Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Farnell IoTFarnell IoT
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Urządzenia do badań podwodnych

kaczy1n 06 Oct 2005 23:56 132233 468
  • #151
    pubus
    Level 30  
    No cóż pompy/ki (silnik pracujący w zanurzeniu) z czymś na kształt BLDC są zasilane najczęściej z 230V (na inne nie trafiłem) a ich konstrukcja wygląda tak, że uzwojenia są na trwałe zalane żywicą lub innym tworzywem, wirnik jest w postaci długiego pierscieniowego magnesu z prostymi łopatkami...
    Woda natomiast przepływa w szczelinie między uzwojeniem a magnesem trwałym wirnika...
    Działa to trochę jak wentylator promieniowy...
    Taki silnik raczej ma marne szanse na działanie przy znacznie niższym napięciu...
    Bo max jakie będzie na pokładzie to pewnie 12V...
    A przy tak dużej szczelinie i zwykłym magnesie to jeśli będzie się krecić wogule to wydajność będzie żadna...
    A jeśli myślisz o np silnikach modelarski BLDC to obawiam się, że musiały by być montowane jak zwykłe DC w szczelnej obudowie...
    Ale próbować oczywiście można bo a nóż się myle...
    Hmmm...
    Mam taki dość dziwny silnik...
    Stojan pochodzi z silnika BLDC z cd-romu natomiast wirnik kubełkowy (wklejone mag nedymowe) z wentylatora komputerowego (czyli ma łopatki)...
    Ewentualnie mógłbym zabezpieczyć doprowadzenie przewodów do stojana przed wodą i przetestować...
    Bo taka konstrukcja mogłaby być ciekawa...
  • Farnell IoTFarnell IoT
  • #152
    bishopf
    Level 11  
    Smarowanie to najmniejszy problem. albo mozna olac sprawe calkowicie (jesli oś i piasta (jeśli jest ślizgowa tym plepiej)) sa wykonane z marteriałów nierdzewnych. Tak jest chyba z regóły w standardowych silnikach DC. wirnik ma jakies tam luzy, ale sa raczej zaleta (bo opory sa male) niz wada. jesli to bedzie pracowalo zanurzone w wodzie to predkosci obrotowe beda mnijesze a wszelkie drgania w kierunku poprzecznym do osi beda przez wode tłumione. Jak mazdy czesto sie myle ale jak na razie uwazam ze taki silnik bylby bardzo dobrym pomyslem a jego uszczelnienie sprowadziloby sie w skrajnym przypadku do pokrycia stojanu cieką warstwą farby (napylanie np) i do uszczelnienia nieruchomych wejść na zwory... Jak mowi Coyote chlodzenie rewelacyjne:D

    Pracuje aktualnie nad ramieniem "chwytno-obrotowym" do mojej łodzi. chcialbym w ten sposob zwiekszyc praktycznosc mojego "maleństwa":D Macie moze jakies pomysly albo mozecie poszczycic sie jakimis mechanizmami?
    Ponizej moj wstepny pomysl jak zrealizowac ramie. Zastosowanie: to co do ramienia nalezy czyli łąpanie przedmiotow (np rurka lezaca/stojaca), zakrecanie śróbek/nakretek.... stad moim zdaniem dobry pomysl obrotowego ramienia przy mozliwosci jednoczesnego nieustannego utrzymania stanu (u)ścisku.
    Jesli o czyms istotnym zapomnialem i pomysl jest trudniejszy niz to jak go schematycznie na rysunku przedstawilem, prosze o uwagi.

    Pozdrawiam!
  • #153
    kaczy1n
    Level 14  
    Witam...
    Zważywszy, że jest sobota i mam trochę czasu przeprowadziłem (już zapowiedziany test silnika i śruby)- podobny test jak bishopf lecz wykonanie inne.
    Tymczasowy kadłub jak widać na zdjęciu jest uwiązana (poprzez bloczki )do ciężaru zawieszonego ja niej..(cukier).
    Dosypywałem cukru aż do momentu kiedy siła ciągu zrównoważyła sie z ciężarem cukru, i w ten sposób jest wynik...

