[Solved] ABB "Guard stop state" uniemożliwia prace bez obwodu Event message 20

Cześć czy ktoś spotkał się z taki m alarmem na robocie ABB
:the command is not allowed in guard stop state

W cyklu automatycznym robot źle pobrał i od tej pory nie można go ruszyć z otwartym drzwiami. Ruchy ręczne i z programu są mobilize tylko przy zamkniętych drzwiach, czyli z zazbrojonym obwodem bezpieczeństwa. Jak to przywrócić do normalności. Czu to jest problem po stronie ABB czy PLC

Witam,

Wszystko zależy od tego jak jest zrobiona maszyna. Robot posiada dwa obwody bezpieczeństwa, Pierwszy (E-Stop) blokuje wszystkie ruchy, nawet ręczne i pod ten obwód podłączane jest sterowanie z wyłączników awaryjnych. Drugi obwód to "Auto Stop Open" i pod niego podłączane są obwody drzwi do celi robota. Gdy ten obwód jest przerwany możliwe są ruchy w trybie ręcznym po przekręceniu kluczyka na kontrolerze. Zgraj logi błędów i wrzuć bo mam wrażenie, że to nie jedyny błąd w systemie robota.
Na początek zrób backup systemu, a następnie B-Start (jest to restart do ostatniej poprawnej kopii systemu robota). Nie zaszkodzi.

Pozdrawiam.

na zamkniętych drzwiach świecą sie wszystkie lampki a jak otworze to gaśnie AS1 i AS2

Witam,

To wszystko jest prawidłowo. Przerywany jest obwód "Auto Stop Open". Mimo wszystko po przekręceniu kluczyka na kontrolerze w tryb ręczny powinieneś móc poruszać robotem.

Pozdrawiam.

Niestety nie mogę i tu jest problem, bo nie wiem gdzie szukać

Witam,

Pisałem wcześniej, zgraj logi i wrzuć.

Pozdrawiam.

Powodem blokady był sygnał z safety. Pilzz nie puszczał robota ale nadal nie wiem który to dokładnie był sygnał. Nie ma już dostępu do tej maszyny więc raczej się nie dowiem w jaki sposób PILZZ wysłał sygnał blokujący robota. ALE na pewno to był sygnał z SAFETY.