Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
PCBway
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Projekt duży i mocny dron od podstaw.

down 15 Paź 2019 17:50 1407 42
  • #31
    down
    Poziom 9  
    Projekt duży i mocny dron od podstaw.
    Projekt duży i mocny dron od podstaw.
    Projekt duży i mocny dron od podstaw.

    I tak to na dziś wygląda gotowe do lotu.

    Dodano po 5 [minuty]:


    Nie mam tylko pojęcia dlaczego nie działa jak trzeba.

    Wznosi się lecz obraca się wokół osi pionowej jak chce.
    Pomimo , że jest reakcja na drążek to gdy dam go w lewo copter obraca się w lewo cały czas i na odwrót.

    Kompas niby działa bo w mission plannerze pokazuje to na pasku nad sztucznym horyzontem .
    Nie wiem co dalej robić i zastanawiam się nad tym czy projekt nie trafi do kosza bo już mnie to wk.... powoli ostatnie 2 tygodnie walki z tym i lipa nie wiem co robię nie tak.
    Tyle tych rzeczy do ustawianie , że od samego przeglądania parametrów można dostać oczopląsu.
  • PCBway
  • #32
    Krzysztof Kamienski
    Poziom 43  
    Widzę, że dość porządnie to zrobione, co z ustawieniem osi wirników idealnie w pionie? Wpływ pola magnetycznego przewodów na kompas ? Skądś powstaje moment wymuszający jego obrót.
  • #33
    down
    Poziom 9  
    Jeśli chodzi o przewody to raczej starałem się to zrobić zgodnie ze sztuką i przestrzegałem zaleceń dla APM-a odnośnie odleglości od płyty zbiorczej , kompas zaś jest na maszciku razem z gps i również jest on wyżei i dalej niż zalecane .
    Metalowych śrubek także w pobliżu kompasu nie używałem

    Dodano po 3 [minuty]:

    Osie wirników są idealnie bo w rurkach z jednego mocowania zostały wyfrezowane rowki ustalające , a poza tym i tak wszystko mierzyłem czujkami zegarowymi , bo obróbka skrawaniem i geometria elementów konstrukcyjnych to "MOJA!!!"
    dziedzina i nie ma tu absolutnie mowy o błędzie czy niedociagnięciach.

    Dodano po 4 [minuty]:


    Projekt duży i mocny dron od podstaw.
    Projekt duży i mocny dron od podstaw.

    W rowki wchodzą wypustki ustalające.

    Dodano po 6 [minuty]:

    Chyba to sprzedam . Są chętni ????
  • PCBway
  • #35
    down
    Poziom 9  
    obie sa rc.

    Dodano po 12 [minuty]:

    Nie rozumiem o co chodzi z ta antena poniewaz rc pionowa jest z przodu.
    Gps zaś z tyłu więc jak mogą na siebie wchodzić ????
    Jesli chodzi o tą pytę która jest równolegle z maszcikiem gps-a to to jest kabel który z niego wychodzi.
  • Pomocny post
    #36
    Piotr Piechota
    Poziom 21  
    To nie kompas stabilizuje obrót wokół osi pionowej tylko żyroskop. Kompas koryguje dryft żyroskopu i ustawia właściwy kierunek. W Mission Planer możesz podejrzeć jak zachowuje się żyroskop (w trzech osiach).
    Powodzenia
  • #37
    down
    Poziom 9  
    Piotr piechota sprawdziłem dziś to co napisałeś i rzeczywiście masz rację i w sumie to było to oczywiste , ale jakoś sam na to nie wpadłem "down" :D :D
    Odczyty wydaja się być poprawne.

    Zwiększyłem dziś człon P regulatora PID w osi YAW i jest znaczna poprawa poprawa , ale wciąż jest to na tyle uciążliwe , że nie da się sterować i w ogóle nie ma mowy żeby to przeszło.

    Tym czasem znowu mam pytanko odnośnie elektroniki ponieważ nie jestem pewien czy dobrze rozumuję , a temat dotyczy zasilania.

    Otóż mam silniki które pobierają 40A i regulatory 50A
    czyli przy maksymalnym obciążeniu 4 silniki będą pobierały 160A
    więc musiałbym zainstalować moduł zasilający (power module for APM),
    który jest niezbędny do monitorowania stanu rozładowania baterii , w celu zabezpieczenia przed kraksą (gdy zasilanie mierzone przez power module spadnie do odpowiedniego poziomu , wlączy się ostrzeżenie , a następnie procedura fail safe) przez który może przepływać prąd 160A .

    Takiego niestety nie ma i wszystkie dostępne dla APM są do 90 A .

    I teraz to właściwe pytanie .
    Skoro mam 2 akumulatory połączone równolegle , to czy jeśli podłącze bezpośrednio do jednego z nich ten power module 90A , to czy się on nie uszkodzi i czy będzie on pracował prawidłowo.
    Intuicja podpowiada mi , że prąd podzieli się na 2 akumulatory równomiernie więc napięcie mogę mierzyć tylko na jednym z nich dzięki czemu maksymalny prąd , który będzie obciążał power module wyniesie maksymalnie 80A.
  • Pomocny post
    #38
    Piotr Piechota
    Poziom 21  
    Moim zdaniem możesz zasilić tylko jeden regulator/silnik przez PM a resztę prosto z baterii. Jeżeli nie zależy ci na pomiarze prądu, który w takiej kombinacji i tak nie będzie dokładny (silniki nie zawsze pobierają ten sam prąd) to możesz pominąć PM, zasilić APM'a z BEC'a a napięcie mierzyć przy pomocy prostego dzielnika tak jak kolega Modelarz z innego forum:
    https://pfmrc.eu/index.php/topic/59007-apm-26-power-module/#entry603945
    Projekt duży i mocny dron od podstaw.
  • #39
    down
    Poziom 9  
    Zasilanie będzie z regulatorów przez BECA z diodami wpiętymi w plusy od regulatorów.

