Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Advanced Search
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

dondu 20 Feb 2019 14:29 21915 202
Computer Controls
Reply | New topic
  • Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)
    Od momentu, gdy w 1979 roku jako młodych chłopak zobaczyłem w kinie część IV-tą Gwiezdnych Wojen chciałem zbudować droida R2D2. Lata mijały, życie szybko szło do przodu i na przyjemności tego typu po prostu nie było czasu. Teraz nie jest go wcale dużo więcej, ale znaleźli się młodzi pasjonaci, którzy namówili mnie, by wreszcie spełnić to marzenie. Postanowiłem więc im pomóc i sfinansować projekt oraz włożyć do tego sporo swojej pracy.

    Założenia podstawowe:
    - oryginalne rozmiary,
    - wersja zbliżona do oryginału, ale bez poświęcania czasu na idealne odwzorowanie,
    - wygląd końcowy ma być taki jak R2D2 po bitwie, czyli taki jak na zdjęciu powyżej.

    Konstrukcja:
    - drewniana (sklejka),
    - część elementów drukowana 3D,
    - wszystkie trzy nogi rozkładane ręcznie i blokowane trzpieniami,
    - głowa kręcona oczywiście :)
    ... + dużo elektroniki !



    Rozpoczęliśmy od znalezienia dokumentacji - jest ona dostępna na stronie: astromech.net

    Na tej bazie za pomocą programu Sketchup zaprojektowałem własną wersję ramy głównej, która pierwotnie wyglądała tak:




    Jako że wszyscy się niecierpliwili, zamiast dalej projektować wykonałem ramę:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1) Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1) Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1) Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Następnie przyszedł czas na dalsze projektowanie i tutaj ujawnił się problem, zbyt małej przestrzeni na mocowania nóg do ramy (pomiędzy górnymi poprzeczkami). Dlatego też druga od góry poprzeczka została przeniesiona nieco niżej:





    Nanoszenie wymiarów elementów nóg na sklejkę:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Zacząłem od wykonania mocowań nóg i wyfrezowania otworów. Mocowania skleiłem, by konstrukcja miała jak najmniej luzów. Na poniższym zdjęciu widać moment klejenia dwóch uchwytów przedzielonych folią, by się nie skleiły. Dodatkowo widać okrągły element, który stanowić będzie krótkie ramiona R2D2:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Po sklejeniu za pomocą piły ukosowej nadałem właściwe kształty:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Następnie przyszedł czas na wycięcie kilku elementów jednej nogi i próbę luzów. Wynik - praktycznie żadnych luzów nie ma, ale nogi będą rozkładać się dość ciężko, co przy ręcznym rozkładaniu nie ma znaczenia:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Kolejnym etapem było poprawienie ramy głównej i zamocowanie uchwytów nóg:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Docelowo rama ma być klejona oraz skręcana wkrętami. Jednakże na czas budowy jest tylko skręcana. By poprawnie ją pierwszy raz zmontować użyłem pasów ściągających:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Użyłem około 38 wkrętów co już zaowocowało bardzo mocną konstrukcją. Na razie nie sklejam bo może jeszcze trzeba będzie ją rozmontować.

    I wreszcie przyszedł czas na próbę pierwszej niekompletnej jeszcze lewej nogi - zero luzów :)

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Aktualnie docinam pozostałe elementy nóg bocznych oraz przedniej ... w następnym poście przedstawię projekt nogi przedniej i jej wykonanie.

    Edit 2019.02.22

    Druga noga:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)


    Edit 2019.02.23
    Pozostałe elementy obu nóg:
    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Edit: 2019.02.25
    Silniki napędowe wraz z przekładniami, których dawcami będą dwie stare wkrętarki Skil:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Edit: 2019.04.11
    Dzisiaj dotarła obrotnica:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Zapraszam do dyskusji - z chęcią wykorzystamy Wasze podpowiedzi.
    About Author
    dondu
    Moderator on vacation ...  
    Offline 
    dondu wrote 13866 posts with rating 783, helped 1291 times. Been with us since 2008 year.
  • Computer Controls
  • #2
    And!
    Admin of Design group  
    Przyciąga uwagę, czekam na kolejne odcinki,
    szczególnie interesuje mnie jaka elektronika zostanie zastosowana,
    jakie rozwiązania programowe i jak będzie wyglądała interakcja z otoczeniem.

