Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Wyszukiwarki naszych partnerów

Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME
Proszę, dodaj wyjątek elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robot podwodny, pytanie o sonary...;)

ToRii 15 Wrz 2005 21:36 3959 18
  • #1 15 Wrz 2005 21:36
    ToRii
    Poziom 11  

    Hej

    Tematem mojej pracy inzynierskiej jest robot podwodny. Moim zamiarem jest zrobienie robota ,ktory szuka pod woda obiektu bedacego nadajnikiem.

    I teraz moje pytanie jak najlepiej rozegrac sprawe nadajnika i odbiornika? Tzn myslalem nad zestawem np 6-8 glosniczkow w trybie nasluchu a jako wabik (nadajnik) bylboby urzadzenie dajace odpowiednie dzwieki w wodzie...

    Myslalem tez o sonaracha...

    Co wy na to?

    PS1:czy moze jako nadajnik zrobic element dajacy struge swiatla a robot mialby czujniki je wykrywajace?

    PSL2:Czego uzyc do wykrywania przeszkod -sonarow? jesli tak to czy moge skorzystac np z Kitu AVT 2066?

    Rafal K

  • #2 15 Wrz 2005 22:02
    maximiliantg
    Poziom 14  

    Pierwsza rzecz jaka bym zrobil na Twoim miejscu to zamienilbym obiekt szukany na glosniczek wysylajacy dzwieki a poszukiwal go zestawem kilku mikrofonow.

    A jesli chodzi wyszukiwanie przeszkod to masz kilka mozliwosci.
    1. Jesli woda jest przejrzysta to mozesz skorzystac z czujnikow optycznych. Dostepne sa czujniki zblizeniowe niewymagajace lusterka nie pamietam teraz ich oznaczen ani ceny ale jak nie zapomne to Ci to dosle.

    2. Jesli woda ma byc metna to lepsze wyniki uzyskasz stosujac wyszukiwanie sonarowe. Tylko tu moze pojawic sie problem z rozroznianiem dzwieku pochodzacego z poszukiwanego obiektu i dzwieku z sonaru. Bedziesz musial sie zastanowic nad sposobem rozroznienia czestotliwosci tych dzwiekow. Pomijam juz mozliwosc pojawienia sie dzwiekow zaklocen.

    Na razie to tyle.
    Pozdro

  • #3 15 Wrz 2005 22:12
    ToRii
    Poziom 11  

    Hmm czyli zestaw 6-8 mikrofonow w roli nasluchu i glosnczek w roli wabika sie do tego nada - to super ;)


    Caloscia ma sterowac uC (AVR) a wiec jak mam rozegrac sprawe pomiaru bardzo malych napiec dochodzacych z zestawu nasluchowego - u mnie glosniczkow...?

    I czy wlasnie z powodu tych malych wartosci bede wstanie normalnie oczytac pomiar w dobrym skutkiem aby robot zlokalziowal szukany onbiekt? A wiec co mam zastosowac wzmacniacz + jakis enkoder?

    Rafal K.

  • #4 16 Wrz 2005 14:36
    harlejowiec
    Poziom 24  

    Lepszym rozwiązaniem byłby mikrofon obracany i tam z kąd bedzie dobiegał największy sygnal to trzeba się bendzie poruszac w kierunku ustawionego mikrofonu

  • #5 16 Wrz 2005 14:50
    ToRii
    Poziom 11  

    Hmm odnosnie tego to mam taki pomysl :

    Robot ma zestaw powiedzmy 6 mikrofonow

    2 z przodu
    2 z tylu
    i 2 po bokach

    Robot mialby uklad informujacy go gdzie jest umieszczony kazydy z mikrofonow i teraz algorytm programowy dzialalby tak, ze po dotarciu sygnalu z wabika do zestawu mikrofonow, wybierany bylby sygnal z mikrofonu o najmocniejszym sygnale, a potem za pomoca ukladu orjentacji, robot ustawialby sie w jego kierunku i plynol nim w dalszym poszukiwaniu sygnalu.


    Uklad orjentacji -> Silnik krokowy + enkoder + uC

  • #6 16 Wrz 2005 15:31
    mmm777
    Poziom 29  

    Zajrzyj do (chyba) ostatniej Nowej Techniki Wojskowej (czasopismo). Jest tam opis amerykańskiej torpedy akustycznej Fido z 2 Wojny. Elektronika była na lampach; torpeda byłą tak skuteczna, że zmniejszono na nią zmówienia w przemyśle...

  • #7 16 Wrz 2005 16:14
    ToRii
    Poziom 11  

    Hmm ale co myslicie o moim pomysle czy bedzie on efektywny w srodowisku wodnym?

    Problem tyczy sie tez samego wywazenia robota czym ja sie jednak osobiscie nie zajmuje, lecz kumpel mowi ze jest w stanie tego dokonac ;)...

