Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
MetalworkMetalwork
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Serwonapęd z enkoderem inkrementalnym - pozycjonowanie i sterowanie

06 Wrz 2018 23:14 699 9
  • Poziom 30  
    Witam.

    Jak działa serwonapęd z silnikiem z enkoderem inkrementalnym gdy go przestawiamy (zwolniony hamulec ale serwo ma zasilanie)? Jak działa enkoder wiem, ale czy serwo wie gdzie jest napęd jak mu zwolnię hamulec i przekręcę oś ręką?
    Chodzi mi o pozycjonowanie. Potrzebuję pojechać z stałego punktu A do jakiegoś ustawionego punktu B (przekładnia liniowa) i zwątpiłem czy na pewno szukać dalej drogiego serwokontrolera i silnika z resolverem (np. taki Siemens Sinamics czy Beckhoff AX2000) czy może takie same możliwości potrafi mieć sterownik plus silnik z enkoderem inkrementalnym (pomijając że nie pamięta pozycji po odcięciu zasilania).

    Tani "chiński" serwokontroler ma wyjście impulsowe z mikrokrokami dającymi np. 6400 kroków a enkoder ma 1000 pozycji na obrót, więc nie ma szans wiedzieć gdzie on jest.
    A takie na ten przykład na szybko znalezione servo ASDA B2 od Delta Electronics? Tylko nie wiem czy akurat temu da się po np RS485 wysłać komendę "jedź na pozycję 500mm z prędkością 100mm/s ale zatrzymaj się po przekroczeniu siły 100Nm"?

    Może podpowiedź za czym się rozglądnąć?
  • MetalworkMetalwork
  • Specjalista Automatyk
    Witam,

    Enkoder absolutny pozwala zapamiętywać pozycję przy wyłączonym zasilaniu.
    Enkoder inkrementalny nie. Zawsze wykonuje się bazowanie czy też jazdę
    do pozycji "home".

    Czyli przy zastosowanie enkoder inkrementalnego mamy czujnik obecność
    serwa w pozycji zerowej ("home").

    Pozdrawiam,
  • Poziom 25  
    Enk. absolutny 'wie' gdzie jest bo podaję 'cyfrę' w zależności od położenia. Bez zbędnych kosztów enkoder inkrementalny należało by podłączyć pod sterownik , i tu kontrolować położenie. Z punktu widzenia serwa , jeśli jest zasilane , to w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego nie powinno gubić impulsów , bo widzi go wzmacniacz serwo .Wówczas odczyt fizyczny położenia odbędzie się przez wysłanie impulsów z serwa ( lub powielenie sygnałów enkodera ) do sterownika , oczywiście po zbazowaniu i nie wyłączaniu zasilania.
    Serwa np.Delty mają powielanie impulsów.
  • MetalworkMetalwork
  • Poziom 30  
    Ok. Czyli szukam coś pod resolver bo chcę z serwem rozmawiać po modbus/RS422 (jedź na pozycję X z prędkością Y i odczytać aktualną pozycję) a te są zbyt prymitywne w takim razie jak mam liczyć impulsy jeszcze aby wiedzieć gdzie faktycznie pojechał i to jeszcze nie jest do końca pewne czy dobrze policzył.
    Dzięki.
  • Specjalista Automatyk
    Witam,

    Henry(k) napisał:
    te są zbyt prymitywne


    Pojechałeś ;)

    Henry(k) napisał:
    Ok. Czyli szukam coś pod resolver bo chcę z serwem rozmawiać po modbus/RS422 (jedź na pozycję X z prędkością Y i odczytać aktualną pozycję) a te są zbyt prymitywne w takim razie jak mam liczyć impulsy jeszcze aby wiedzieć gdzie faktycznie pojechał i to jeszcze nie jest do końca pewne czy dobrze policzył.
    Dzięki.


    Serwonapęd liczy i "wie" gdzie się aktualnie znajduje się silnik. Liczy od pozycji zerowej, dlatego na poczatku wykonuje się bazowanie.