    Zauważyłem że takie połączone roboty wzbudzają jeszcze większe zainteresowanie gdy są "online" i mogą:
    -reagować na wydarzenia online (np. wpis na stronie FB lub innej stronie robota wywołuje jakąś reakcję)
    -mogą wykonać jakieś polecenie i efektem jest działanie online (np. wyślą zdjecie/selfie na maila, robią wpis na tweterze, lub FB).
    -reagowanie na słowa/mowę
    -śledzenie twarzy
    -a także lokalne możliwości np. podłączenie się do hotspota WiFi robota i np. stream z kamery, albo możliwość wywołania jakichś funkcji

    Widziałem też efekty / podsumowanie pobytu na targach np.:
    -mapy "ciepła" pomieszczeń/aktywności osób
    -liczniki / histogramy interakcji ilości osób / natężenia dźwięku itp.
    -timelalapsy z punku widzenia robota
    -film zmontowany z najlepszych interakcji (tutaj różnie, albo jest kamera na stanowisku, albo jest z punku widzenia kamery pokładowej)

    Co do R2D2 może udałoby się pozyskać mini projektor z jakiejś zepsutej kamery wideo (były kiedyś takie kamery z wbudowanym projektorem) + wytwornica dymu / nawilżacz ultradźwiękowy, mogłaby symulować wyświetlane "hologramu" :) najlepiej na jakieś pobliskiej płaskiej powierzchni.

    Jaka waga na chwile obecną ?
  • #4
    dondu
    Moderator on vacation ...  
    LA72 wrote:
    Elektronikę też będziesz dokładał?
    Efekty.

    Tak, oczywiście, że tak! Nie wspomniałem o tym, a w sumie to jeden z istotnych powodów, dla których zabrałem się za to :)

    @And!
    Tak, bajery są planowane, ogranicza nas tylko przestrzeń w środku. Wbrew pozorom nie jest jej dużo, gdyż w korpusie prawie całą przestrzeń zajmuje chowana przednia noga. Głowa natomiast będzie prawie cała do wykorzystania.

    Holo projektor, to super gadżet i chciałbym go wykonać. Być może będzie to priorytetowy gadżet, na który poświęcę czas po zakończeniu prac nad układem jezdnym i obracaniem głowy.

    Wagi jeszcze nie sprawdzałem, ale nie będzie to lekki robot. Gdy zmontujemy trzy nogi zważę i podam ją tutaj.

    Aktualne problemy do rozwiązania to:

    1. Jakie silniki z przekładniami i koła zastosować? (tutaj czekamy na szacunki wagi, ale już można o tym dyskutować).

    2. Jak zrobić mechanizm obracania głowy, by bardzo prosto można było ją ściągnąć. To bardzo istotne, bo ułatwi budowanie i serwis całego droida.

    Jeśli macie jakieś pomysły, śmiało piszcie - mechanika, to nie moja dziedzina :)
  • #5
    And!
    Admin of Design group  
    Przypomniałem sobie kto był producentem kamer z mini projektorem, to było Sony:
    Link
    zresztą mamy specjalistę od projektorów na forum @CMS może nam coś podpowie?

    A może na taki uproszczony projektor wystarczy pojedynczy power LED, i jakieś elementy typu soczewka/przesłona, kilka przełączanych przesłon i ultradźwiękowy nawilżacz?

    Ad1. silniki DC 12/24V z przekładnią (być może coś samochodowego np. silnik wycieraczek? lub zespół z wkrętarki?),
    kółka może z asortymentu meblowego?

    Ad2. centralnie mocowane na łożyskowanej osi z napędem silnikiem krokowym lub DC+enkoder.
    Aby łatwo zdejmować:
    a) blokowany trzpień w poprzek ośki (może być odblokowywany elektromagnesem)
    b) dwa magnesy przyciągające się o odpowiedniej sile trzymania
    Pozostaje temat przeniesienia zasilania, który nie będzie blokował demontażu.

