Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

MicroBot - moja nowa zabawka

lks 20 Sie 2005 18:19 16652 34
  • #1 20 Sie 2005 18:19
    lks
    Poziom 2  

    Witam

    Jest to mój pierwszy post na tym forum, ale mam nadzieję, że nie ostatni.
    Przedstawiam wam swoje elektroniczne "wypociny".

    1. Wstęp
    Robot powstał ponad miesiąc temu, jego wykonanie (od pomysłu) zabrało mi kilka tygodni.
    Mój MicroBot to Line-Follower, ale równie dobrze może posłużyć do innych celów (można go łatwo rozbudować).
    Głównym celem podczas projektowania było zmieszczenie się w wymiarach 50x50x50mm - co oczywiście wyszło pięknie i ładnie ;)
    Jego mózgiem jest mikrokontroler PIC16F84A (program w asemblerze), a "oczami" fototranzystory w połączeniu z diodami IR.

    2. Budowa robota
    Cały MicroBot zbudowany jest na trzech płytkach drukowanych:

    Pierwsza - nic wielkiego - znajduje się tam mikrokontroler, generator kwarcowy, układ resetu oraz wyprowadzenia portów uC.

    Na drugiej umieściłem dwa mostki-H zbudowane na tranzystorach BC327 i BC337 (początkowo były to BC147 i BC158 zastosowałem je bo mają małe prostokątne obudowy - niestety, nie wyrabiały się i konieczna była zamiana) oraz stabilizator napięcia 5V - MicroBot zasilany jest z 9V baterii.

    Trzecia płytka nosi poczwórny komparator napięcia LM339, układ zbudowany z fototranzystorów i diod IR, regulowane napięcie odniesienia na potencjometrze :) oraz diody LED sygnalizujące działanie czujników.

    Wszystkie wyprofilowane w taki sposób aby zmieściły się między nimi silniki.

    3. Napęd
    Jako przeniesienie napędu zastosowałem gumki recepturki. Gumki przenoszą "moc" z silnika (zwykły DC z walkmana) na koła.
    Z napędu nie jestem zadowolony, przysporzył on wiele kłopotów. Konieczne było zastosowanie "napinaczy" przykręcanych do obudowy silnika. MircoBot jeździ, ale nie tak jak chciałem.

    Wszystkie kółka (oprócz białych widocznych na ośkach silników) wykonałem własnoręcznie z kawałka czarnego tworzywa sztucznego, który walał się gdzieś w szafie. Wyglądało to tak: wycięcie kształtu najbardziej zbliżonego do koła, wywiercenie otworu na ośkę, później na "tokarkę" (silnik prądu stałego) i zabawa pilnikami, na koniec wszystko ładnie wygładzone drobnym papierem ściernym. Obudowy czujników zostały wykonane również z tego samego materiału.

    4. Koszt budowy
    Ciężko powiedzieć ile pieniędzy kosztował mnie ten robocik - myślę, że w 20zł się zmieściłem (wliczając w to cenę roztworu do trawienia B327). Większość elementów miałem w domu (pochodzą od dawców organów).

    To tyle, jeżeli o czymś zapomniałem to pytajcie - postaram się odpowiedzieć.

    Poniżej zamieszczam kilka zdjęć.

    Rzut z ukosa (obok bateria 9V dla porównania wielkości) ;)




    MicroBot - moja nowa zabawka

    Przód MicroBot'a (w środku jest trochę ciasno):
    MicroBot - moja nowa zabawka

    Płytki drukowane, od lewej: sterownik silników, mikrokontroler, czujniki (widok z góry):
    MicroBot - moja nowa zabawka

    Płytki drukowane (widok z dołu):
    MicroBot - moja nowa zabawka

    Płytka z czujnikami podłoża (widok z góry):
    MicroBot - moja nowa zabawka

    MircoBot z baterią na grzbiecie (tył):
    MicroBot - moja nowa zabawka

    Rzut z drugiego ukosa ;)
    MicroBot - moja nowa zabawka

    MircoBot od dołu:
    MicroBot - moja nowa zabawka

    MicroBot od góry (widoczny mikrokontroler inwalida PIC16F84A):
    MicroBot - moja nowa zabawka

    Rzut z ukosa razem z baterią na grzbiecie:
    MicroBot - moja nowa zabawka

    Wszystkie koła wykonane własnoręcznie (cztery o średnicy 20mm i grubości 2mm, dwa o średnicy 5mm i grubości 2mm, osiem o średnicy 2 mm i grubości 1mm, do tego cztery przycięte ośki oraz zapałka):
    MicroBot - moja nowa zabawka

    Pozdrawiam

    0 29
  • #2 20 Sie 2005 18:40
    rado15
    Poziom 11  

    wow. fajny. A ile ta bateria wytrzymie?

    0
  • #3 20 Sie 2005 19:18
    Generic
    Poziom 12  

    profesionalna robota... gratulacje!

    0
  • #4 20 Sie 2005 21:09
    zerpo
    Poziom 22  

    Jestem pod wrażeniem i zachwytem (trochę to niepoprawnie gramatycznie). Szacunek dla kolegi!
    Pozdrawiam.