    1) Śruba którą widać na fotografiach jest sporych rozmiarów lecz jest przeznaczona do pracy w powietrzu..
    Osiągnęła: 3,5N.
    Ja filmiku(film1) widać sytuacje kiedy siła ciągu jest większa ciężaru cukru(ok.250g).

    2) Śruba mniejsza-kupiona w sklepie modelarskim. ma Φ 50mm lecz osiągnęła 5N ciągu tą samą metodą... (niestety nie mam zdjęć bo aparat musiałem oddać..:cry:)
    Zaletom jest to ,że została wyprodukowana z myślą o pracy pod wodą i to daje jej przewagę..(zdjęcie tej śruby możecie zobaczyć w moim poprzednim poście(Śruby.rar)

    Poniżej zamieszczam kilka fotek..»

    zd6. cały uniesiony cukier
    zd5. worek z cukrem podniesiony przez siłę ciągu śruby

    reszty nie trzeba tłumaczyć...:D

    Za tydzień przeprowadzę ten sam test ale dla śruby Φ 70mm.(z modelarskiego) i zamieszczę wyniki..

    Pozdrawiam.
  • #154
    bishopf
    Level 11  
    hej!
    Nieźle daje czadu. masz mocny naped trzeba przyznac :)
    Jaka jest max predkosc twojego modelu? Jaki prad pobiera silnik przy pracy z ta druga śruba( przeznaczona do wody) podczas normalnego uzywania w wodzie?

    ostatnio pomyslalem zeby w sposob najbardziej krytyczny i bezwzgledny ocenic sprawnosc mojego napedu... wyszlo 10% :D (z podtawowych wzorkow W=F*s, po pomiarze predkosci lodzi i pomiarze ciagu silnikow) Jest nad czym pracowac:)
  • Farnell IoTFarnell IoT
  • #155
    kaczy1n
    Level 14  
    Nie wiem jaka jest maksymalna prędkość bo jeszcze nie skończyłem budowy...

    Silnik pracuje na napięciu 25 V ....

    Przy pracy w powietrzu pobiera 250mA
    Przy pracy ze śrubą pod wodą( tą z modelarskiego ) pobiera 750mA..
  • #156
    clipie
    Level 16  
    A to moja wersja napedu, tym razem steru strumieniowego

    Silnik podczas pracy bez obciarzenia pobiera 50mA pod wodą 150mA, wszystko to przy zasilaniu napieciem 16V (tylko tyle dalo sie wyciagnac z mojego zasilacza). Ile to ma trust-u to nieiwem, nie bede mierzyl, mysle ze dwa razy takie cos jak na zdjeciach doskonale sprawdzi sie jako ster strumieniowy.
    Sruba jest polutowana z kawalków puszki po mleku (w puszce :) ).
    Do tego co widac na zdjeciach doklejony zostanie trzeci kawalek rurki ktory skieruje strumien wody tak aby wychodzil w osi z wlotem.
    Wał to kawalek wieszaka na ciuchy a nie jak wczesniej podawalem grabie ogrodowe - sorx :D
    Uszczelnienie to obudowa po dlugopisie wypelniona smarem i kulko z gumy wewnątrz do zabezpiczenia przed uplywem smaru

    Na samym dole widok kadluba-skorupy mojej przyszlej lodzi podwodnej z plastikowej gas rurki :) :) :) .
  • #157
    kaczy1n
    Level 14  
    Ciekawa konstrukcja śruby clipie...:D

    Mam tyko jedno pytanie..
    A mianowicie chodzi mi o ciąg tego napędu ??
  • #159
    clipie
    Level 16  
    clipie powiedzial: :) :) :)
    "Ile to ma trust-u to nieiwem, nie bede mierzyl, mysle ze dwa razy takie cos jak na zdjeciach doskonale sprawdzi sie jako ster strumieniowy."