    Dość ciekawym elementem byłby manipulator/interfejs:


  • #6
    szeryf3
    Level 26  
    @dondu temat bardzo ciekawy. Wydaje mi się, że to będzie wieka ,,burza mózgów" na forum. Czekam na część drugą.
  • Computer Controls
  • #7
    And!
    Admin of Design group  
    Ze względu na rodzaj konstrukcji, kusi ukrycie takiego oto czujnika:
    https://pl.aliexpress.com/item/RPLiDAR-A1-A1M...dar-Modu-Czujnika-Skanowania/32962956404.html
    pozwalającego na manewrowanie w przestrzeni.
  • #8
    dondu
    Moderator on vacation ...  
    szeryf3 wrote:
    Wydaje mi się, że to będzie wieka ,,burza mózgów" na forum.

    Fajnie by było, jesteśmy otwarci na wszelkie uwagi, podpowiedzi, pomysły, itp.



    1. Silniki

    Rodzaj silników (DC czy BLDC) nie ma znaczenia. Bardziej istotne jest to, jakie przekładnie dobrać, by nie był zbyt wolny, ale także by mógł precyzyjnie powoli jeździć.

    Opcja wykorzystania silników z wkrętarek jest brana pod uwagę. Mam małą wkrętarkę, której moment obrotowy wydaje się wystarczający do zadania. Ma ona przełącznik lewo/prawo, ale nie rozbierałem jej więc nie wiem, czy zmiana kierunku powodowana jest zmianą przełożeń, czy tylko zmianą sterowania za pomocą elektroniki.


    2. Obrotowa głowa

    And! wrote:
    Ad2. centralnie mocowane na łożyskowanej osi z napędem silnikiem krokowym lub DC+enkoder.
    Aby łatwo zdejmować:
    a) blokowany trzpień w poprzek ośki (może być odblokowywany elektromagnesem)
    b) dwa magnesy przyciągające się o odpowiedniej sile trzymania
    Pozostaje temat przeniesienia zasilania, który nie będzie blokował demontażu.

    Chcę uniknąć centralnej osi. Widzę raczej jakieś szyny, rolki itp. na górnej poprzeczce. Innymi słowy montowane podobnie jak kopuły w obserwatoriach astronomicznych z tą różnicą, że nie może samoistnie odpaść, bo robot jeździ przechylony.


    3. R2D2 + Lidar

    Lidar w tej wersji zamówiłem prę dni temu, ale nie do R2D2. Problemy zastosowania go do R2D2 są co najmniej takie:

    1. Gdzie go zamontować?

    --- można by wysuwać go z głowy, biorąc pod uwagę, że należy go wypoziomować gdyż R2D2 jeździ w pozycji nachylenia pod kątem 18° od pionu. Ale wtedy mamy skanowanie przestrzeni na wysokości około 1m.

    --- można by go zamontować od spodu, ale może być narażony na uszkodzenia, gdyż musiałby być zamontowany przed przednią nogą. w dodatku nie widziałby do tyłu.

    --- rozwiązaniem byłoby przerobienie lidaru w ten sposób, by można byłoby zmieniać kąt skanowania i wtedy umieszczając go na głowie można byłoby skanować przestrzeń także w dół i w górę pod jakimiś kątami. To byłoby ciekawe, bo można by skanować 3D.


    4. Manipulator interfejsu


    And! wrote:
    Dość ciekawym elementem byłby manipulator/interfejs

    Hmm, sam manipulator niczego nam nie da. Gdybyśmy mieli gdzie się podłączyć, to inna sprawa. Musimy więc zacząć budować co najmniej Sokoła Millenium, albo od razu Gwiazdę Śmierci - mieli tam mnóstwo interfejsów, w dodatku słabo zabezpieczonych przed hackerami, takimi jak R2D2, którego uważam za największego hackera w galaktyce :D
  • #9
    bsw
    Level 19  
    Któż z nas nie chciał mieć R2D2?
    Ja też kiedyś nieśmiało eksperymentowałem w tym temacie:



    Czekam na ciąg dalszy projektu - życzę powodzenia !
  • #11
    CMS
    Administrator of HydePark  
    And! wrote:
    zresztą mamy specjalistę od projektorów na forum @CMS może nam coś podpowie?


