sobie nie poradzić gdyż ma duży promień skrętu

Masz rację, że robotów typu line follower jest bardzo dużo, tylko, że ogólny poziom tychże robotów jest bardzo niski. Od kilku lat stoi to w miejscu, konstrukcje są kopiowane jeden od drugiego, żadna nie wnosi nic nowego. Podobnie jest z Twoją konstrukcją. Robota line follower bazującego na odczytach z kamery widziałem już kilkanaście lat temu i jeździł podobnie jak Twój teraz. Mówisz, że RPI Zero do tego celu wystarczy, jednocześnie pisząc, że zużywa 4-7% sprzętu. Jeżeli jeździ tak jak jeździ, zużywa niecałe 10% procesora i Ty mówisz, że RPI Zero wystarczy, no to gdzieś tu jest jakiś błąd, bo jeździ fatalnie, nie ma co się oszukiwać. Przysiądź do tego porządniej, pomyśl jak to zrobić lepiej, zrób konstrukcję dorównującą chociaż robotom bazującym na transoptorach odbiciowych i wtedy pochwal się. Kamera w line followerze to duży potencjał, bo moglibyśmy przewidywać trasę i przez to lepiej na nią reagować. W wersji, którą wrzuciłeś nie widzę nic ciekawego a ni odkrywczego ot kolejny line follower z kamerą, który kompletnie sobie z tą linią nie radzi.

Dzięki za konstruktywne uwagi!

karol9966 wrote:

Mówisz, że RPI Zero do tego celu wystarczy, jednocześnie pisząc, że zużywa 4-7% sprzętu. Jeżeli jeździ tak jak jeździ, zużywa niecałe 10% procesora i Ty mówisz, że RPI Zero wystarczy, no to gdzieś tu jest jakiś błąd, bo jeździ fatalnie, nie ma co się oszukiwać.

Nie sprawdzałem tego empirycznie ale Rpi Zeroz z moim programem, wedle moich szacunków powinno wystarczyć aby robot zasuwał tak samo prędko. A że porusza się powoli według Ciebie to już inna historia..

karol9966 wrote:

Przysiądź do tego porządniej, pomyśl jak to zrobić lepiej, zrób konstrukcję dorównującą chociaż robotom bazującym na transoptorach odbiciowych i wtedy pochwal się.

Tak się składa że skleciłem wcześniej LineFollowera na transoptorach odbiciowych i jak na prowizoryczny napęd zasuwał dosyć szybko, mógłby o wiele szybciej ale zmajstrowałem go w trzy godzinki...

Przydałby się żeby nie wlókł za sobą ciężkiej baterii i więcej transoptorów by się przydało ale zrobiony był z części które były po ręką.
Robot z PICamerką, a tym bardziej z kamerką na USB ze względu na ich dużą bezwładność nigdy nie będzie zasuwał tak szybko jak na transoptorach odbiciowych, nie masz pojęcia o czym mówisz.

karol9966 wrote:

Kamera w line followerze to duży potencjał, bo moglibyśmy przewidywać trasę i przez to lepiej na nią reagować. W wersji, którą wrzuciłeś nie widzę nic ciekawego a ni odkrywczego ot kolejny line follower z kamerą, który kompletnie sobie z tą linią nie radzi.

Mój robot odbiera dane z kamerki z maksymalną jej prędkością to jest 60klatek/s i zużywa przy tym zaledwie 7% mocy procesora , próbowałem robić znany myk z drugim wątkiem obsługującym wyłącznie kamerkę i wówczas niby osiągałem ponad 100klatek/s ale robot najzwyczajniej gubił się, te dane były poprostu przekłamane.
Na prędkość robota mają wpływ takie czynniki jak kontrast pomiędzy kolorem lini po której jeździ a tłem - mój jeździ po kolorowych panelach i to jest problematyczne, na białym tle mógłby zasuwać znacznie szybciej(próbowałem).
Drugim problemem jest bezwładność samego robota, jest dosyć ciężki z powodu ciężkiego powebanku ale tylko takie powerbanki mają wyjście 2.1A ,a tyle potrzeba by zasilić Rpi 3B oraz silniki napędowe.
Trzeci czynnik to napęd, zastosowałem pierwsze z brzegu koła z przekładniami jakie miałem pod ręką i na nich szybko się nie pojedzie(zbyt duża przekładnia) - nadają się bardziej do dźwigania ciężkich konstrukcji , a moja jest ciężka.
Jest też pewien problem z drganiem kamerki oraz ze zmiennymi warunkami oświetleniowymi które w jakimś stopniu i tak mój program kompensuje.
Zgodzę się z tym że mojego robota można przyspieszyć ale nie lepszym kodem ,a w/w sposobami.

Gratuluję udanej konstrukcji. Ja line follower'a na RPi widzę po raz pierwszy. Pomysł z kamerką jest bardzo ciekawy i w dalszym rozwoju daje wiele możliwości. Nie myślałeś nad redukcją wagi tegoż robota, np. zastąpienie sklejki czymś lżejszym?

Jak tylko podreperuję swój budżet to postaram się wprowadzić pewne modyfikacje do konstrukcji, jak tylko wszystko pójdzie dobrze nie omieszkam się pochwalić