Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Relpol przekaźniki
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robot Kuka KRC1 + S7-1200

04 Sty 2018 14:08 1671 9
  • Poziom 11  
    Witam

    Mam robota Kuka KRC1 do tego zakupiłem sterownik S7-1200 + panel HMI.
    Chciał bym uruchomić na robocie pakiet spawalniczy arctech, połączyć za pomocą wyjść i wejść 1-16 spawarkę binzel irob puls, połączyć robota z sterownikiem PLC w celu wybierania programów.

    Połączenie robot spawarka nie powinno sprawić mi problemu, le nie wiem jak połączyć PLC z robotem.
    W robocie mam kartę devicenet, jakiś pakiet komunikacyjny oparty na wejściach - wyjściach PGNO_ - P00 czy coś w tym stylu.
    http://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/external-control-and-cell-src-config/

    Nie bardzo się orientuję się jak tego użyć a tym bardziej połączyć z S7-1200.

    Może jest inna prostsza alternatywa?
  • Relpol przekaźniki
  • Specjalista Automatyk
    Witam,

    Mam podobny problem i chętnie dołącze się do tematu. W moim przypadku
    chcę wykonać wyminę danych między robotem a PLC lub PC. W robocie mam
    dostępny protokół EtherCat działający w trybie master więc swobody z podłączeniem
    PLC lub PC nie mam. W Twoim przypadku sprawdź czy masz dostępne wyjścia/wejścia
    cyfrowe na robocie. Jeśli tak możesz je podłączyć z PLC. Jeżeli masz moduł
    devicenet to w PLC musisz mieć taki sam tzn żeby obsługiwał devicenet. Sprawdź
    czy nie masz ProfiNet w robocie to dużo by ułatwiło. Możliwe że to co napisałeś

    mariusz950 napisał:
    jakiś pakiet komunikacyjny oparty na wejściach - wyjściach PGNO_ - P00 czy coś w tym stylu.


    jest modułem ProfiNet jednak ktoś bardziej doświadczony i obyty z tymi
    robotami musiałby się wypowiedzieć. Jak pisałem na początku, chętnie
    też się czegoś dowiem w temacie KUKA+PLC.

    Pozdrawiam,
  • Relpol przekaźniki
  • Poziom 11  
    Komunikacja odbywała się za pośrednictwem tych portów. Co do profinet to niestety nie ta epoka (robot z 1999r.)
    Rozgryzać temat na pewno warto tylko że bez możliwości fizycznego połączenia z PLC to nie ma sensu.
    S7-1200 dysponuje modułami rs485, profibus master, rs 232. Karty profibus niestety nie mam. chyba że nie ma innego wyjścia i muszę ją kupić.

    Dla pakietu spawalniczego muszę zarezerwować część portów IO1-16 dostępnych na złączu X11 robota, ale nie wszystkie. Na szczęście kilka portów wejściowych i kilka wyjściowych mam wolne i tylko poprzez te porty w tej chwili widzę możliwość komunikacji z robotem. Niestety przesłanie numeru programu zajmie kilka porów plus kilka innych sygnałów i robi się bieda. Poza tym jeśli ma to być zrobione "profesjonalnie" jak na amatora to powinienem to połączyć jakąś szyną komunikacyjną.

    Poniżej jeszcze konfiguracja dla pakietu spawalniczego:
    ;FOLD Main Options
    BOOL ARC20=TRUE ;Techpackage option
    BOOL A_PROC_IN_T1=FALSE ;Active process in #T1 mode operation
    BOOL A_PROC_ENABLE=TRUE ;Active process enable

    INT A_CTRL_DELAY_D=1200 ;[ms] Delay to ignore critical ignition
    INT A_FLT_SV_FCT_D=0 ;Number of user defined FLT_SERV_D-Subroutine

    REAL A_AP_DIS_TCH_D=5.0 ;[mm] ARCTECH specified rough positioning parameter
    REAL A_DRY_RN_VEL=0.150000006 ;Maximum speeed of DRY RUN functionality
    SIGNAL ARCD_PrgNr $OUT[209] TO $OUT[216] ;{FIRST_BIT 219,LENGTH 8} <-- hier Programmnummerbyte eintragen wenn vorhanden
    ;ENDFOLD (Main Options)
    ;FOLD ArcTech Outputs
    DECL CTRL_OUT_T O_WELD_CTRL[15]
    O_WELD_CTRL[1]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Start Welding "} <--Signal Start Schweissen
    O_WELD_CTRL[2]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Robot in Position "}
    O_WELD_CTRL[3]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Trigger Program Nr "}
    O_WELD_CTRL[4]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Acknowledge Errors "}
    O_WELD_CTRL[5]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Sneezer "}
    O_WELD_CTRL[6]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Cleaner Motor "}
    O_WELD_CTRL[7]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Sprayer "}
    O_WELD_CTRL[8]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] " "}
    O_WELD_CTRL[9]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Gas purge "} <-- Signal Gas (nich Zwingend nötig)
    O_WELD_CTRL[10]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Weld Error Signal "}
    O_WELD_CTRL[11]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] " "}
    O_WELD_CTRL[12]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Target Point reached"}
    O_WELD_CTRL[13]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Ignition ErrorSignal"}
    O_WELD_CTRL[14]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "WireFeed + "} <-- Signal Draht vor (Statustasten)
    O_WELD_CTRL[15]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "WireFeed - "} <-- Signal Draht rück (Statustasten)
    ;ENDFOLD (ArcTech Outputs)
    ;FOLD ArcTech Inputs
    DECL CTRL_IN_T I_WELD_CTRL[15]
    I_WELD_CTRL[1]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "Power Supply Ready "} <-- Signal Stromquelle Bereit (Zwingend nötig)
    I_WELD_CTRL[2]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "Current available "} <-- Signal Strom fliesst (Zwingend nötig, sonst fährt der Roboter nach Schweistart nicht los)
    I_WELD_CTRL[3]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "Current over "}
    I_WELD_CTRL[4]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "Wire available "} <-- Draht vorhanden (nich zwingend nötig)
    I_WELD_CTRL[5]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "Water flow okay "}
    I_WELD_CTRL[6]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "Key switch welding "}
    I_WELD_CTRL[7]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[8]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[9]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[10]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[11]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[12]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[13]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[14]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[15]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    ;ENDFOLD (ArcTech Inputs)