    To się nie uda. Nawet gdy nadymimy tak, że będzie można siekierę w powietrzu zawiesić, to zobaczymy jedynie kolorowe smugi światła, o obrazie bez ekranu nie ma mowy. Natomiast gdyby prze obiektywem umieścić transparentną folie przeznaczona do projekcji, to można by uzyskać dwuwymiarowy obraz widoczny praktycznie z każdej strony. Folia jest samoprzylepna i DROGA. Poszukam namiaru na firmę z której ja ja mam. Poprosiłem kiedyś o próbki i dostałem 4 arkusz A4 a różnym stopniu przeźroczystości. Myślę, że jak się poprosi to podeślą.

    Pozostaje jeszcze kwestia złapania ostrości z małej odległości, mało który projektor sobie z tym radzi.
  • #12
    jackfinch
    Level 17  
    Klik - link do podobnego projektu. Dostępny jest film poklatkowy pokazujący postęp prac. Według mnie projekt bardzo trudny do zrealizowania i bardzo czasochłonny.

    Pozdrawiam i życzę szybkiego ukończenia projektu.
  • #13
    płetwa
    Level 32  
    jackfinch wrote:
    Dostępny jest film poklatkowy

    Wklej link bo nie mogę się dokopać.
  • #14
    bartods
    Level 16  
    W końcu coś na czym można zawiesić oko, gratuluję koledze wejścia w krainę robotyki. Jeśli chodzi o LIDAR to na kolegi miejscu dał bym sobie z tym spokój i skorzystał z kinnect-a (głębia, obraz 3d, kamera i mnóstwo gotowych bibliotek do jego obsługi) a z pewnością dało by się go w jakiś sposób zamontować w głowie i lekko przerobić stosując soczewki. Ewentualnie dwie kamery i obraz stereo dzięki temu też da się wykryć głębię i mierzyć odległość od poszczególnych obiektów. Silniki od wkrętarki są wystarczające a pozycjonowanie położenia nie jest takie trudne, mostek H i mały wsad do uC. Nie wiem jak kolega zamierza to budować czy jako niezależną jednostkę (robot) czy zdalnie sterowany. Zabawy jest z tym masa... Pozdrawiam i czekam na dalszy rozwój prac.
  • #15
    And!
    Admin of Design group  
    @dondu
    Ad 2: przy rezygnacji z centralnej osi i rolkach na około przydałby się jakiś moment trzymający, może centralnie umieszczone magnesy neodymowe przyciągające konstrukcję i na siłę można wtedy zdjąć górę z rolek.

    Ad 3: co do Lidar, myślałem aby świecił przez szczelinę między głową a resztą konstrukcji (w wersji z centralną osią) oś rzucałaby "cień" na skanowane pole w jednym miejscu, co można by eliminować programowo.

    Druga opcja to Lidar wysuwany na "peryskopie" R2D2 wykonanie skanu pomieszczenia i schowanie Lidar.
    https://imgur.com/gallery/N66MfWM
    https://makezine.com/projects/building-your-first-r2/

    Ad 4: manipulator mógłby sterować makietą "interfejsu" zamontowaną na fragmencie "sciany", taki gadżet można by postawić przy płaskiej powierzchni na terenie wystawowym. Oczywiście są pewne trudności:
    -uzyskanie metalicznego wyglądu interfejsu
    -namierzanie interfejsu manipulatorem


    Na "logic display" dobrze nadawałby się OLED graficzny.

    @CMS domyślam się że nie wyświetlimy niczego "w powietrzu", ale można wyświetlić na pobliskiej płaskiej powierzchni np. ścianie, natomiast "para" pozwoliłaby na uwidocznienie strumienia światła.

    Natomiast ten pomysł z folią o której piszesz, mógłby pozwolić na faktycznie wyświetlenie czegoś w powietrzu, to by było niezłe.

    Innym rozwiązaniem niskiej rozdzielczości mogłoby być zastosowanie wyświetlacza widmowego, gdzie LED na obracającym się przezroczystym nośniku wyświetlałby coś w powietrzu. Gdyby umieścić LED na elastycznych paskach to można by taki "wentylator"schować do wewnątrz po zakończonej projekcji.