    Fajnie pompuje - tyle tylko powiem :D bo naprawde niechce mi sie tego mierzyc :|

    I trzeba tez powiedziec ze sruba musiala pompowac wode ponad jej powierzchnię (srednica rurki 32mm wiec masę wody latwo policzyc), w pelnym zanurzeniu niebeidzie wystepowal ten (choc nie duzy) czynnik hamujacy.


    ps:
    nie interesuje nas "ciąg" tylko to ile wody nasza sruba potrafi "przepchnąć" w czasie - bez tego trudno bedzie nam wyliczyc maksymalną predkosc budowanego modelu (predkosc wody na sekunde za srubą x pole powierzchnii koła sruby \ pole powierzchni czolowej modelu ... i wychodzi wyliczona predkosc modelu w wodzie :) - co myslicie?)

    ps no2:
    sila w kilogramach to tez ciezar wody a woda to objetosc w litrach...hehe:
  • #160
    Coyote~
    Level 20  
    Jeśli brałbyś sprzed łodzi całą wodę stojącą jej na drodze i za pomocą śruby przepompowywał nza łódź, to twój wzór byłby słuszny...
    Lepiej byłoby zmierzyć bezpośrednio ciąg śruby i siłę oporu łodzi ciągniętej np. na sznurku przy różnych prędkościach. Jakby jeszcze aproksymować funkcją tą siłę zależnie od prędkości Fo(v) to możnaby wyliczyć dokładnie prędkość max i przyspieszenie:
    a(v) = (Fc - Fo(v))/m
    Fc = Fo(vmax)

    a(v) - przyspieszenie zależne od prędkości
    vmax - prędkość maxymalna
    Fc - siła ciągu
    Fo(v) - siła oporu zależna od prędkości

    Obawiam się, że siła ciągu też będzie zależeć od prędkości, ponieważ jak pojazd osiągnie prędkość równą prędkści przepływu wody przez śrubę, to ciąg będzie zerowy...
  • #161
    kaczy1n
    Level 14  
    Coyote~ masz prawie całkowitą racje....( Podczas gdy łódź będzie płynąc z prędkością , która odpowiada maksymalnej prędkości przepływu wody w pędniku to siła ciągu nie będzie wynosić 0 ,tylko będzie równa sile oporu stawianego przez konstrukcje..)- Łódź nie będzie już przyśpieszać, tylko osiągnie maksymalną prędkość...:D

    clipie mając siłę ciągu możesz prawie wszystkie parametry poruszania się konstrukcji wyliczyć. Jest to wielkość dość potrzebna...

    A poza tym po prostu jestem ciekawy jaki ciąg ma to twoje "cacko"..:D


    Ps. Myśle ,że Coyote~ się ze mną zgodzi....:D

    Pozdr...
  • #162
    clipie
    Level 16  
    tak, wiem - predkosc wody przeplywajacej przez srube w czasie to tez jest jej masa czyli ciąg :) sorry, nie zwrocilem uwagi ze to jest to samo.

    testu niebedzie, niechce mi sie go ogranizowac (rozpoczol sie moj pierwszy rok akademicki) - nie zabieram sie za nic co wydaje mi sie bezcelowe, tylko rzeczy dające wymierne efekty i pchające projekt do przodu.
    Stwierdzilem ze takie dwa silniczki stykna na stery i juz.

    dodam tylko ze silnik napedzający srube ustawiony w pionie potrafi sie sam uniesc, ale tylko przez chwile do momentu kiedy woda w poblizu sruby nie zacznie wirowac razem z nią (test bez kolnierza wokol sruby).
  • #164
    submariner
    Level 32  
    Witam wszystkich jestem tutaj nowy , staralem sie zapoznac z przedstawionymi tutaj konstrukcjami i zaproponowac wlasna :
    1 . klopotow z uszczelnieniem nie bedzie jak wnetrze bedzie wypelnione ciecza - polecam olej wazelinowy w ktorym bez problemow mozna zanurzyc elektronike wraz z silnikami.
    2 . urzadzeniu mozna nadac plywalnosc zerowa i plywalnosc uzyskiwac tylko przy pomocy napedow.
    3 . obudowa urzadzenia moze byc zupelnie nieodporna na cisnienie typu folia ja w swojej konstrukcji uzylem bojki ratowniczej (typu sloneczny patrol:) )
    4 . urzadzenia takie jak kamera zostaly umieszczone w dosc wytrzymalych ok 30 atm plastikowych elementach hydraulicznych powszechnie dostepnych
    calosc sterowana poprzez kabel w moim przypadku 18m
    calosc spisywala sie bez zarzutow i nie bylo problemow z zasilaniem bo akumulatory byly w lodce dla zainteresowanych podam ze uzylem silnika od miksera 220v 250W - silnik szeregowy w oleju pracowal bez problemow sroba to standartowa fi 55mm osiagala ciag ok 1kG- statyczny zasilanie z przetwornicy o regulowanym napieciu - mysle ze mozna uzyc UPS
    Uzylem swiadomie silnik wysokonapieciowy ze wzgledu na kabel zasilajacy ktory w tym przypadku moze byc cienki , pojawily sie klopoty z zakloceniami w kamerze ale osobny koncentryczny przewod rozwiazal problemy.




