Witam wszystkich.
Po paru latach od mojej rejestracji na tym forum, mam w końcu przyjemność przedstawić Wam mojego pierwszego w miarę poważnego robota - linefollower'a. Na początek trochę o nim: Projekt został w całości sfinansowany przez moją szkołę, ma służyć jako pokaz na dni otwarte, ale planujemy także wybrać się z nim na parę konkursów. 2 płytki, główna i ta z czujnikami zostały zaprojektowane i wykonane przeze mnie. Ścieżki rysowałem 2 pisakami PCB: Edding 1mm i 0,3mm. Z racji, iż jest to moja pierwsza tego typu konstrukcja, to odpuściłem sobie projektowanie całości układu - nie czułem się na siłach żeby zrobić taką skomplikowaną jak dla mnie płytkę - zdecydowałem, że skorzystam ze wszelakich możliwych gotowych modułów, a tylna płytka będzie tylko łączyła poszczególne moduły. Zdaję sobie sprawę, że zyskałem przez to dużo wagi, a także straciłem aerodynamikę, ale tak jak mówiłem: nie liczę na pierwsze miejsca, ta konstrukcja miała mnie przede wszystkim nauczyć trochę o linefollower'ach, pokazać mi pułapki, które mogą gdzieś być. I spełniła tą funkcję. Ze względu na swój przepiękny wygląd płytek domowej roboty, linefollowera nazwałem RetroBot
Budowa:
Robot został złożony z następujących części:
2 * Silnik Pololu HP 10:1
2 * Pololu TB9051FTG - jednokanałowy sterownik silników 28V/2,6A
2 * Mocowania do micro silników Pololu
2 * Koło Solarbotics RW2 - mocowanie zewnętrzne
Moduł STM32F103C8T6 ARM Cortex-M3
Moduł zasilający 3,3V / 5V z gniazdem DC
Moduł Bluetooth 2.1 XM-15B 3,3V/5V
9 * Czujnik transoptor odbiciowy KTIR0711S
Do budowy użyłem też laminatu, markerów PCB, lakieru izolacyjnego PVB 16, wytrawiacza, listewki węglowej 1 x 5mm, Taśmy i 2 złącz IDC 14, goldpinów, wtyków JST, rezystorów i reszty drobnicy takiej jak np. śrubki 2mm. Rezystory do czujników KTIR zostały dobrane eksperymentalnie, na wartości 560ohm do diody i 10K do kolektora. Ślizgacze natomiast zrobiłem z 2 spiłowanych kulek BB.
Masa robota z pakietem wynosi 152g, a bez pakietu 140g.
Schematu głównej płytki nie mam, ponieważ robiłem ją z głowy, natomiast schemat płytki z czujnikami wrzucam w załączniku.
Efekt końcowy:
Program, który miałby podążać za linią nie jest jeszcze dopracowany więc osiągi na pewno można jeszcze poprawić, ale wrzucam kilka filmików z dotychczasowych jazd.
2 pierwsze filmy są nagrane na szkolnym korytarzu, mocno brudnym i zakurzonym, więc nie mógł rozwinąć tam pełnej prędkości i utrzymać przyczepności.
Przepraszam za koszmarne nagranie ale mój telefon nie załapał, że leży na boku
Galeria:
Czyli to, na co pewnie każdy czekał
Pierwsze kilka zdjęć to te z budowy przedniej płytki, potem już niestety nie pamiętałem i zrobiłem zdjęcia tylko ostatecznego wyniku
PS: Koniecznie dajcie znać w komentarzach, co myślicie o tej konstrukcji i co można by poprawić w kolejnej wersji.