  • #16
    jackfinch
    Level 17  
    Tu - Klik jest pokazany model z wykorzystujący części z hulajnogi elektrycznej do poruszania R2D2, głowa jest ruchoma, sterowanie nadajnikiem do modeli bezprzewodowych.
  • #17
    OlegTor
    Level 10  
    Widziałem takie konstrukcje zrobione przez kolegów z USA. Najtrudniejszą do wykonania nie będzie elektronika, tylko kopuła "głowy". W jaki sposób chcesz ją wykonać i z jakiego materiału? Najczęściej stosuje się laminat i aluminium. No chyba że pójdziesz na łatwiznę i kupisz gotową ;)
  • #18
    CMS
    Administrator of HydePark  
    Znalazłem próbki folii, pokazuje tylko transparentną.

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1) Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1) Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Jak widać jest prawie całkowicie przeźroczysta.

    Teraz zobaczcie jak wygląda projekcja z odległości ok 0,5m.

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Obraz jest przepiękny i widoczny praktycznie pod kątem 180°, z obu stron (czyli praktycznie 360°, tyle że im większy kąt, tym węższy obraz.

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Jest jednak pewno ale...
    Obranie nie "zatrzymuje się na folii" ale "leci dalej".

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1) Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Jeśli za folią będzie pusta przestrzeń i uda się jakoś w niewidoczny sposób zamontować kawałek folii w odpowiedniej odległości od robota, to efekt może być całkiem ciekawy.

    Można by też zrobić ala hologram za pomocą wyświetlacza widmowego w kształcie kuli lub walca, który wysuwał by się z robota. Ale nie uzyskamy takiej jakości ani tylu kolorów co z nawet najgorszego projektora. Najprostszy projektorek, to PowerLed (10-30W) plus kolimator dobrany tak żeby doświetlił matrycę (im mniejsza tym lepsza), oraz obiektyw, nie musimy się tu wysilać na tripleta, do tego celu powinien wystarczy prosty dwusoczewkowy (oczywiście dobrany tak, żeby "objął" całą matrycę), a od biedy nawet pojedyncza soczewka. Przy matrycy większej niż... kolimator już nam się nie sprawdzi i trzeba by użyć jakiejś soczewki w roli kondensera i du znów zależnie od wielkości matrycy i parametrów kondensera, może się okazać że do równomiernego doświetlenia narożników, potrzebna będzie soczewka Fresnela. Ja uważam, ze lepiej użyć gotowego projektora, ale jeśli autor miałby do dyspozycji jakaś sensowna matrycę ≦ 2,5', to można kombinować. W razie potrzeby doradzę w sprawie optyki.

    Pozdrawiam.
  • #19
    dondu
    Moderator on vacation ...  
    jackfinch wrote:
    Klik - link do podobnego projektu. Dostępny jest film poklatkowy pokazujący postęp prac. Według mnie projekt bardzo trudny do zrealizowania i bardzo czasochłonny.

    ..Tu - Klik jest pokazany model z wykorzystujący części z hulajnogi elektrycznej do poruszania R2D2, głowa jest ruchoma, sterowanie nadajnikiem do modeli bezprzewodowych

    Przed przystąpieniem do projektowania wiele filmów dot. konstrukcji R2D2 oglądałem. Tych dwóch jednakże akurat nie - dzięki :)

    jackfinch wrote:
    Pozdrawiam i życzę szybkiego ukończenia projektu.

    Dziękuję w imieniu całego zespołu, niestety nie będzie to szybko wykonany projekt - mało czasu.

    OlegTor wrote:
    Widziałem takie konstrukcje zrobione przez kolegów z USA. Najtrudniejszą do wykonania nie będzie elektronika, tylko kopuła "głowy". W jaki sposób chcesz ją wykonać i z jakiego materiału? Najczęściej stosuje się laminat i aluminium. No chyba że pójdziesz na łatwiznę i kupisz gotową ;)

    Nie, łatwizny nie będzie :)
    Na razie koncepcja jest taka, by głowę wykonać na styropianowo-gipsowej formie za pomocą włókna szklanego i żywicy.
    Tutaj ciekawostka - to wcale nie jest połowa kuli. Głowa ma bardziej szpiczasty kształt, choć sam czubek jest bardziej płaski.

    bartods wrote:
    W końcu coś na czym można zawiesić oko, gratuluję koledze wejścia w krainę robotyki.