    Witam ponownie poniewazwidze zainteresowanie to rozszerze moja wypowiedz
    olej w kabinie-to jest robocik nikt tam nie siedzi w kabinie , akumulatory na powierzchni nurkowanie odbywalo sie z pokladu lodki a cala energia do napedy przesylana jest kablem i sygnaly steryjace jako mechanizmow uzylem silownikow od samochodowych zamkow centralnych tez swietnie pracuja zalane olejem , robocik jest wyposazony w chwytak o zblizonej konstrukcji jak przedstawiona na tutejszym forum- rysunek
    napedzanym silownikiem z zamkow , pobranie probek np z dna polega na uchwyceniu ich chwytakiem i wciagnieciu calego robocika na poklad przy pomocy kabla- kabel jest rdzeniem linki uzywanej do wspinaczek bardzo latwo uzunac z takich linek kewlarowy lub polipropylenowy rdzen( pek rownoleglych nitek)
    wciagajac rownoczesnie przewody oslona takich linek wykonana jest najczesciej z polipropylenu -lzejszego od wody co pomaga w uzyskaniu zerowej plywalnosci dla kabla.
    Pomimo bardzo cienkiej i calkowicie na cisnienie nieodpornej obudowy -korpusu nie ma najmniejszych problemow z cisnieniem.
    dodatkowo urzadzenie wyposazone jest w zarowke halogenowa - wytrzymuje prawie kazde cisnienie:)
    Dodatkowo wspomne ze moment obrotowy sroby musi byc skompensowany ja uzylem dotego celu lekko wychylonych sterow umieszczonychw strumieniu zasrubowym .
    Bardzo chetnie przesle zainteresowanym zdiecia
    co do zaworka to olej wylewam lub wlewam przez srubke ktora sluzy do przykrecenia pokrywy , jak wspomnialem korpus wykonany jest z polietylenowej bojki ratowniczej a do polioefin nie ma jeszcze dobrego kleju dlatego tez uzylem sztywnej odkrecanej pokrywy z laminatu .
    pokrywa jest przykrecona wieloma blachowkretami ktore przechodza poprzez pokrywe i korpus bojki czyli po wykreceniu takiego wkretu pozoztaje otworek przez ktory mozna dopelnic olej oraz odpowietrzyc wnetrze, pokrywa przyklejona-uszczelniona jest dodatkowo silikonem
  • #165
    clipie
    Level 16  
    olej w kabinie? naprwde ciekawe
    serwisowanie nienastrecza zadnych przykrych problemow?, masz tam jakis zaworek upustowy , i spuszczasz olej tak jak z miski olejowej silnika? :)

    kilku forumowiczow wlacznie zemna bedzie chcialo zamontowac na pokladzie chwytak, i gdy cos pochwyca to pojazd bedzie sie musial jakos oderwac od dna i byloby fajnie gdyby niemusial przy tym przeznaczac sporych iilosci energi na poderwanie masy przedmiotu. / dla statkow eksploracyjnych z kamerk i tylko kamerka pomysl jest bez zasttrzerzen.

    osobiscie nie wykluczam ze zamist docizac pojazd balastem, wsadze tam poprostu akumulatorki i lodz bedzie samodziielna dlatego zalezy mi na tym zeby byla mozliwie oszczedna w zapotrzebowaniu na energie.



