Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
SterControl
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

[Rozwiązano] Kalibracja enkoderu z serwomotorem od tokarki CNC ze sterowaniem SIMODRIVE 611

Karol966 19 Lis 2018 22:59 312 10
  • #1 19 Lis 2018 22:59
    Karol966
    Poziom 30  

    Cześć

    Koledze padł silnik w tokarce. Koszty naprawy niebotyczne - naprawiłem mu (mam nadzieję skutecznie) silnik usuwając przebicie w punkcie gwiazdowym uzwojeń. Nie musiałem nic grzebać w stojanie poza rozcięciem kilku sznureczków, zlutowaniem na nowo przewodów (druty osobno ocynowane/ skręcone oraz owinięte miedzianą plecionką) Całe połączenie zaizolowane koszulką z włókna szklanego w silikonie iii (tu mała dygresja) usztywnione solidnie trytytkami (silnik ma czujnik temperatury - chyba nic złego stać się nie powinno, mylę się?)

    Pozostało mi teraz ustawić enkoder. Ma on delikatną regulację co widać na filmie. Silnik napędzam mechanicznie innym silnikiem z falownikiem (od niego te zakłócenia na ekranie oscyloskopu), każde uzwojenie przez rezystor 10 kΩ daje punt zerowy do podłączenia oscyloskopu. Do pomiaru wybrałem "pierwszą lepszą fazę" nie znam identyfikacji koloru przewodów dla poszczególnych faz. Dokumentacja enkodera również życia nie ułatwia bo opis pinów w okrągłej wtyczce silnika jest zupełnie inny więc droga była nieco przez wertepy ;)
    Jako sygnał wzorcowy z tego co pamiętam wybrałem sygnał R+/R-. Aby te sygnały spokojnie oglądać na oscyloskopie podłączyłem je poprzez MAX485 (odbiornik linii) - stąd na oscyloskopie przebieg prostokątny. Wszystkie sygnały z enkodera są w standardzie 1Vpp (A+/A- B+/B- R+/R- C+/C- D+/D-)

    To niby dokumentacja enkodera ERN 1387 https://www.heidenhain.de/fileadmin/pdb/media...1085677_03_A_02_ExN_13xx_Aufzugtechnik_en.pdf

    A tak to fizycznie wygląda na stole operacyjnym:

    Link


    Jeszcze dokładniej ustawię przebiegi bo dopiero na filmie zauważyłem, że nie jest idealnie. Pytanie czy to tak się właśnie robi? Ktoś z jakiejś firmy zajmującej się serwisem takich silników powiedział znajomemu, że on "się łączy z siemensem by ustawić enkoder" a inny, że łatwiej wygrać w lotka niż ustawić taki enkoder. Kurde, na to wychodzi, że totalnie źle to robię bo coś za prosto, racja?

    PS. Jeśli zły dział to bardzo proszę o przeniesienie, pierwszy raz jestem w tych zakątkach elektrody ;)

    0 10
  • SterControl
  • #2 20 Lis 2018 06:54
    vindevil
    Poziom 22  

    Ja założyłbym silnik do tokarki i sprawdził czy działa. Nie za bardzo rozumiem regulacji tego enkodera , jeśli przy złożeniu wszystko było zachowane jak poprzednio . Tak wiem , bazowanie , ale czego , przecież to silnik. Jedynie co mi się nasuwa to fazowanie między zadaniem a odebraniem sprzężenia od wałka - bo tak jest w serwach z magnesami stałymi .
    Teraz pytanie - gdzie ten sygnał prostokątny , bo coś nie widzę ...

    0
  • SterControl
  • #3 20 Lis 2018 14:51
    Karol966
    Poziom 30  

    Prostokątny ale o wypełnieniu, które jak widać jest bliskie 100% (baaaardzo krótki impuls dla t=0 na oscylogramie).
    Tak, to silnik z magnesami trwałymi. Wg dokumentacji simodrive 611 enkoder należy skalibrować/ ustawić a nigdzie w owej dokumentacji nie znalazłem wzmianki o programowej kalibracji stąd wniosek, że trzeba zrobić to sprzętowo.