    A jakie sa wasze doswiadczenia w sterowaniu robotami podwodnymi? Czy mozna nimi w miare dobrze sterowac (zakladajac ze nie ma zmaconej wody)...?

    Czy np jak ustale aby robot poruszal sie w lini prostej to czy zeczywiscie bedzie sie on tak puruszal, gdyz nawet bardzo male zmiany kierunku na dlugiej drodze moga przyczynic sie do rozminiecia sie z celem..I w takim przypadku bede mialas wprowadzic jakas korekte trajektorii..hmm a wiec moze w basenie oprucz wabika ustawc na rogach baseu inne glosniczki pomagajace w orjentacji ??

    Co wy na to?

  • #8 16 Wrz 2005 16:47
    WoŹnY
    Poziom 28  

    Jeśli chodzi o rozminięcie z celem to uważam że odpowiedni pomiar z tych kilku mikrofonów (na wprost dałbym najlepiej 5 jeden w osi z kursem a inne nieco odchylone) i za pomocą ich sygnału na bieżąco korygował kurs (ujemne sprzężenie zwrotne). Co do liniowego pływania robota to według mnie zależy on od jego właściwości hydrodynamicznych i między innymi precyzyjnego sterowania.

  • #9 16 Wrz 2005 17:38
    konradek26
    Poziom 17  

    glosniczki w wodzie??!! hmm.. jak wy to chcecie zrobic :|

  • #10 16 Wrz 2005 20:32
    valarian
    Poziom 22  

    Odpowiednio uszczelnione i za cienka, dzwiekoprzpuszczalna przeslona.. Da sie zrobic :-)

  • #11 16 Wrz 2005 20:55
    ToRii
    Poziom 11  

    Dokladnie ;) -> "Odpowiednio uszczelnione i za cienka, dzwiekoprzpuszczalna przeslona.. Da się zrobic"

    Tak brzmi teria ktora znam ;) natomiast praktyka zajmie sie moj kumpel :D, gdyz do niego naleza ta dzialka ;).

    Lecz tak sobie mysle czy by czasem nie zrobic wlasnego ukladu ultradzwiekowego np na ukladach UST40T ?


    link -> http://wartburg353.webpark.pl/......

    Lecz nie wiem jaki maksymalny zasieg mozna uzyskac na UST40T...Czy macie doswiadczenia z tym zwiazane? Moze jakies inne linki z tego typu urzadzeniami?

    Celem konstrukcji jest lodz podwodna, ktora jak wiadomo nie jest w stanie jak np robot ladowy niemal natychmiast sie zatrzymac...

    A wiec uklad sonarowy musi wykrywac przeszkody z dosc duza odlegloscia aby w pore zmienic kurs na bezkolizyjny...czyli nie wiem 2 metry...?

  • #12 16 Wrz 2005 23:56
    don pawcio
    Poziom 12  

    Witam.

    Wedlug mnie nie moze to byc zwykly sonar tylko przystosowany do wody. Chodzi mi o to, ze jesli zwykly sonar oddzieli sie jakas przegroda oddzielajaca go od wody to ta przegroda bedzie mogla odbijac dzwieki zamiast przepuszczac. Moze powstac cos w rodzaju filtru. Ale moge sie mylic.

  • #13 17 Wrz 2005 13:33
    bartek3579
    Poziom 17  

    a moze zrobic nadajnik radiowy i odbiornik czym ma wiekszy syglal to jest blizej szukanego obiektu ale troszke by bylo ciezko wykombinowac w jakim kierunku ludz ma plynac ale moze cos wymyslie

  • #14 17 Wrz 2005 14:17
    valarian
    Poziom 22  

    Wlasnie "moze"... To nie byloby takie proste... Mikrofon jest chyba lepszy...
    Trzebaby dobrac odpowiedni material, ktory bylby nieprzepuszczalny dla wody, a odpowiednio przepuszczal fale dzwiekowe...

  • #15 17 Wrz 2005 14:33
    ToRii
    Poziom 11  

    Hej :)!

    Ciesze sie ze jst zainteresowanie tym problemem ;).

    Ja dzis wlasnie kupilem sobie nadajnik i odbiornik ultradzwiekow

    -> UST40T
    -> UST40R

    i zaraz zabieram sie za konstrukjce sonaru -lecz nidy tego nie robilem a jedyne co na razie udalo mi sie znalesc w necie to ta stronka :http://wartburg353.webpark.pl/

    Jakby znal ktros wiecej podobnych linow to prosze o ich podrzucenie ;).No i podzielenie sie doswiadczeniem jesli ktos takie cos juz robil.

