Witam serdecznie. Realizuję projekt robota kartezjańskiego. Doszedłem do etapu programowania i ze względu na brak doświadczenia w tym zakresie przysparza mi ono sporo problemów. Udało mi się napisać funkcje do bazowania i zadawania ruchu o charakterystyce trapezowej dla pojedynczego silnika, teraz chciałbym tak zmodyfikować te funkcje, aby za pomocą jakiejś zmiennej przekazywać do nich, który z czterech silników mają obsługiwać. Bardzo proszę o jakąś podpowiedź, jak do tej modyfikacji podejść. Sterowanie odbywa się za pomocą mikrokontrolera ATmega32 i sterowników A4988. Poniżej wklejam funkcję realizującą ruch trapezowy i procedurę obsługi przerwania.
Z góry bardzo dziękuję za wszystkie sugestie i pomoc.
Kod: C / C++
Kod: C / C++
Z góry bardzo dziękuję za wszystkie sugestie i pomoc.