    PS. Na forum siemensa znalazłem podobny temat odnośnie kalibracji, z niego np pamiętałem o tych rezystorach dla połączenia Y uzwojeń aby uzyskać sztuczną masę ale reszty informacji nie pamiętam a tematu za chiny znaleźć nie potrafię. Generalnie z tego co mi wiadomo sygnał z uzwojenia silnika dla 0V musi pokrywać się z impulsem enkodera. Do niedawna uważałem, że to nieistotne bo po to jest enkoder by sterownik sam wiedział/ znał pozycję silnika a jednak w wielu miejscach o tej kalibracji znalazłem informację, że jest wymagana.

    0
  • #4 20 Lis 2018 17:06
    Telex
    Poziom 26  

    Witam,
    Ten enkoder ERN 1387 to wygląda na inkremalny Sin-Cos z wyjściem 1Vpp - na filmie też sygnał sinus, a nie prostokąt. Od czego jest ten silnik od wrzeciono tokarki czy od któreś osi. Poza tym czy sprawdzałeś w maszynie czy na wybiegu wywala błędy? Moim zdaniem kalibracja jeśli ma się odnosić do osi liniowej to powinna być związana z referencją a w przypadku wrzeciona tylko z prędkością.

    0
  • #5 21 Lis 2018 06:57
    vindevil
    Poziom 22  

    Telex napisał:
    Moim zdaniem kalibracja jeśli ma się odnosić do osi liniowej to powinna być związana z referencją
    Gabaryt silnika raczej do osi by się odnosił. więc przy tym rodzaju enkodera jest ustalanie referencji za pomocą innego czujnika a dopiero potem liczy impulsy. I jak już było mówione jeśli po założeniu nie ma błędów to po co sobie głowę zawracać , a jeśli są to wtedy pokombinować z ustawianiem.

    0
  • #6 21 Lis 2018 10:14
    Karol966
    Poziom 30  

    Słuchajcie, po pierwsze:
    - dokumentacja sterowania simodrive 611 mówi jasno o konieczności kalibracji enkodera (nie mówi o tym, której osi...) Ludzie z branży również twierdzą, że to konieczne i meeeega skomplikowane
    - sinus jest z uzwojeń które pracują jako generator w chwili kalibracji (zewnętrzny silnik napędza ten właściwy z enkoderem)
    - enkoder ma sygnały sin/cos 1Vpp
    - nie wiem czy maszyna wywali błąd (dopiero w sobotę sprawdzę)
    - nie pamiętam od czego jest ten silnik ale być może od napędu narzędzia, czyli w praktyce kolega używał go zdaje się raz, może dwa (wrzeciono napędzone jest wielokrotnie większym silnikiem)

    0
  • #8 21 Lis 2018 15:53
    Telex
    Poziom 26  

    Witam,

    Kolego Karolu nie nie denerwuj się, to tylko pytania. Miałem styczność z napędami firmy Moog i Fanuc, gdzie najczęściej silnik na Hamulcu dynamicznym i nie potrafił ustalić pozycji silnika gdyż były źle ustawione sygnały zwrotne - w przypadku Moga resolver a Fanuca Enkoder i udało mi się ustawić w obydwu przypadkach poprawne ustawienia (mechanicznie względem wału silnika). W innym przypadku przypadku było tak gdy napęd był ustawiony jako wrzeciono to nie miało znaczenia ustawienie sygnału zwrotnego. Natomiast przy osiach absolutnych czy też referowanych gdzie napędy były utrzymywane na hamulcu dynamicznym już tak. Tak więc sorry za pytania ale, kto pyta nie błądzi. Tak więc sprawdź jak będzie po instalacji silnika w maszynie bo może być w ogóle nie potrzebna twoja robota.

    0
  • #9 22 Lis 2018 08:34
    Karol966
    Poziom 30  

    Telex napisał:
    Kolego Karolu nie nie denerwuj się
    A czy ja się denerwuję? :) Absolutnie. W sobotę zobaczę co się dziej po zainstalowaniu silnika.

    0
  • #11 27 Lis 2018 23:19
    Karol966
    Poziom 30  

    Zadziałało bezbłędnie na moich ustawieniach tak jak na filmie, także silnik naprawiłem, serwo ustawiłem, obrabiarka znów działa w 100%. Temat można zamknąć, niech zostanie dla potomnych ;)

    1