Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
PCBway
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Wykrywanie pozycji ramienia

11 Wrz 2019 14:03 114 2
  • Poziom 2  
    Witam wszystkich,
    Zastanawiam się na wyborem sterowania osiami manipulatora do tworzonej pracy inżynierskiej. Z góry zakładam jako platformę sterującą Arduino. W założeniu chodzi mi o stworzenie układu aby można było wykryć położenie oraz regulację prędkości ruchów. Określanie pozycji ma na celu posłużyć w późniejszym programowaniu ruchów na podstawie ustalonych punktów. Zależy mi na uzyskaniu możliwie jak największej dokładności ruchów. Zastanawiam się nad zastosowaniem silników DC, wraz z zamocowanymi potencjometrami do określania kąta osi. Zastanawiają mnie również zastosowanie silników krokowych lub też serwo napędów
  • PCBway
  • Poziom 37  
    Witam,
    a czemu zakladasz Arduino? sa dedykowane kontrolery ktore maja i obsluguja to co potrzebujesz.
    "Zależy mi na uzyskaniu możliwie jak największej dokładności ruchów. Zastanawiam się nad zastosowaniem silników DC, wraz z zamocowanymi potencjometrami do określania kąta osi." - przeciez to stoi w sprzecznosci, moze uscislijmy o jakiej dokladnosci mowimy?
    Ogolnie masz serwo silnik czy linjowy zaleznie od tego co ma wykonywac, dobre silniki (serwa) maja wbudowany przynajmniej jeden enkoder a wiec masz juz okreslenie pozycji/kata i to bez porownania dokladniej niz w przypadku jakiegos potencjometru ktory przestanie dzialac po paru tysiacach obrotow.
    Ja dokladam przewaznie drugie sprzezenie zwrotne na zewnetrznym enkoderze, wtedy masz informacje po pierwsze gdzie jest twoj silnik (z jego enkodera) i gdzie jest rzeczywiste polozenie obciazenia.
    Pozdrawiam
    PS moze rozwin o jakim ukladzie mowimy bojak to jakis plastikowy maipulator to przepraszam za wywod.
  • PCBway
  • Poziom 2  
    Ma to być układ manipulatora 4 osiowego. Układ Arduino dlatego że jest to dosyć prosta platforma tylko głównie z tego powodu. Nad konstrukcją pracuję, będzie ona składała się z napędu i przekładni zębatej, dla osi obrotu manipulatorem jak i dla pozostałych osi. Przy czym dla dwóch ostatni osi się zastanawiam ale to wszystko zależy od dobranego sterowania. Co do dokładności ruchów to chcę uzyskać efekt że dla końcówki manipulatora zostanie zapisana pozycja jakaś, i potem po jej zadeklarowaniu będzie duża różnica położenia. W samej pracy inżynierskiej skupiam się na wykorzystywaniu elementów handlowych. Skupiam się bardziej na części mechanicznej niżeli na elektrycznej którą staram się wykonać tak aby nie była ona za prosta jak na pracę inżynierską

    Cała konstrukcja będzie oparta w głównej mierze o aluminium.
    Co do wymiarów konstrukcja niewielka gdzieś o wymiarach w maksymalnym rozłożeniu w granicach 50 - 80 cm.
    Udźwig jaki chciałbym uzyskać to w granicach 50 - 100 g.