arduino mega 2560, czujnik HC-SR04,Eclipse

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <stdlib.h>

#include <stdio.h>

#include <string.h>











#define HC_TRIG  (1<<PC7)

#define TRIG_PORT  PORTC

#define TRIG_DIR  DDRC





#define HC_ECHO  (1<<PD6)

#define ECHO_PORT  PORTD

#define ECHO_DIR  DDRD



 





volatile uint16_t Timer1;

 

volatile uint16_t EchoWidth;

uint16_t dystans;

volatile uint8_t echo_flag;

char buf[10];



void soft_timers_init(void);

void hc_pomiar(void);





int main (void) {







TRIG_DIR |= HC_TRIG;     //wyjscie, stan LO

ECHO_PORT |= HC_ECHO;    //wyjscie, stan HI







DDRD |=(1<<PA7);





soft_timers_init();



//konfiguracja TIMER1- w trybie ICP



TCCR1B |= (1<<ICES1);      // zbocze narastające

TCCR1B|= (1<<CS11);      // preskaler 8

TIMSK |= (1<<TICIE1);      // zezwolenie na rpzerwanie ICP





sei();                 //globalne zezwolenie na przerwania



while(1){



   if(!Timer1){

     if(echo_flag){



      



      dystans=(EchoWidth+29)/58;





      echo_flag=0;

     }



      Timer1=50;

      hc_pomiar();



   }



    













}





void hc_pomiar(void){



   TRIG_PORT |= HC_TRIG;      // wystawienie jedynki na TRIG

   _delay_ms(10);         // wymagane 10us stanu wysokiego

   TRIG_PORT &= ~HC_TRIG;      // wystaienie zera na TRIG





ISR(TIMER1_CAPT_vect) {

   static uint16_t LastCapture;



   if(!(TCCR1B & (1<<ICES1)){

     EchoWidth=ICR1-LastCapture;

     echo_flag=1;

   }

   LastCapture= ICR1;



   TCCR1B^= (1<<ICES1);

_delay_ms(10);         // wymagane 10us stanu wysokiego 

Timer1=50; 

hc_pomiar();