    PS: Przy kupnie tych ultradzwiekow jak sie zapytalem sprzedawcy jak teraz je uruchomic to doradzil mi ze musze wykonac generatow impulsow, wzmacniacz i koncowke mocy...hmm brzmi fajnie ;) - puki co nie majac innych zrodel wykonam ten schemacik z umieszczonewj wyzej przezemnie stronki ;) -no chyba ze macie lepsze pomysly ?

    Pozdrawiam ;)

  • #16 18 Wrz 2005 00:11
    maximiliantg
    Poziom 14  

    Witam ponownie!
    Jesli chodzi o to czy zastosowac jeden obracajacy sie mikrofon czy kilka ustawionych na obwodzie to polecam stosowanie kilku mikrofonow na raz. Robilem kiedys lokalizator zrodla swiatla i stosowalem tylko jeden czujnik swiatla do wyszukiwania maximum. Zdalo to egzamin ale dzialalo duzo wolniej niz gdyby tych czujnikow bylo kilka bo robot musial wykonac pomiary w co najmniej 5 punktach i je porownac. Gdyby bylo tych czujnikow wiecej (najlepiej 9 - 1 centralny, 2 w pionie, 2 w poziomie i 4 po przekatnych) to odpadloby przeszukiwanie i wystarczyloby porownac wskazania czujnikow. Druga sprawa to sposob rozmieszczenia czujnikow. Skad masz pewnosc ze to zrodlo dzwieku bedzie przed Twoim robotem? Chyba ze zrobisz najpierw w miejscu przeszukiwanie otoczenia (np obracajac robotem dookola wlasnej osi) i dopiero po takim przeszukaniu wyruszysz na dokladne poszukiwanie obiektu. Na razie to tyle.

    Pozdro



    Mam dla Ciebie jeszcze jedna wiadomosc, ktora moze Cie troszke zasmucic. Sprawdzalem ceny najtanszych czujnikow optycznych SELS ktore pasowalyby do Twojej pracy a z ktorych korzysta moja firma. Najtanszy czujnik optyczny o zasiegu 800 mm dzialajacy w podczerwieni kosztuje 139,00 PLN. Jesli jestes zainteresowany konkretnymi danymi technicznymi to daj znac to Ci je podesle. Moge poszukac tez czegos w katalogach innych firm jesli bylbys zainteresowany, ale obawiam sie ze ceny beda podobne.

    Pozdro

  • #17 01 Paź 2005 14:46
    lem1
    Poziom 10  

    UST40T UST40R mają częstotliwość 40 +/- 1 kHz. Pod wodą, (o ile mi wiadomo) ze względu na tłumienie środowiska stosuje się częstotliwości powyżej 100 kHz. Obawiam się, że te przetworniki nie będądobrze działać. Może ktoś z Kolegów mając doświadczenia w tym zakresie, zabierze głos.
    Pozdrowienia.
    Leszek

  • #18 04 Paź 2005 17:18
    gynnek
    Poziom 12  

    robot podwodny operuje w 3 wymiarach. Hmmm.
    to bardzo trudne zadanie jak dla nas jest ono za trudne. ponieważ dochodzą 3 wymiary te projekty zdają egzamin ale dopiero na wodzie o to bez fali. pomyślcie jak zmusić coś by się zanurzyło po wodę i potem wynurzyło. chyba za wysokie progi jak na nasze nogi .. mówię to z własnego doświadczenia. ale fajnie że macie ten zapał elektroniczny wszystko co piszecie jest właściwie prawdą ale dochodzi dodatkowy 3 wymiar więc na powierzchni wody wszystko było by łatwiej wykonać a potem spróbować z zmianą kompresji tlenu ( zanurzanie i wynurzanie). ja stosowałem do tego kompresor i zawór elektromagnetyczny. chyba jeden poczciwy ATMEL do wszystkiego nie wystarczy. hehe polecam sonary ultra. i mikrofony ja robiłem inaczej. kolo złożone z 16 mikrofonów.. i uC 90Atmel. każdy Mic. na 2 stopniowy stopniowy wzm tranzystorowy tranzystorowy bc547 a wszystko zmieściło się w granicach około 25 zł. chodzi o czujnik. możecie też dać Rc filtr. i głośnik pod generator podłączyć. a sterowanie to najlepiej 2 silniczki. :) pozdrawiam Marcin

  • #19 09 Sie 2009 00:43
    niq
    Poziom 11  

    sterowanie robotem podwodnym może być raczej trudne,jego dynamika jest dość skomplikowana, musisz mu nadać prędkość a następnie zatrzymać, hamulców nie ma. Opór wody w każdym stopniu swobody (wymiarze) jest inny, chyba że będzie miał kształt kuli.
    zajrzyj na stronę
    http://www.wtm.ps.pl/page.php?site=kola_naukowe
    Robot podwodny, pytanie o sonary...;)

 Szukaj w ofercie
Zamknij 
Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME