Chciałbym zrobić jakiś czujnik do wykrywania przeszkód na drodze. Czy lepiej zrobić go na podczerwień czy ultradźwięki? Może ma ktoś jakis schemat. Czy da się kupić w Polsce czujnik GP2D12?
Czy wolisz polską wersję strony elektroda?
Nie, dziękuję Przekieruj mnie tam
- pzdr. wmr
).
to i tak zastaną martwe pola. By tego uniknąć można czujniki umieścić na obrotowej wieżyczce. Jednak i takie rozwiązanie ma swoje minusy… Ponieważ każdy pomiar trwa (w wypadku Sharpa jest to ok. 45ms) wieżyczka musi poruszać się powoli i będąc zsynchronizowaną z rozpoczynaniem i kończeniem pomiaru przez czujnik. Na dodatek w czasie obrotu wieżyczki robot tez nie może jechać szybko a najlepiej by w ogóle stał w miejscu ponieważ jeśli zeskanowanie 360* terenu potrwa powiedzmy 5s a robot sobie jedzie, to robot będzie już kilka metrów od miejsca w którym zaczął wykonywać pomiary. Dlatego uważam, że nie tylko typ czujników ale również sposób ich wykorzystania jest dużym i ważnym zagadnieniem. Może ktoś się podzieli z nami swoimi przemyśleniami nad zastosowaniem czujników i rozwiąże problem z którym się borykam.
gp2d12-1.jpg
(61.52 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
gp2d12-2.jpg
(75.34 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
) czujnik wykrywa z odległości kilkunastu cm, białą kartkę, przy dobrym dostrojeniu z 25-30 cm.
Moglbys sie z nami podzielic swoim sposobem zczytywania danych z sanaru ultradzwiekowego? Bo jakos to masz zrealizowane, ze robot wie gdzie jest jego przeciwnik (w sumo) pomimo, ze sonar jako taki nie pokrywa swoim zasiegiem 360*.
. A co do wykrywania przeciwnika - 2 sonary z przodu, 1 z tyłu. Aby sie orientowac co jest wkoło, wystarczy troche pojeździć w kółko i sie porozglądać . Nie wiem czy zauważyłeś, ale na początku robot zataczał koła przy małej prędkości, a kiedy 'zobaczył' coś na kursie kolizyjnym, dawał pełną moc (100% wypełnienia w PWM ), z ewentualną niewielka korektą na to w którym sonarze pojawiło się echo (bardziej z prawej lub z lewej strony).
Wiesz moze czy ktos ma jakies filmy wideo z walk? Chociazby samo PP mialo sporo kamer, zapewne z ktorejs obraz byl nagrywany (wiem, ze PP zrobilo filnik o walkach sumo kilkanascie minut ok. 80MB. Ale mi chodzi o film prezentujacy walki od poczatku do konca).
sepher napisał:Tawez, próbowałeś na jakims swoim, zbudowanym w warunkach amatorskich robocie stosować wymienione przez Ciebie algorytmy?
takaba napisał:seth_pila: To zalezy jakim czujnikiem chcesz mierzyc te odleglosc. Jeśli:
1) TSOP'em - nie da się okreslic odleglosci
takaba napisał:Tawez: napisales cos o czujnikach z Khepery w pdf'ie zobaczylem kilka roznych elementow (...)
Odleglosc pomiaru wg. noty katalogowej to 0.8mm ale w rzeczywisctosci mozna z niego wycisnac 1cm zasiegu. Jednak nie mam pojecia jak mozna wykryc przeszkode z odleglosci 10cm
takaba napisał:uklad się komplikuje i drozeje
takaba napisał:GP ma waska wiazke a pomiary sa wykonywane co 45ms. W ciagu tego czasu wiezyczka się przemieszcza o kilka stopni ktore mimo, ze GP na nie "patrzyl" to nie zastana zeskanowne. To jest duze utrodnienie i zastanawiam się, jak sobie z tym poradzic. A kolejnym stopniem trudnosci bedzie rozwiazanie problemu skanowania terenu podczas jazdy robota.
Cytat:da się... można tą odległość oszacować z pewnym prawdopodobieństwem.
jeśli wiesz w jakim srodowisku porusza się robot to wiesz jakie materały go otaczają - zbierasz charakterystyki tych materiałów i na ich podstawie bawisz się w zgadywanie, ale takie trochę inteligentniejsze.
Cytat:nie zawsze da się zrobić robota z niczego Wink
czasami trzeba trochę wydać.
Cytat:1. skąd ta wartość 45ms?
Cytat:2. czy na pewno potrezbujesz skanować cały teren podczas jazdy? może nie jest Ci to potrzebne i wystarczy pomiar punktowy? może trzeba zmienic założenia?
3. zastanów się nad zmianą metodologii pomiaru.
nota gp.JPG
(28.71 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
jak takie rzeczy można robić.
sonar.jpg
(117.28 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
rotfll) z USA i dodatkowymi podatkami mnie nie obarczyli, ale to bylo warte <200zl.
Masz do tego prawo, a jak bedziesz probowac to sie nauczysz. Przyznawanie sie do programowania w Bascomie na tym forum jest ryzykowne - ten jezyk nie jest tu lubiany :-/ Napewno trzeba wykozystac komparator albo ADC - co wolisz. Komparator ma dwa wyprowadzenia. Do jednego podlaczasz odbiornik a do drugiego potencjometr, ktorym bedziesz okreslac poziom po ktorego przekroczeniu komparator przyjmnie stan wysoki (to bedzie oznaczac, ze odebrales paczke ultradzwiekow). I najlepiej pisz sam programy - bedziesz wiedziec jak dzialaja! Swoja droga, zajmowales juz sie robotyka? Jesli nie to radzilbym Ci zebys najpierw zrobil prostrzy czujnik niz ultradzwiekowy - ir. Bedziesz miec troche zabawy - poznasz jak to wszystko dziala i wtedy porwiedz sie dopiero na ultradzwieki.