    To nie pierwszy robot, chociaż ten będzie najbardziej ciekawy :)

    bartods wrote:
    Jeśli chodzi o LIDAR to na kolegi miejscu dał bym sobie z tym spokój i skorzystał z kinnect-a (głębia, obraz 3d, kamera i mnóstwo gotowych bibliotek do jego obsługi) a z pewnością dało by się go w jakiś sposób zamontować w głowie i lekko przerobić stosując soczewki. Ewentualnie dwie kamery i obraz stereo dzięki temu też da się wykryć głębię i mierzyć odległość od poszczególnych obiektów.

    Analiza obrazy z kamery (kamer) to jest coś co chciałbym w przyszłości w nim zamontować. Nie mam w tym żadnego doświadczenia, dlatego zostawiam to na późniejszy etap. Niemniej jednak miejsca na kamery będą zarezerwowane.

    bartods wrote:
    Nie wiem jak kolega zamierza to budować czy jako niezależną jednostkę (robot) czy zdalnie sterowany. Zabawy jest z tym masa... Pozdrawiam i czekam na dalszy rozwój prac.

    W pierwszym etapie ma być sterowany z dwóch pilotów. Chcę się tutaj wzorować na przykładzie jednego z konstruktorów, który tak wykonał piloty chowane w dłoniach, że stojąc w grupie osób, nie zauważają one, że nim steruje. Dopiero w drugiej fazie autonomia podejmowania decyzji z minimalnym udziałem osoby sterującej - coś jak łaziki na Marsie.

    @And!

    Ad. 2: Bardziej skłaniam się do zastosowania rolek i wyfrezowanego rowka. Rolki od góry i dołu górnego pierścienia. Na razie nie mam jeszcze zaprojektowanego tego fragmentu gdyż chcemy, by już zaczął jeździć - chłopcy się niecierpliwią :)

    Ad. 3: Szczelina będzie pod kątem 18° do podłoża, stąd nie jest to możliwe. Poza tym będzie miała najwyżej 1-2mm. Radar Na peryskopie to ta opcja o której pisałem, tylko nie będzie wyglądał jak ten oryginalny, ale coś za coś.

    Ad. 4: Zastanowię się - zobaczymy ile miejsca na to będzie gdyż pamiętać należy, że przestrzeń w środku zajmuje chowana noga.


    Wyświetlacz widmowy - odpada - nie może być niczego co może zranić jakieś dziecko.

    Logic display-e mamy już zakupione - panele 8x8 RGB.


    @CMS
    Dzięki za wsparcie merytoryczno-praktyczne.
    Sądzę, że najlepszym rozwiązaniem byłoby to co zasugerował And!
    R2D2 mógłby:
    - zlokalizować ścianę i podjechać do niej na określoną odległość nawet bokiem,
    - skręcić głowę w jej kierunku,
    - rzucić obraz z rzutnika,
    - generować strumień cząstek wody za pomocą nawilżacza ultradźwiękowego, by ukazać przynajmniej część strumienia światła z projektora.
  • #20
    And!
    Admin of Design group  
    @CMS Jaki jest koszt najprostszego projektora na PowerLed?

    Opcja wyświetlacza widmowego wydaje się całkiem niezła, LED na elastycznym przezroczystym podłożu + chowanie tego "śmigła" do wnętrza konstrukcji byłoby niezłe. Tylko problem jest że to faktycznie może zrobić komuś krzywdę.

    A może hologram powinien być poza robotem.
    Zamknięty w szklanej kulce (mini akwarium :) )
    ew. śmigło za plexą.
    Normalnie nie jest to aktywne i zamaskowane,
    R2D2 podjeżdża do tego wyświetlacza (np. w okolicach manipulatora/interfejsu) i radiowo go uruchamia udając że wyświetla hologram (dodatkowo uruchamia wbudowaną LED symulującą projektor).
    Taki hologram który można wyświetlać tylko w jednym miejscu.