    0
  • #5 20 Sie 2005 21:11
    wlamywacz2004
    Poziom 17  

    Ogólnie to super i twój pomysł bardzo mi się podoba dzięki niemu zainsprowałeś mnie do czegoś Dzieki

    0
  • #6 20 Sie 2005 23:29
    valarian
    Poziom 22  

    Brawo. Ladne, a co najwazniejsze- male... Podobuje mi sie to :-)

    0
  • #7 21 Sie 2005 10:19
    Coyote~
    Poziom 20  

    Co by tu nie mówić - kolega lks wkroczył na forum z hukiem :) Musze przyznać, że bardzo mi się ten robocik podoba. lks, nie przejmuj się napędem, z gumkami recepturkami zawsze są kłopoty :) Sam dłuższy czas siedzę nad tym, by mój milibot zaczął poprawnie jeździć.
    Mam takie pytanie odnośnie twojej konstrukcji: czy zasilasz mostki H bezpośrednio z baterii, czy przez stabilizator? Widzę, że stabilizator napięcia jest dość duży i musiałeś wycinać otwór w górnej płytce, żeby się zmieścił...

    0
  • #8 21 Sie 2005 13:20
    lks
    Poziom 2  

    Dziękuję wszystkim za miłe słowa :)

    rado15, nie zastanawiałem się nad tym ile bateria wytrzyma - mam na biurku kilkanaście baterii 9V i zawsze któraś z nich jest dobra.

    Coyote~, mostki-H zasilam poprzez stabilizator 5V (LM340 - odpowiednik LM7805), wcale nie jest on taki duży - to zwykła obudowa TO-220. Na początku chciałem zastosować LM78L05 (obudowa TO-92), ale nie mogłem go znaleźć wśród dawców organów :)

    0
  • #10 30 Sie 2005 01:00
    daniel93
    Poziom 29  

    Wszystko ładne .
    Ale cały urok psuje baterjia .
    Dobrze by było gdybyś ją dał z tyłu .

    0
  • #11 30 Sie 2005 01:07
    valarian
    Poziom 22  

    To by chyba strasznie zmienilo srodek ciezkosci robota i go wychylilo do tylu... Ale takie rzeczy trzeba sprawdzac...

    0
  • #12 30 Sie 2005 01:13
    daniel93
    Poziom 29  

    To w przodzie dać jakiś pług i będzie i fajnie wyglądał i środek ciężkości będzie dobry .

    0
  • #13 30 Sie 2005 01:16
    valarian
    Poziom 22  

    Tjaa, to juz mam nawet zastosowanie... Sprzatnie biurka z resztek kabli, kondensatorow i calej reszty tego, co zostaje po zabawie :-)
    Uwielbiam praktyczne zastosowania robotow :-)

    0
  • #14 30 Sie 2005 01:22
    daniel93
    Poziom 29  

    Jak na załego to .
    Rozpoznawanie : rezystor tranzystor elektrolit i odczytywanie parametrów .
    Potem zawieści i wysypać do odpowiedniej szuwlady :-) .

    0
  • #15 30 Sie 2005 01:29
    valarian
    Poziom 22  

    Za zrobienie tego masz u mnie cole :-)

    0
  • #16 30 Sie 2005 01:34
    daniel93
    Poziom 29  

    Za cole to ci mogę jedno zdjęcie przysłać :D .

    0
  • #18 30 Sie 2005 01:48
    daniel93
    Poziom 29  

    Pomyślimy jak go zrobie :D:D:D:D:D:D:D .
    heheheh

    0
  • #19 31 Sie 2005 18:32
    lks
    Poziom 2  

    Qyon, chciałbyś :P program powstawał na bieżąco (zero komentarzy). W tej chwili jest w takim stanie, że nie wiem czy MicroBot by ruszył :)

    daniel93, valarian, nie dzięki, nie skorzystam z waszej propozycji. Następnym razem nie róbcie sobie czata z forum :/

    0
  • #20 13 Paź 2005 19:35
    pidpawel
    Red. Komputery FAQ

    Iks możesz udostepnić schemat mostka??? Buduje robotka i prydałby się mi. Please.

    0
  • #21 14 Paź 2005 13:10
    ilbigo
    Poziom 10  

    Nono piknie to wszyszło wszystko - wiedze że bardzo sie przyłozyłes do projektu podoba mi sie-- ja jakic czas temu skonstruowalem też robocika -- nawet troche podobnego -- jedynie ma bardziej prymitywne czujniczki --ponizej zamieszcze fotki tegoz urządzenie katore nazwalem Padalcem--- a to dla szyderki.
    Programik zamieszcze wkrótce-- bo niestety jest na innym komputerze:D

    0
  • #22 14 Paź 2005 13:23
    zerpo
    Poziom 22  

    A może by tak nie pobierać punktów za te zdjęcia, bo mało kto będzie chciał je teraz oglądać...