    A ten dzielnik to wielkie dzięki Piotr Piechota genialny post , ale zastanawiam się tylko jeszcze jak to skalibrować i zabieram, się już do dłubania.

    Dodano po 1 [godziny] 52 [minuty]:

    Dodano po 5 [godziny] 19 [minuty]:

    Koniec z tą nierówną walką .
    Poszukuję osoby chętnej pomóc odpłatnie , a ja dobrze płacę .
    Jeśli ktoś na tym forum ma doświadczenie z APM i czyta mój temat i zna język angielski proponuję dobrą stawkę gwarantowaną , a jeśli problem się uda rozwiązać +200 pln do stawki gwarantowanej.

    W tej chwili udało mi się chwilę polatać , ale utrzymanie kierunku yaw to prawdziwa mordęga jest bardzo słaba i jakby opóźniona reakcja na drążek. Poziom trzyma za to idealnie. są momenty gdy uda się wybalansować , ale najmniejsza zmiana kierunku wymaga natychmiastowej reakcji bo w przeciwnym wypadku gdy zacznie się zbyt szybko obracać już nie ma ratunku i trzeba szybko lądować przez stopniowe zmniejszanie gazu.
    Projekt mnie już wykańcza i planowałem nawet go porzucić , lecz nastąpiła zmiana planów .
    Budżet wzrośnie jeszcze o 3k i zależy mi żeby to latało choćby z tego względu , że bardzo chcę zrobić taki mega poradnik na tym forum jak używać tego APM-a bo wierzę w jego możliwości.
    Niestety stopień skomplikowania tej platformy jest upierdliwy , a liczba parametrów możliwych do ustawiania przytłaczająca.
    W polskim internecie jest na jego temat dużo więcej zapytań z problemami niż wiedzy która pomaga je rozwiązać początkującym.
  • #40
    down
    Poziom 9  
    Problem z osią pionową w końcu rozwiązany.
    Dla każdego początkującego składacza dronów będzie to dobra lekcja.

    Wyjaśnienie:
    Zamienione były śmigła cw z ccw czego efektem było to , że gdy żyroskop podawał odczyt , że dron obraca się np w lewo to regulator PID reagował działaniem przeciwnym i tu był cały sęk bo nie zgadzały się kierunki inercji i im bardziej kontroler próbował ustabilizować model tym bardziej ten się zaczynał obracać mocniej.
    Z punktu widzenia fizyki nie ma znaczenia montaż śmigieł w sensie lewo prawo bo najważniejszą rzeczą w układzie quadro jest to , że śmigła o tych samych kierunkach obrotu muszą leżeć naprzeciw siebie po przekątnej ramy.
    Niestety znaczenie ma montaż ściśle według określonego schematu śmigieł dla konkretnej implementacji oprogramowania , bo kierunki inercji pochodzącej od śmigieł muszą się zgadzać z kierunkiem wskazań żyroskopu.

    Dodano po 5 [minuty]:

    Teraz można się zająć ustawieniami pidów.
    Mając wcześniej do czynienia z regulatorami PID ustawiam je po prostu na oko dotąd , aż będę zadowolony z reakcji modelu na sterowanie.
    Na początek oś Z czyli nieszczęsny YAW reaguje strasznie ociężale ponieważ APM którego używam ma standardowo ustawione pidy dla mniejszych i dużo lżejszych modeli Więc pierwszym krokiem będzie zwiększenie członu P.
    W weekend wrzucę krótki lecz treściwy fotoporadnik jak to zestroić oraz pokażę gdzie są te wszystkie opcje w Mission Plannerze.
  • #41
    down
    Poziom 9  
    Niestety pogoda nie pozwoliła w zeszłym tygodniu na pidowanie , a teraz jest nowy problem.
    Ponieważ od zawsze latałem wszystkim w MODE 1 to muszę teraz od nowa nauczyć się pilotażu dlatego , że gdy po raz pierwszy zetknąłem się z zabawkowymi dronami to sterowało się nimi w MODE 4 , a teraz gdy chcę używać mojego standardowego radia w MODE 1 do quadrocoptera to niestety trzeba troszkę poćwiczyć bo nie da się ustawić pidów jeśli nie umie się plynnie pilotować.
  • #42
    down
    Poziom 9  
    Więc poćwiczyłem troszkę na symulatorze i jest dużo lepiej więc wziąłem się za próby bo i pogoda dziś jest lepsza , ale niestety już po raz 2 wybuchło mi śmigło .
    Nagle i gwałtownie i nie mam pojęcia co jest przyczyną
    Projekt duży i mocny dron od podstaw.
    Projekt duży i mocny dron od podstaw.
    Copterek spadł z ok 2 m wysokości , ale nic sie na szczęście nie stało .
    Tak w ogóle to zostały wymienione ramiona na węglowe oszczędność masy w porównaniu do aluminium to ponad 1/3.