    Fajnie wygląda, ale projektor na LED może wyświetlać w różnych miejscach...
  • #23
    CMS
    Administrator of HydePark  
    Po zobaczeniu tego, cofam to co powiedziałem wcześniej

    CMS wrote:
    Można by też zrobić ala hologram za pomocą wyświetlacza widmowego w kształcie kuli lub walca, który wysuwał by się z robota. Ale nie uzyskamy takiej jakości ani tylu kolorów co z nawet najgorszego projektora.


    Jestem pod wrażeniem.

    And! wrote:
    @CMS Jaki jest koszt najprostszego projektora na PowerLed?


    Odpowiem najbardziej fachowo jak potrafię:
    Nie sposób określić nie budując :).
  • #24
    jackfinch
    Level 17  
    Na pierwszym miejscu bezpieczeństwo osób przebywających w pobliżu robota. Wszystkie ruchome elementy robota to potencjalne wypadki. Zapewne każdy kto uruchamiał drona w pomieszczeniu zamkniętym, wie czym się może skończyć kontakt ze śmigłem. Niby niewielki plastikowy element ale pod wpływem mocy silnika może poważnie ranić użytkownika. Ja bym się na początku skupił na sposobie poruszania i sterowania robota. Niech na początku zacznie tylko poruszać się i wykonywać polecenia osoby która nim steruje. Co do sterowania i poruszania wykorzystać na początku coś gotowego co już działa i zostało sprawdzone. Wszystko zależy od budżetu przeznaczonego na projekt, jeżeli jest on niestety ograniczony to nie ma co się spodziewać super efektów bo można się po prostu zniechęcić na starcie. Jeżeli zbudujecie na początek prosty R2D2 to już będzie sukces. Koniec przynudzania. Coś do obejrzenia Link

    Pozdrawiam
  • #25
    zgierzman
    Level 30  
    And! wrote:
    Ad 2: przy rezygnacji z centralnej osi i rolkach na około przydałby się jakiś moment trzymający, może centralnie umieszczone magnesy neodymowe przyciągające konstrukcję i na siłę można wtedy zdjąć górę z rolek.


    Gondole siłowni wiatrowych obracają się bez centralnej osi. Tu można byłoby zastosować podobny patent. Pomijam szczegóły zastosowane w siłowniach, gdzie gondola waży 100 ton, idea będzie dopasowana do lekkiej kopuły droida:

    1) Obraca się na łożysku, którego zewnętrzna średnica (zewnętrzna bieżnia) odpowiada z grubsza średnicy korpusu. Zapewne gotowe łożysko byłoby nieprawdopodobnie drogie, np z jakiegoś sprzętu lotniczego, ale przy tych obciążeniach i prędkościach można byłoby je wydrukować, albo wytoczyć z twardego tworzywa, lub wręcz wyrzeźbić ze sklejki... Łożysko dwurzędowe, albo stożkowe byłoby idealne przy pochylonej o 18 stopni konstrukcji.

    2) Wewnątrz obrotnicy jest pierścień zębaty z zębami wewnętrznymi, również może być wykonany na drukarce 3D w sekcjach, albo wyrzeźbiony z czegokolwiek lepszego od plasteliny. Obciążenia minimalne, prędkości również. Kuli łożyskowe można kupić w dowolnym rozmiarze na wagę, zapewne też wałki i stożki (chociaż tych nie kupowałem).

    3) Z pierścieniem zębatym współpracuje koło zębate osadzone na silniku z przekładnią. Silnik musiałby być z wbudowanym hamulcem. Taka rzecz nie pobiera prądu kiedy kopuła się nie obraca. Albo niech to będzie silnik krokowy, ale ten żeby miał moment trzymający będzie cały czas żarł prąd.

    3a) Hamulec można też zrealizować mocując do ruchomej bieżni łożyska płaski pierścień - coś na kształt tarczy hamulcowej w samochodzie, ale mocowany "na zewnętrznej średnicy". Do tego pierścienia może być dociskany sprężyną jakiś klocek hamulcowy, a odciągany elektromagnesem tylko podczas ruchu kopuły. Tego typu hamulec może być dociskany do dowolnej części ruchomej względem korpusu, byle byłaby to część w każdym punkcie obwodu taka sama, aby hamulec działał zawsze tak samo, niezależnie od położenia. Na przykład zęby pierścienia zębatego się nie sprawdzą w tej roli, ale ruchoma bieżnia łożyska - owszem.