    Pozdrawiam,
  • Poziom 30  
    Witaj.
    Jak pisałem wiem że inkrementalny gubi się po zaniku zasilania. Bazowanie też nie problem, bo aktualnie jeżdżę tanim Leadshine HBS który gubi się też po zdjęciu zasilania na uzwojenia.
    Ale chciałem coś bardziej "zaawansowanego" co się da kontrolować inaczej niż paczką impulsów, ustawić jakieś progi maksymalnej siły oraz odczytać aktualną pozycję. Jeśli nie resolver, to na razie nie potrafię znaleźć jak właściwie działa enkoder inkrementalny w tych "lepszych" serwonapędach i nie ogarniam jak się komunikować z tymi serwami czytając dostępną dokumentację na stronach dostawców.
    Na przykład jak czytam manuala do ASDA-A2 to mam wrażenie że jest to taki zbajerzony Leadshine z wyświetlaczem ale silnik i tak trzeba impulsami gonić bo nie znalazłem gdzie wpisać aby pojechał o 1000 impulsów dalej. Gdzieś tam pod P5-16 jest aktualny odczyt enkodera, ale nie wiem co się stanie jak zakręcę palcem wirnik.

    Z jednej strony z tego typu rozwiązaniem enkodera miałem jedynie do czynienia w przypadku sero Leadshine HBS i tutaj można powiedzieć nie istnieje jakakolwiek kontrola. Impulsy do sterowania to 6400 mikrokroków na obrót a silnik ma tylko 1000 kroków enkodera więc... mogło by go nie być. Przy czym ustawiając 1000 kroków na serwie aby pokrywało się z enkoderem silnik warczy i skacze jak wściekły na wolnych obrotach.

    Z drugiej strony miałem trochę do czynienia z SEW Eurodrive MDX61B, Beckhoff AX2000, Siemens Simodrive gdzie komunikacja w przeciwieństwie do tych sterowników inkrementalnych jest dobrze i czytelnie opisana a silniki były z resolverem.

    Chyba jednak dam sobie spokój z wynalazkami i wezmę coś co jest dobrze udokumentowane. Zwłaszcza że to trochę kosztuje i jak wydam kasy a się okaże że to nie to... przecież szlifierki z tego nie będę potem robił.

    Zdrówko i dzięki za pomoc.
  • Użytkownik usunął konto  
  • Specjalista Automatyk
    Witam,

    Henry(k) napisał:

    Jak pisałem wiem że inkrementalny gubi się po zaniku zasilania. Bazowanie też nie problem,


    Henry(k) napisał:

    Ale chciałem coś bardziej "zaawansowanego" co się da kontrolować inaczej niż paczką impulsów,
    ustawić jakieś progi maksymalnej siły oraz odczytać aktualną pozycję.


    Henry(k) napisał:

    ustawić jakieś progi maksymalnej siły oraz odczytać aktualną pozycję.


    To za Cb zrobi serwonapęd. Standardowo w serwonapędzie masz sterowanie w trybie:
    - kontroli pozycji
    - kontroli prędkość
    - kontroli momentu

    Art.B napisał:
    Jakie serwo (parametry) potrzebujesz sterować?


    Słusznie :)

    Pozdrawiam,
  • Poziom 30  
    Przekładnia liniowa. Teraz mam 1 obrót na 80mm bezpośrednio z wałka, ale jak konieczna będzie przekładnia np. 1:10 to nie problem, uzyskam dokładniejszy i płynny posuw (aktualnie 6400 mikrokroków).
    Siła do 200N, dokładność pozycjonowania 0.01mm jak aktualnie, prędkość posuwu od minimalnych do 60mm/s.

    Sterować chcę z aktualnie posiadanego FATEK'a FBs, więc mam RS232/RS485 do komunikacji. Leży mi na półce SEW MDX61 ale to armata jest przy takim zastosowaniu dlatego szukam optymalnego rozwiązania (servo plus napęd). Może coś z Melservo?
  • Poziom 12  
    Resolwer od inkrementalnego różni się tylko tym że wie gdzie jest w obrębie jednego obrotu, w twoim przypadku to to samo co inkrementalny. Servo Delta ASDA-A2 ma takie coś jak ty chcesz i możesz wysyłać pozycje i prędkość oraz ograniczenie momentu po RS232/485 i CanOpen. Jeżeli będziesz miał tylko kilka pozycji to możesz napisać wszystko w środku do dyspozycji jest 40 kroków i w kroki wstawiasz pozycje itp. Tu nie mogę chyba podać gdzie to można kupić ale jak coś to na PW mi napisz to podam ci namiary. Korzystam z Delt i sobie chwale.