    Edit:

    interesuje mnie chwytak, to zdaje sie cyrkiel, dobrze sie nim lapie? czy manewroje sie nim w dodatkowych plaszczyznach? (obracanie, czy mozna go np cofnąc?) i w jaki sposob wyprowadziles z kadluba naped do szczypiec? .

    ps
    no i jesli juz robisz tak ogromne zdjecia to postaraj sie zeby byly w dobrej jakosci (statyw lub cos) oraz rob je w oswietlonym pomieszczeniu .
  • #166
    submariner
    Level 32  
    fakt jest to cyrkiel w momencie kiedy to tworzylem nic lepszego nie mialem pod reka ale za to mozna zakrecac wymienne koncowki typu kubelek siatki
    poprzez kadlub wyprowadzone sa popychacze osloniete mieszkami gumowymi - kupilem w sklepie rowerowym cos tam do hamulcow . bojka posiadala otwor - biale kolko na dziobie tuz za kamerka poprzez ten otwor przelozona jest sroba chyba fi6 lub 8 a do niej przykrecony cyrkiel - centralna nieruchoma jego czesc , kazde ramie cyrkla ma osobny naped z silownika . Takie rozwiazanie pozwolilo zwiekszyc moment silownikow- sila sie sumuje przy mozliwie duzym ruchu , poza tym ramieniem mozna poruszac na boki co do manewrowania to calym robocikiem cofanie , a jak chcesz wyciagnac cos naprawde duzego to wystarczy oplynac pare razy obiekt i utworzyc petle i wyciagnac za "sznurek " na powierzchnie - tego manewru nie probowalem jakos nie bylo potrzeby.
    co do nawigacji to dalej mozna by zastosowac druga kamerke wewnatrz ktora obserwowalaby kompas i poziomice bo czasem sa problemy gdzie plynie a z doswiadczenia wiem ze systemy INS sa bardzo skomplikowane , jesli ktos ma pomysl jak przetworyc ciag danych z takiego rejestratora na obraz w przestrzeni to chetnie nawiaze wspolprace.
  • #167
    submariner
    Level 32  
    Wszyscy pracuja nad konstrukcjami a czy ma ktos pomysl na pozniejsza nawigacje?
    Poniewaz udalo mi sie czyms takim poplywac to zauwazylem , ze pozniej problemem staje sie gdzie ono sie znajduje oczywiscie gdy juz jest na tyle gleboko ze z powierzchni go nie widac.
    Najczestszy obraz to kawalek manipulatorka i dopiero bliski kontakt z przeszkoda jest zauwazalny w kamerce.
    90% to obraz jak ze starej gry komputerowej tylko ze sie niewiele dzieje.
    Oczywiscie sa dostepne np akcelerometry na bazie ktorych mozna zorientowac robocika , ale pozniejsza interpretacja danych - wyswietlenie tego na monitorze podobnie jak w gps to juz wieeeelki problem.
    Ma ktos jakis pomysl aby zawsze wiedziec gdzie jest robocik pod powierzchnia wody?
  • #168
    Stanisław Krasicki
    Level 15  
    Witam
    Z dużym zainteresowaniem przeczytałem wypowiedzi na tej stronie. Przedstawiam swoje rozwiązanie pojazdu podwodnego (masa 23 kg) z trzema silnikami napędowymi, oświetleniem o łącznej mocy 220W oraz z kamerą TV na pokładzie. Pierwotnie pojazd był przeznaczony do eksploaracji, lub jak kto woli do szukania "skarbów" i do podpatrywania fauny. Może być również wykorzystany przez Policję, czy też do inspekcji obiektów poniżej linii wodnej. Pojazd jest ukończony w 80%. Zasilanie jak i sterowanie pojazdu odbywa się przy pomocy przewodu 5-cio żyłowego. Zasilania pojazdu (220V/50Hz) pochodzi z agregatu spalinowego albo z sieci energetycznej poprzez transformator seperujący. Do sterowania pojazdu (30 rozkazów) użyto elektroniki ze zdalnego sterowania (pilota) odbiornika TV. Pojazd jest wykonany z aluminium, stali węglowej i nierdzewnej.
    Jeśli ktoś z Kolegów dysponuje sprawdzonym układem pomiaru głębokości zanurzenia, tak aby sygnał z czujnika głębokości można było zmiksować z obrazem kamery TV i jako sygnał zespolony przesłać na "górę" i zechce to rozwiązanie udostępnić, to będę wdzięczny.
    Pozdrawiam
  • #169
    submariner
    Level 32  
    Konstrukcja imponujaca i poswiecone strasznie duzo pracy , do jakiej glebokosci planujesz zanurzac swoj pojazd?
    Co do przesylania dodatkowej informacji wspolnym przewodem Video to nie powinno byc problemow jesli nalozysz sygnal wysokiej czestotoliwosci (np 433mhz)modulowany przez czujniki na sygnal video (kilka mhz) a potem rozdzielisz , do przesylania obrazu mam nadzieje ze uzyles koncentrycznego przewodu gdyz przesylanie zylami nieekranowanymi obrazu kamery i sterowania nie sprawdza sie - przynajminej od18 m dlugosci.
    Najlepiej uzyc gotowych modolow komunikacyjnych nadawczo odborczych do transmisji danych .
    Wykorzystujac rozne wysokie czestotliwosci mozesz obraz przesylac jak w kabowce wykorzystujac nawet standartowe elementy kablowki typu dzielniki sygnalow. Potem w zaleznosci od Pulpitu sterowniczego sygnal rozdzielac na poszczegolne monitory- telewizory
  • #170
    Stanisław Krasicki
    Level 15  
    Witam
    Pojazd podwodny może teoretycznie "zejść" na głębokość do 100 m. Pomyślnie przeprowadzono próby szczelności na symulowanej głębokości 40 m. Zarówno zasilanie, sterowanie, jak i transmisja sygnału TV odbywa się zwykłym kablem elektrycznym w gumowej izolacji (5 żył). Dwoma żyłami przesyłane jest napięcie do zasilania pojazdu, kolejną żyła to "masa" wspólna dla sygnału TV i dla sterowania. Specjalistyczny kabel o tzw. "zerowej" pływalności jest zbyt drogi. Aby nie zakłócać sygnału wizyjnego, sygnały sterujące nie mogą mieć kształtu prostokątnego (harmoniczne), a są zbiżone do sinusoidalnego. Napięcie zasilające (220 V/50 Hz) nie ma żadnego wpływu na jakość obrazu TV.
    Jeśli masz Kolego gotowe rozwiązanie układu miksującego sygnał TV z innymi sygnałami, to proszę o udostępnienie. Rzecz w tym, że jak będę się zatrzymywał nad każdym drobiazgiem, to długo nie skończę swojego "dzieła", tym bardziej, że wyspawałem go spawarkami swojej
    konstrukcji. Krótko mówiąc, za dużo spraw na raz.
    Pozdrawiam
  • #171
    submariner
    Level 32  
    Hm to moze najprosciej i najszybciej bedzie jak uzyjesz instalacji do zasilania wzmacniaczy antenowych , tylko zamiast sygnalu w.cz. podasz sygnal z kamerki(prawdopodobnie trzeba bedzie zmienic na wieksze kondensatory polaczone w szereg z sygnalem w.cz.) a do przeslania sygnalu z czujnika uzyjesz skladowej stalej (zamiast napiecia zasilajacego wzmacniacz ) lub o bardzo wolnych przebiegach(np kilkadziesiat Hz) , wszystko praktycznie gotowe i za niewielkie pieniadze.
    Pozdrawiam i zycze sukcesow tworczych
  • #172
    SNG
    Level 10  
    Bardzo ładna konstrukcja,widać sporo pracy zostało włorzone w budowę urządzenia. Jakie są przybliżone koszty budowy takiego pojazdu ( bez kamery) i jak długo się to robi ?Jjestem ciekawy jak to się zachowuje pod wodą, i czy cokolwiek na nagranym filmie widać - wiadomo jak jest z przejrzystością wody. Posiadasz może jakieś filmy nagrane za pomoca tego pojazdu ?