    A ponieważ zależy też na niskiej wadze, to w ogóle rozważyłbym zastosowanie łożyska ślizgowego, napędu ciernego i lekkiego hamulca ciernego...
  • #26
    yild
    Level 14  
    dondu wrote:

    2. Obrotowa głowa

    Chcę uniknąć centralnej osi. Widzę raczej jakieś szyny, rolki itp. na górnej poprzeczce. Innymi słowy montowane podobnie jak kopuły w obserwatoriach astronomicznych z tą różnicą, że nie może samoistnie odpaść, bo robot jeździ przechylony.


    https://www.stolmet.pl/pl/p/Obrotnica-okragla-300mm/5140
    są również rozmiary 350 i 400mm

    Do obracania można użyć przekładni ciernej.


    Brałem od nich dwie sztuki takich obrotnic, wewnętrzna i zewnętrzna obręcz posiada otwory umożliwiające ich przykręcenie. Te czarne stópki są wciśnięte w otwory, można zdemontować.
  • #27
    zgierzman
    Level 30  
    No proszę, ja tu myślę o samodzielnym wykonaniu, przemyśle lotniczym, a gotowe rozwiązania są w sklepie z akcesoriami meblowymi ;-)
    Dzięki, mnie również przyda się ten link.
  • #28
    dondu
    Moderator on vacation ...  
    yild wrote:
    https://www.stolmet.pl/pl/p/Obrotnica-okragla-300mm/5140
    są również rozmiary 350 i 400mm

    Fajne, ale nie znalazłem takiej, która miałaby średnice zewnętrzną maksymalnie 46cm, a wewnętrzna minimalnie 35cm.
    Na allegro jest taka

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    ale średnica wewnętrzna jest nieco za mała. Będę szukał dalej.
    Jeśli nie znajdę, to mogę wymienić górny pierścień zmniejszając mu średnicę wewnętrzną, choć wolałbym tego nie robić, gdyż nie chce zmniejszać wewnętrznej średnicy.

    1. Ile może ważyć taka obrotnica?
    2. Rozumiem, że nie da się oddzielić pierścienia górnego od dolnego?


    zgierzman wrote:
    A ponieważ zależy też na niskiej wadze, to w ogóle rozważyłbym zastosowanie łożyska ślizgowego, napędu ciernego i lekkiego hamulca ciernego...

    yild wrote:
    Do obracania można użyć przekładni ciernej.

    Planowałem napęd przenoszony za pomocą przekładni ciernej w postaci koła z gumową oponą pełną.

    Co do obrotnicy, to w górnym pierścieniu może zostać wyfrezowany rowek na rolki znajdujące się w głowie. Dodatkowo musiałyby być jakieś rolki od spodu górnego pierścienia, które nie pozwalałyby głowę zdemontować bez ich usunięcia.

    Kolejne elementy docięte w tym fragment przedniej nogi.:

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Edit:

    Znalazłem w Chinach :)

    Droid R2D2 - Czekamy na Wasze uwagi do konstrukcji (cz. 1)

    Ta największa jest idealna - koszt 22$ z dostawą.

    Ale nadal odpowiedzi szukam na pytanie nr 2 zadane powyżej.
  • #29
    Krzychu ;)
    Level 18  
    Elementów (pierścienia wewnętrznego i zewnętrznego) nie rozdzielisz (bezinwazyjnie). To jest jak łożysko tylko, że o bardzo dużej średnicy. Waga obrotnicy o takim rozmiarze powinna wynosić ok. 1-1,5kg.
    Wg. mnie obrotnica będzie bardzo dobrym rozwiązaniem. Byłaby to niedemontowalna część - zewnętrzny pierścień mógłby być przykręcony do korpusu. Spód głowy musiałby być osadzony na okrągłej płycie (owa płyta przykręcona na stałe do wewnętrznego pierścienia obrotnicy), a czasza głowy (demontowalna) mocowana na śruby lub zatrzaski do tej płyty.

    Pozdrawiam i życzę powodzenia w realizacji projektu.
  • #30
    User removed account
    Level 1  
Reply | New topic
Popular Topics