Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Platforma z 4 tensometrami

10 Mar 2018 17:26 765 16
  • Poziom 3  
    Witam, potrzebuję zbudować platformę na 4 siłownikach, na której będzie stał robot. W chwili kolizji chwytaka z platformą, ma się wsuwać ten siłownik, który jest najbardziej obciążony. W tym celu chciałbym skorzystać z 4 tensometrów rozmieszczonych na rogach. Czy takie rozwiązanie zadziała ? Jeśli tak to w którym miejscu dać tensometry, pod platformą (przylegajace do powierzchni) , czy na powierzchni platformy? Jakie tensometry do tego by się sprawdziły? W temacie tensometrów jestem początkujący, więc dziękuję za każdą poradę :)
  • Specjalista Automatyk
    Witam,

    Azautomatyk napisał:
    Witam, potrzebuję zbudować platformę na 4 siłownikach, na której będzie stał robot. W chwili kolizji chwytaka z platformą, ma się wsuwać ten siłownik, który jest najbardziej obciążony.


    Trochę dziwna kombinacja że robot ma mieć kolizję na platformie na której stoi ;)
    Jaki to robot ?

    Pozdrawiam,
  • Poziom 3  
    Heh, trochę źle napisałem. Może mieć kolizję, czyli może zajść sytuacja,że chwytak robota uderza w platformę na której stoi. Moim zadaniem jest określenie, na który siłownik działa największa siła i wsunąć ten siłownik,żeby zamortyzował uderzenie. Robot to uczelniany wytwór, także kodu katalogowego nie będzie heh. Dzięki za odpowiedź i pozdrawiam :)
  • Pomocny post
    Specjalista Automatyk
    Witam,

    Opisz dokładnie jak wygląda mocowanie robota do platformy i jak siłowniki
    mają być zamontowane do platformy. Rozumiem że robot będzie w powietrzu?
    Poglądowy rysunek byłby pomocny.

    Pozdrawiam,
  • Poziom 3  
    Platforma z 4 tensometrami
    Robot będzie stał na środku tej platformy, mam nadzieję że coś widać na tym szkicu, pozdrawiam :)

    Dodano po 11 [godziny] 55 [minuty]:

    Trochę źle narysowałem, tłoczysko siłownika oczywiście powinno sie stykać z platformą :)
  • Pomocny post
    Specjalista Automatyk
    Witam,

    Jeżeli popatrzymy na roboty w przemyśle ważną rzeczą jest odpowiednie
    posadowienie robota do podłoża tak aby konstrukcja była maksymalnie
    "sztywna" w celu uzyskania dokładności przy dynamicznych ruchach robota.
    W Twoim przypadku należy również zwrócić uwagę na tą rzecz. Na początek
    umieściłbym tensometry na rogach platformy lub w miejscu gdzie są mocowane
    siłowniki do podłoża i sprawdził rozkład sił i sprawdził czy ma sens takie
    zastosowanie tensometrów.

    Pozdrawiam,
  • Poziom 3  
    Dziękuję za odpowiedź,
    jeśli chodzi o dobór tensometrów dla takiej masy robota, to czy sprawdzą się tensometry foliowe, czy trzeba szukać jakiś innych rozwiązań? Tak jak mówiłem w temacie tensometrów jestem nowicjuszem i nie zbyt wiem jakie typy się sprawdzają w takich problemach,
    pozdrawiam
  • Specjalista Automatyk
    Witam,

    Tensometr foliowy może być. Proponuje zainstalować w kilku wybranych miejscach
    i dokonać pomiaru. Z wyników wyjdzie gdzie naprężenia są największe lub gdzie
    zmiany naprężeń są największe. Następnie warto sprawdzić czy sama kolizja jest
    wykrywalna. Dziwne zastosowanie ale poczekamy na rezultaty.

    Pozdrawiam,
  • Poziom 3  
    Dziękuję, gdy usłyszałem temat projektu to pierwsze co przyszło mi na myśl to rozwiązanie z tensometrami, jeszcze jest pomysł żeby tensometr dać na mocowaniu do chwytaka, ale wtedy pojawia sie problem z wykrywaniem rodzaju naprężeń i z lokalizacją, tego który siłownik ma być wsunięty. Może przychodzi Panu na myśl jakieś inne, bardziej intuicyjne rozwiązanie ?
  • Pomocny post
    Specjalista Automatyk
    Witam,

    Kolizję można też wykryć na podstawie wartosci prądu aczkolwiek jak
    to się robi profesjonalnie w manipulatorach to nie wiem. To istotna rzecz
    wiec producenci mają swoje rozwiązania i chyba raczej się nimi nie chwalą.

    Pozdrawiam,
  • Poziom 3  
    Pierwszorzędną sprawą w projekcie jest platformą, a właściwie wykrycie, który siłownik ma się wsunąć ,czyli pomiar naprężenia w narożach i raczej wolałbym się nie zagłębiać w obsługę robota tylko zrobić z tej platformy uniwersalny,autonomiczny byt :)
    Pozdrawiam
  • Poziom 31  
    brakuje mi wyobraźni.... jeżeli robot ma być zamontowany na platformie, a siłowniki są pod nią, to w jaki sposób ich wsunięcie ma przeciwdziałać następstwom kolizji robota z platformą ?
  • Poziom 3  
    Zamysł jest taki,żeby siłowniki amortyzowały uderzenie chwytaka w platformę. W każdym razie z chęcią wysłucham każdych innych propozycji rozwiązań,
    pozdrawiam
  • Poziom 31  
    jak amortyzowały ? uchodziły, coś jak amortyzatory w samochodzie ?
  • Specjalista Automatyk
    Pittt napisał:
    brakuje mi wyobraźni.... jeżeli robot ma być zamontowany na platformie, a siłowniki są pod nią, to w jaki sposób ich wsunięcie ma przeciwdziałać następstwom kolizji robota z platformą ?


    Jedyne wytłumaczenie to takie że końcówka robota nie zmienia pozycji ale pozostałe osie zmieniają tak żeby to platforma zmieniła pozycję względem końcówki robota. Chyba że autor czegoś nie powiedział i wygląda to całkiem inaczej...Dziwne rozwiązanie ale jestem ciekaw bardzo efektu końcowego ;)

    Pozdrawiam
  • Poziom 16  
    Skaner bezpieczeństwa z definiowanymi strefami ?
    Jeżeli chwytak ma ma "stałe gabaryty" to może wystarczy programowe ograniczenie zakresu ruchu?
  • Specjalista Automatyk
    Jeżeli nastąpi kolizja z platformą na której stoi to jaki sens ma poruszanie platformą do której jest przymocowany. Ruszając platformą ruszasz też robotem a więc Pittt ma jak najbardziej słuszność. Jeżeli to ma zadziałać to podstawa robota musi być zainstalowana w innym miejscu.