    Pozdrawiam, SNG
  • #173
    Stanisław Krasicki
    Level 15  
    Witam
    Koszty pojazdu, to skomplikowane pytanie. Pojazd buduję już od kilku lat w miarę wolnego czasu i zasobów finansowych. Wszystko zależy od umiejętności i możliwości. Pomimo, że jestem elektronikiem, to sam zespawałem całą konstrukcję i podzespoły ... spawarkami również swojej konstrukcji. Jedna z nich została opisana w Elektronice Praktycznej (12/03). W Fabryce zleciłem wykonanie silników elektrycznych z wałem ze stali nierdzewnej, sporo pieniędzy pochłonęło opłacenie tokarzy i frezerów. Ważne jest, aby zaprzyjaźnić się z personelem Skupu Złomu, ileż tam leży skarbów. No, coż nasze wody nie należą do kryształowych, lecz są wyjątki, szczególnie w okresie zimowym, kiedy flora jest w stanie hibernacji. Obecnie, z większych wydatków czeka mnie zakup kabla. Korzystałem z materiałów konferencyjnych z Instytutu Okrętowego Politechniki Szczecińskiej, zanim wziąłem się za budowę swojego pojazdu. W IO PS kilkanaście lat temu zbudowano pojazd "KRAB" (oznaczony angielskim skrótem ROV). Sporo godzin spędziłem przy "Krabie" poznając jego tajniki. Profesjonalny ROV posiada statek instrumentalny Akademii Morskiej w Szczecinie, lecz on kosztuje kilkadziesiąt tysięcy USD. Często z tego pojazdu korzysta miejscowa Policja, gdy mają jakiś "interes" na dnie Odry. Oczywiście, do tej pory jeszcze nic nie "sfilmowałem", bo pojazd nie jest gotowy.
    Pozdrawiam
  • #174
    clipie
    Level 16  
    Moje pytanie do Pana Stanislawa:

