Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Computer ControlsComputer Controls
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

dondu 02 Jul 2021 13:35 18474 189
  • #181
    dondu
    Moderator on vacation ...
    ABS i ASR do R2D2

    ArturAVS wrote:
    Nie wiem czy jeden impuls na obrót silnika to nie jest zbyt mało do sensownego kontrolowania uślizgu/poślizgu (nawet uwzględniając przełożenie).


    W sumie to dobry moment, by o tym porozmawiać.

    Aktualnie 17 obrotów silnika to 1 obrót koła napędowego.
    To faktycznie może być za mało. W samochodach jest około 44 (Fiat Punto) impulsów na jeden obrotu koła.

    W kołach mogę umieść malutkie magnesy neodymowe - mam ich sporo o różnych kształtach:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Do tego dwa czujniki Halla na koło i będzie bardzo dokładnie określana ilość obrotów oraz kierunek.

    Mógłbym to zrobić dodrukowując uchwyt wpasowany w te przestrzenie:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)


    Nie testowałem jeszcze ale sądzę, że bez problemu damy radę umieścić co najmniej 36 magnesów, a może nawet co 8 stopni, czyli 45 magnesów.

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1) Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)


    A może jakieś inne rozwiązanie?
  • Computer ControlsComputer Controls
  • #182
    ArturAVS
    Moderator of HydePark/Cars
    dondu wrote:
    W samochodach jest około 44 (Fiat Punto) impulsów na jeden obrotu koła.

    Większość naczep/przyczep i ciężarówek z którymi miałem styczność to 80-100 impulsów/obr. Pozwala to dość precyzyjnie wykryć uślizg/poślizg. Może zrobić w mniejszej skali typową "koronkę" jak w fabrycznych pierścieniach ABSu? Przy "podklejeniu" jej magnesem i użyciu Halla powinno dać radę bo obawiam się że zastosowanie typowego sensora reluktancyjnego się nie sprawdzi (zbyt mała prędkość, w ciężkim sprzęcie ABS nie działa poniżej 10-15km/h ze względu na czujniki właśnie). Może wykorzystać BEMF z silnika? Tylko znów pytanie czy nie wpłynie to na pracę samego sterownika?

    dondu wrote:
    Mógłbym to zrobić dodrukowując uchwyt wpasowany w te przestrzenie:

    A nie będzie zbyt mało miejsca na czujnik? Bo faktycznie miejsce jest dobre i gdyby umieścić tam np. 50 magnesów φ3-4 mm o wysokości 1-2mm to byłoby prawie idealnie. Byłoby 50 imp/obrót koła (nie silnika) i można byłoby dość precyzyjnie przeprowadzić detekcję uślizgu/poślizgu.

    A może w miejscu które zaznaczyłem czerwoną strzałką dorobić dodatkową tarczkę z magnesami? (o ile nie będzie kolidować z resztą konstrukcji);

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Sorry za wykorzystanie Twojej grafiki @dondu :-(
  • Computer ControlsComputer Controls
  • #183
    dondu
    Moderator on vacation ...
    Aaaa, zapomniałem, że przecież silnik ma wyjścia czujników Halla wszystkich 3 faz.
    Mamy więc dużo większą rozdzielczość dla impulsów, bo mnożymy to jeszcze przez 17! To załatwi temat :)

    Chyba nie muszę się obawiać, że przy tak skonstruowanym napędzie pasek zębaty będzie miał luzy, które mogą wpływać na impulsy z czujników Halla silnika?

    Ponieważ muszę jeszcze jedną koło zębate silnika wydrukować, to na wszelki wypadek dodałem miejsce na 4 magnesy:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Zaproponowane przez Ciebie miejsce nie jest możliwe, gdyż tam jest 3mm luzu do ściany konstrukcyjnej stopy.


    ArturAVS wrote:
    Sorry za wykorzystanie Twojej grafiki @dondu :-(

    Korzystaj do woli - już są publiczne :D

    Dodano po 1 [godziny] 51 [minuty]:

    Szpachlowanie nierówności sklejki - czym?

    Nogi droida zrobione są z wielu warstw sklejki. Ponieważ nie dysponuję odpowiednimi urządzeniami by idealnie wyrównać niedociągnięcia cięcia sklejki, stąd obrobiłem je z grubsza i dla próby wyrównałem akrylową masą szpachlową do drewna.

    Masa ta jest na bazie kleju rozpuszczalnego w wodzie i zawiera drobne wióry drewniane. Po jej nałożeniu przeszlifowałem papierem 200 i by to utwardzić pokryłem jedną warstwą żywicy poliestrowej. Następnie przeszlifowałem i nie jestem zadowolony z powierzchni. Ewidentnie masa szpachlowa jest przyczyną nierówności.

    Jaką więc zastosować masę/szpachlówkę? Może jakieś samochodowe, z utwardzaczem?
    Musi być w miarę możliwości odporna na uderzenia.



    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1) Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)
  • #184
    Tomek515
    Level 22  
    Może podkład wypełniający akrylowy? Jest po tym z czego szlifować a nakładanie pistoletem albo nawet z puszki daje fajny równomierny efekt. Ewentualnie dla odcięcia najpierw podkład epoksydowy- on odetnie warstwy aby cos przypadkiem się nie pogryzło.
  • #185
    dondu
    Moderator on vacation ...
    Nie miałem okazji go używać więc brak doświadczenia. Rozumiem, że masz na myśli taki z utwardzaczem?

    Jak gruba może być warstwa? Pytam bo nierówności dochodzą do około 0,7mm.
    Jeśli tak to, czy łatwo się to szlifuje?
  • #186
    ArturAVS
    Moderator of HydePark/Cars
    200 jest zbyt drobna, zacznij od 80-tki kończąc na 400-tce. Oczywiście nie ręcznie (chyba że z grubsza) a szlifierką oscylacyjną bo dobrze się sprawdza na płaskich powierzchniach. Szpachlówka samochodowa poliestrowa też się sprawdzi w tym przypadku (czasem przy większych nierównościach trzeba robić na kilka razy). Na koniec podkład akrylowy i po całkowitym wyschnięciu końcowy lakier/farba. Z podkładem akrylowym trzeba uważać bo lubi się gryźć z tanimi marketowymi farbami w spraju.
  • #187
    Tomek515
    Level 22  
    Na to co masz daj podkład epoksydowy później szpachla jeżeli masz głębokie ubytki. Na to możesz dać podkład wypełniający i chyba będzie to konieczne bo na takich elementach ciężko będzie to wyprowadzić choć to zależy jaki efekt chcesz osiągnąć. Następnie podkład epoksydowy. I maluj już czym chcesz. Nie ryzykował bym z akrylowym. Robiłem podkładem wypełniającym grubsze warstwy ale napewno nie aż 0,7. Niestety co do wytrzymałości na uderzenia to cudów nie będzie ale jakiegoś strasznego problemu bym z tego nie robił. Ewentualnie zamiast lakierowania rozważyć oklejanie folia ale na powierzchni lakierowanej łatwiej zrobić zaprawkę w razie uszkodzenia.
  • #188
    khoam
    Level 40  
    Jakiś czas temu musiałem zabezpieczyć blat drewniany. Najpierw pomalowałem go żywicą epoksydową bez utwardzacza. Następnie po kilku dniach ponownie użyłem żywicy, ale już z utwardzaczem. Po wyschnięciu nie było potrzeby polerowania. Blat jest gładki i dość odporny na uderzenia. Nie jest odporny na porysowania i po pewnym czasie warstwa żywicy staje się mniej przezroczysta. Nierówności w blacie były większe niż 2 mm.