DUM-E - proste ramię robota oparte na Arduino Uno

Witam, przedstawiam wam projekt, nad którym pracowałem przez ostatni rok. Jest to manipulator 5-osiowy zbudowany w oparciu o płytkę Arduino Uno. Za projekt zabrałem się z chęcią rozwinięcia swoich dotychczasowych umiejętności oraz nauczenia się nowych rzeczy na temat robotyki.

Mechanika

Podstawę wykonałem ze sklejki oraz dwóch desek przykręconych wkrętami. Reszta ramienia jest zrobiona z plexi o grubości 3mm. Przy podstawie zamontowałem również trzy małe kółka dla stabilizacji. Serwa jakich użyłem to TowerPro MG946R oraz Redox S90.

Elektronika

Mózgiem robota jest płytka Arduino Uno z napisanym przeze mnie programem. Ramieniem steruje się za pomocą płytki z potencjometrami 1k, którą samodzielnie zaprojektowałem i wykonałem.

W przyszłości planuję na pewno udoskonalić chwytak i być może dodać kolejne serwo, żeby się obracał.

Zdjęcia:



Film:



Kod:

1. Jak już trawiłeś płyteczkę mogłeś na niej zrobić złącza dla serwomechanizmów oraz zrobić ją w formacie nakładki na Arduino.
2. Ramie jest parte na Arduino? Ja widzę, że stoi obok

Moderowany przez _lazor_:

Nie czepiajmy się pierdół...

1. Masz rację, nie wpadłem na to!

Bardzo fajny projekcik się rodzi, można nawet się pokusić o sterowanie cnc i zamiast chwytak dać mazak do rysowania ścieżek lub nawet mini wiertareczka itp. Plusik.

Może jakiś film z działania, bo mam pewne uwagi, ale chciałbym je poprzeć konstruktywnie

Jak na projekt, który był realizowany przez rok to słaby opis. Mógłbyś się bardziej wysilić.

Dobrze że to ramię jest proste bo tak to krzywo by pracowało ; )

piotrva napisał:

1. Jak już trawiłeś płyteczkę mogłeś na niej zrobić złącza dla serwomechanizmów oraz zrobić ją w formacie nakładki na Arduino.
2. Ramie jest parte na Arduino? Ja widzę, że stoi obok

2. oparte na / w oparciu o

Dobrze napisał.

@andrzejek23 Chodzi o to, że ramię jest sterowane przez Arduino - Arduino nie jest integralną częścią ramienia. Ramię jest oparte o konstrukcję z tworzywa i sklejki oraz serwomechanizmy.

SylwekK napisał:

Może jakiś film z działania, bo mam pewne uwagi, ale chciałbym je poprzeć konstruktywnie

Wrzuciłem filmik demonstracyjny

piotrva napisał:

@andrzejek23 Chodzi o to, że ramię jest sterowane przez Arduino - Arduino nie jest integralną częścią ramienia. Ramię jest oparte o konstrukcję z tworzywa i sklejki oraz serwomechanizmy.

Czepiasz się. Układ sterowania ramieniem jest jego integralną częścią.

BTW:
Oparte NA konstrukcji z tworzywa...

Moderowany przez _lazor_:

Nie czepiajmy się pierdół...

Lubię konstrukcje gdzie coś się rusza i przejść obojętnie nie mogłem Film umieściłeś więc parę słów teraz... Z tego co widzę, praca ramienia oparta jest o sterowanie pojedynczymi kanałami za pomocą potencjometrów. Wadą podstawową jest przede wszystkim ta wahliwość konstrukcji spowodowana dość gwałtownym startowaniem/stopowaniem serwo jak i same serwa z racji swej budowy i zasady działania (gdy mają lekko nie mają hamulców - sterownik odpuszcza). Gdyby były większej mocy efekt nie byłby tak widoczny. Przechodziłem to już dawno, bo moja pierwsza głowica do ramienia kamerowego była oparta na serwach i szybko zmieniłem kierunek budowy.
Co można poprawić? W tym przypadku dodanie opcji rampy powinno już ustabilizować nieco całe ramię. W przypadku obecnego sterowania to jest to kilka minut roboty i dosłownie parę linijek kodu na kanał więcej.
Jako bonus rozbudowałbym program o pamięć ruchu. To też nie jest trudne. Przy moim pierwszym sterowniku z pamięcią joystika też się obawiałem problemów, a poszło za pierwszym strzałem prościej niż się wydawało
Powodzenia!

SylwekK napisał:

Co można poprawić? W tym przypadku dodanie opcji rampy powinno już ustabilizować nieco całe ramię. W przypadku obecnego sterowania to jest to kilka minut roboty i dosłownie parę linijek kodu na kanał więcej.

Mógłbyś nieco rozjaśnić o co chodzi z tą rampą?

Rampa czyli tu przy silnikach to płynne rozpędzanie/hamowanie.

Hej.
Widzę koledzy że jesteście na bieżąco z robotyką.
Maturę z Matematyki zdawałem prawie pół wieku temu, na studiach było tego niewiele i nieco wyszedłem z wprawy.
Dla kogoś kto jest na bieżąco zadanie nie sprawi wielkich trudności.
Chodzi o określenie funkcji fx i fy określających współrzędne X i Y końca ramienia robota pokazanego na zdjęciu od kątów obrotu współosiowych kół napędzanych silnikami krokowymi, gdzie współczynnikami stałymi bedą wymiary elementów ramienia.
Potrzebuję przerobić program grbl, aby sterował takim ramieniem.
Oznaczenia wymiarów podałem na rysunku. Kąty miedzy nieruchomymi elementami to katy proste.

Dodam jeszcze kilka fotek jak to ramię działa:



Na ostatniej fotce, tej już bez urządzenia widać o które kąty mi chodzi, jako argumenty funkcji Alfa L Alfa U. One wynikają bezpośrednio z obrotów silników krokowych napędzających ramię.
Dolne koło zębate napędza bezpośrednio ramię aluminiowe (Alfa L), a górne ma tylko krótkie ramię (Alfa U) plastikowe z ośką dla plastikowego popychacza.

Dodano po 25 [minuty]:

Problem jest rozwiazywalny. Chińczykom sie udało

Link