    Jak sie sprawują takie sruby napedowe? i czy tak drastyczne zmniejszenie powierzchni lopat daje jakies korzysci?

    pozdro
  • #175
    Stanisław Krasicki
    Level 15  
    Witam
    Jestem winien odpowiedzi na pyt. Kolegi SGN dot zachowania pojazdu pod wodą. Moze to brzmi paradoksalnie, ale im cięższy i większy pojazd, pomimo braku własności hydrodynamicznych, tym z większą "gracją" porusza się pod wodą. Pamiętajcie, że ten pojazd, to nie łódź wyścigowa. Im wolniej, tym lepiej. Do napędu pojazdu wykorzystałem śmigła (dwa płaty) do samolotowych modeli. Są znakomite i kosztują 3 zł/szt (o średnicy 190 mm) i nie trzeba stosować żadnych śrub modelalskich, bowiem przemieszczanie pojazdu podwodnego odbywa się "impulsowo", to nie łódź wyścigowa. Jako ciekowostkę, podam fakt, że w czasie prób wynurzania na pełnej mocy spod wody, mój pojazd wyskoczył nad powierznię wody, niczym piłeczka od pinponga. Polecam reportarze z udziałem Dr Ballarda.
    Pozdrawiam
    Stanisław Krasicki
    SP1FDZ
    krasicki(malpa)ps.pl
  • #176
    bishopf
    Level 11  
    witam

    Quote:
    mój pojazd wyskoczył nad powierznię wody, niczym piłeczka od pinponga


    "Prawie wyskoczył" czy "wyskoczyl" ? :) moj pojazd "prawie wyskakuje" :D
    "Prawie" czy tez "nie" Pana robot wyglada fachowo! Mam jeszcze pare pytan. Czy moduly silnikowe maja możliwosc obracania sie w okolo osi, dzieki czemu mozna zmieniac kierunek na ktorym dziala dany silnik?
    Osie silnikow (stal nierdzewna) sa wyprowadzone bezposrednio na śroby i uszczelnione o_ringami / zimeringami (nie wiem jak to sie pisze)? Jakie sa predkosci obrotowe śrob i jaka jest trwalosc zastosowanych uszczelnien? (z mojego doswiadczenia wynika ze uszczelnienia przy polaczniach bezposrednich (=wiekszych predkosciach obrotowych) mocno sie grzeja.