    Robot Kuka KRC1 + S7-1200
    Robot Kuka KRC1 + S7-1200
  • Poziom 11  
    Po przekopaniu internetu i forum robot-forum.com znalazłem interfejs sieciowy deviceNET.
    Interfejs można rozbudowywać o wejścia wyjścia, binarne, analogowe które można w łatwy sposób zmapować w robocie i przypisać do konkretnych portów 1-1024 w robocie.

    Fragment pliku iosys.ini -konfiguracja p
    [DEVNET]
    ; Devicenet MACID 5
    INB0=5,0,x1 ;$IN[1-8]
    OUTB1=5,1,x1 ;$OUT[1-8]
    OUTB2=5,2,x1 ;$OUT[9-16]
    ANIN3=5,3,16,3,CAL32768 ;ANIN[1]
    ANIN4=5,4,16,3,CAL32768 ;ANIN[2]


    Robot Kuka KRC1 + S7-1200Robot Kuka KRC1 + S7-1200
  • Poziom 2  
    Mogę pomoc w sprawie deviceNet. Mam 2 maszyny z tym interfejsem które osobiście uruchomilem.
  • Poziom 1  
    Cześć,
    Ostatnio sam miałem taki problem, bo mam KR C2 z kartą Devicenet. Chciałem wymieniać dane (sygnały binarne, pozycje robota) z S7-1200. Użyłem konwertera HD67609-A1. Działa idealnie :)
  • Poziom 11  
    HD67609-A1 to jest to czego szukałem :-)
    Interfejs wago został już kupiony i poza komunikacją robot <-> plc będzie komunikował robot <-> spawarka.
    W najbliższym czasie planuję podłączyć szafę do robota i spawarki.
    Po znalezieniu diagramów sygnałów wysyłanych i odbieranych przez robota aby działała komunikacja EXTERNAL stwierdziłem że łatwiej będzie pracować przy robocie.
    Mam dostępne tylko 6 portów wejść i 6 portów wyjść w robocie więc prawie cała komunikacja pójdzie przez wago.
    Mam też dostępne dwa szybkie wejścia i jedno z nich będę chciał wykorzystać do funkcji TUCHSENS, ale to w późniejszym etapie.
    Po podłączeniu szafy odezwę się ponownie.

    Dziękuję za propozycję pomocy. W przypadku trafienia na problem którego nie będę potrafił rozgryźć odezwę się.
  • Poziom 9  
    Witam. Podepnę się do tematu. Mam problem z robotem KR C2. Muszę podłączyć do niego plazmę ręczną. W związku z tym potrzebuję przynajmniej jedno wyjście binarne, żeby ją zasterować. Czy w tym robocie są gdzieś jakieś wyjścia, pod które mógłbym się podłączyć z jakimś przekaźnikiem i w odpowiednim momencie włączyć plazmę?
    Jest karta interbus-s lwl Link na światłowód, która posiada gniazdo I/O. Może tam można podpiąć przekaźnik?
  • Poziom 16  
    lipmar1789 napisał:
    ...
    Jest karta interbus-s lwl Link na światłowód, która posiada gniazdo I/O. Może tam można podpiąć przekaźnik? ...


    Ave,
    jak rozumie masz tam kartę IBS PCI SC/RI-LK ? Jest to Master protokołu Interbus. Aby z niego skorzystać musisz mieć jakieś moduł wejść/wyjść który komunikuje się po tym protokole. Jeśli nie masz fizycznie takiego modułu musisz dokupić jakiś bus coupler Interbusa np. IBS IL 24 BK-LK-PAC a do niego możesz dołączyć dowolny moduł (a nawet kilkadziesiąt) I/O z serii : Inline.
    Opis konfiguracji masz w PDFie który udostępniłeś. W razie dodatkowych pytań ...... pisz - w wolnych chwilach postaram się pomóc.
    Pozdrawiam
  • Poziom 9  
    Dzięki za odpowiedź. Tak właśnie myślałem, że trzeba będzie dokupić moduł Interbus, ale miałem nadzieję, że się mylę:) W pozostałych robotach, które serwisuję jest już podobny moduł, który łączy robota ze spawarkami. Tutaj niestety mam tylko kartę PCI i przewód Fiber optic.
    Wiem już jak ugryźć temat. Jak będę miał jakieś problemy to będę pisać:)