    0
  • #24 15 Paź 2005 15:23
    Netneo
    Poziom 11  

    fajny robocik Ilbigo, ale moze jakiś opis techniczny???

    0
  • #25 15 Paź 2005 22:59
    ilbigo
    Poziom 10  

    Opis :
    Układ jezdny:
    - dwa silniczki z pomularnych cd romów słóżące do ustawiania koszyka z laserem
    -2 przekładnie ślimakowe prosto z cdromu
    -konstrukcja -- troszeczke tworzywa sztucznego -np pozostałosci z rozebranego cdromu,wstępnie klejone super glue a potem na ciepło
    - całość poskładana wyczuszczona polerką i zamalowane czarnym markerem dla estetyki.
    -szczytowy pobór prądu dla obciażonych silników to jak pamietam z pomiarów prawdopodobnie 240 mA

    Sterowanie:
    -silniczki są sterowane dwoma mostkami typu H -- jak na forum https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic312550.html

    są połączone w "pająka" w taki sposób aby robotowi nadać pewnych ciekawych gabarytów. Między mostkami H a mikrokontrolerem jest zamieszczony buforek 74ls245 -- niestety pobiera on aż 44 mA ! tak wynika zmoich pomiarów - mysle jednak że zastosowanie odpowiedznika HCT rozwiązało by problem pradożerności w stanie czuwania (ewentualnie mikrokontroler w stanie uśpienia 2mA mógłby załącaać w razie potrzeby reszte układów).
    -mózg

    mózgiem tutaj jest mikrokontroler AT90s2313 -- popularny- a cena hurtem 8 zł a w sklepie to różnie- trzeba sie raczej szarpnąć na 14 zł.

    -program a rzeczywistość

    robocik kontaktuje sie z otoczeniem narazie tylko i wyłącznie za pomocą 2 czujniczków zwiernych- takie jak krańcówki w cdromach wolkmenach itd.

    Dla estetyki oświetlenie robota

    Bateria -- a właściwie akku wmiare "tanio" można dostać baterie do simensa c 35, jest nie tak wielka i kosztuje w sklepie 18 zł- pewnie dałoby sie ja dostać gdzieś za 15 zł-- sądze ze sie opłaca tym bardziej że mamy do dyspozycji 3,6 V i 1000mAh -- to spokojnie wystarcza do zabawy

    0
  • #26 15 Paź 2005 23:23
    michalgorny

    Poziom 17  

    witam
    moj znajomy ma sklep www.parsek.pl i tam sa bardzo tanie i dobre akumulatory

    sam ich uzywaz w GPSie i komorce i sie sprawdzaja

    0
  • #27 18 Paź 2005 00:20
    clipie
    Poziom 16  

    odnosnie problemow z napedem to w takiej postaci robot "tematodawcy" odpowiada robotowi z napedem gsienicowym (gsieniica styka sie z podlozem na sporej dlugosci) lepiej zeby napedzanych kulek byly dwie sztuki a nie 4, dwa pozostale 2 moga sie slizgac (oczywiscie nie radze na nie zakladac recepturki aby bardziej przypominaly opony). Opory "szurania" po nawierzchni napewno sie zmniejsza bo kontakt z podlorzem osrodka o dobrej przyczepnosc (gumki) beda stanowic tylko dwa Punkty.

    0
  • #28 18 Paź 2005 00:48
    ilbigo
    Poziom 10  

    Tak zdecdowanie tu masz racje.Napęd gąsienicowy w takim akurat wydaniu jest nietylko ciężki co do rozwiązania przy dostepności elementów ale i niestety niedośc skuteczny. W moim rozwiązaniu pokusiłem sie na 2 kółka , duża część ciężaru robota pada na os przednich kół. Z tyłu jest jedynie kółeczko obrotowe wykonane z kółeczek prowadzących taśme magnetofonową w zwykłych wolkmenach. Toteż niestanowi oporu dla żadnegokierunku ruchu. Robot potrafi w miejscu obrócić sie o promieniu zakreślanym tylko przez jego gabaryty-- można powiedzieć że 360 stopni w miejscu. Kółka przednie sa odpowiednio duże by był wstanie wjechać np na podwójny dywan. Dobrym rozwiązaniem dla małych robocióków będzie układ sześcionożny -- a nad tym dopiero myśle :)

    0
  • #29 18 Paź 2005 10:01
    Tawez
    Poziom 18  

    Sześć nóg to:
    1) w wersji bardzo prymitywnej 2 silniki
    2) w wersji przeciętnej 6 silników
    3) w wersji użytecznej 12 silników

    przy takich rozmiarach raczej trudno to pomieścić, a jeszcze bateryjki... ;>

    0
  • #30 18 Paź 2005 11:07
    clipie
    Poziom 16  

    nie koniecznie , jesli robot ma tylko chcodzic (po plaskim) to mozna (i kiedys sie na tym zastanawialem) wykorzystac malutkie elektromagnesiki od takich starych kalkulatorow z drukarkami - moze ktos to pamieta, babcia mi takie przynosila :), podobnie jak uklad sterowania przednich kol w tych malutkich samochodzikach microcars

    0