    Pozdrawiam!
  • #177
    submariner
    Level 32  
    bishopf czy przeslesz na forum jakies fotki swojego pojazdu?
    Pewno forumowicze tez chcieliby zobaczyc , co do uszczelnien to masz racje pierwsza czesc ktora sie zepsula to wlasnie o-ring na wale pomimo ze caly czas pracowal w oleju , jak rozwiazales problem z nawigacja?
    Pozdrawiam
  • #178
    Stanisław Krasicki
    Level 15  
    Witam
    Odpowiedź dla Kol. bishopf-a.
    Śmigła maja średnicę 150 mm, a nie jak podałem wcześniej 190 mm, przepraszam. Silniki napędowe są zamocowane na sztywno, każdy ma swoją rolę: napęd przód tył, drugi: przemieszczanie w pionie, a trzeci umieszczony na przedzie pojazdu, umożliwia skręt w prawo lub w lewo. Silniki te mają duży zapas mocy i oczywiście nie wyniósły pojazdu na metr czy więcej nad powierzchnię wody. W moim rozwiązaniu jest płynna regulacja obrotów wszystkich silnków metodą PWM. Jak nadajnik wykorzystano obwód scalony MC1024, a odbiornik, to MC1025. Zestaw ten był oryginalnie wykorzystany w zdalnym sterowaniu OTV Neptun.
    Uszczelnienie wału silnika stanowią trzy O-ringi w układzie szeregowym, przy czym przedzielone są podkładkami mosiężnymi. Aby zmiejszyć tarcie pomiędzy wałem silnika, a powierzchnią O-ringów, zastosowano specjany smar silikonowy do nabycia w sklepie z O-ringami. Grzanie się miejsca styku O-ringów z wałem silnika nie ma miejsca, bowiem praca silników jest dorywcza, a otaczająca woda doskonale chłodzi. Za załączonym zdjęciu jest jeden z silników, kupionych w fabryce SILMET (Złotów), gdzie wstawiono mi wcześniej wał ze stali nierdzewnej. Z przodu jak i z tyłu silnika są piasty mosiężne skręcone dwoma stalowymi "szpilkami", a człość jest uszczelniona koszulką termokurczliwą. Na innych zdjęciach jest panel elektryczo elektroniczny, a także konsola sterownicza, w której wbudowany jest monitor podglądowy pochodzący w wiedeo domofonu.
    Raz jeszcze ponawiam apel o gotowe rozwiązanie zobrazowania na obrzeżach monitora takich informacji, jak głębokość zanurzenia, temperatura wody, kompas itd.
    Pozdrawiam
    St. Krasicki
  • #179
    bishopf
    Level 11  
    Witam

    Umiescilem juz wczesniej fotki i filmy z testow mojego robota w basenie. sa chyba na 5 stronie tego tematu. Jesli chodzi o nawigacje to zasadniczo jest ona niekonieczna (jako ze pracujemy chyba wszyscy w trybie z obrazem przesylanym na bierzaco) ale planuje zrobienie kompasu z enkoderem , oraz jakos tanio zrealizowac pomiar glebokocsi (bazujac chyba na cisnieniomierzu z rurka B... (nazwisko pomyslodawcy... ale zapomnialem) i precyzyjnym enkoderem. Na razie ciesze sie tym co mam (a mam tylko to co widac na zdjeciach i filmach- ruchliwy kawalek rury z silniki :) ). Aktualnie pracuje nad ramieniem chwytno-obrotowym. Bede informowal na bierzaco.

    pozdrawiam
  • #180
    submariner
    Level 32  
    Bishopf nie widzialem tej konstrukcji wczesniej bo jak przystepowalem na forum to nie moglem nic sciagac , kozstrukcja wyglada dosc delikatnie ,chyba nie przewidujesz glebokich zanurzen ale do experymentow idealna , co do pomiarow glebokosci czujnikami a potem przetwarzania tego na sygnaly elektroniczne to sa gotowe czujniki np motoroli ktore jak sie postarasz to otrzymasz za darmo w samplach np MPX 5999D mierzy do 10 atm a na wyjsciu jest sygnal analogowy , po zaklejeniu otworka kompensacyjnego i umieszczeniu czujnika np w woreczku foliowym wypelnionym olejem masz niezly cisnieniomierz , co sadzisz o pomysle wlozenia do srodka lodzi kompasu mechanicznego ,manometru i poziomicy a nastepnie podgladaniu tego na biezaco kamerka i ogladaniu w monitorku jako pulpitu sterowniczego chyba najpewniej i najtaniej mozna cos takiego zrealizowac.