Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Silnik krokowy sterowanie microsteps

Jarzabek666 02 Mar 2020 08:54 492 8
  • #1
    Jarzabek666
    Poziom 30  
    Mam takie pytanie laika bo nie rozumiem a potrzebuje coś obliczyć.. Jeżeli silnik ma krok : 1,8 stopnia to oznacza ze na pełny obrót ma 200 kroków... Ale nie rozumiem sterownika jak ma rozdzielczość 1/1 , 1/2 , 1/4 , 1/8 , 1/16 itd.. Tak zwane microsteps to znaczy że silnik przy rozdzielczości sterownika 1/8 zamiast 200 kroków wykona 200x8 = 1600 kroków??
  • #2
    BlueDraco
    Specjalista - Mikrokontrolery
    Microstepping to w skrócie podział każdego kroku na kawałki, kosztem poboru prądu. Po wykonaniu pełnego kroku silnik zatrzymuje się i stoi, a zasilanie można wyłączyć. Zatrzymanie w mikrokroku wymaga ciągłego podawania prądu i grzania silnika i układu sterującego.
  • #3
    Sareph
    Poziom 22  
    BlueDraco napisał:
    ...
    No nie kosztem prądu (choć też). Ale chyba nawet nie ma sterownika który by odłączał cewki przy kroku 1/1. Kosztem microsteppingu jest dokładność i spadający moment.
  • #4
    tmf
    Moderator Mikrokontrolery Projektowanie
    Jarzabek666 napisał:
    Ale nie rozumiem sterownika jak ma rozdzielczość 1/1 , 1/2 , 1/4 , 1/8 , 1/16 itd.. Tak zwane microsteps to znaczy że silnik przy rozdzielczości sterownika 1/8 zamiast 200 kroków wykona 200x8 = 1600 kroków??

    Tak to właśnie znaczy. Załóżmy, że masz dwa prostopadłe uzwojenia. Przeplyw prądu, przez tylko jedno z nich spowoduje ustawienie rotora w pozycji A lub B. Przepływ przez oba w pozycji AB - 45 stopni pomiędzy nimi. To najprostsze przypadki. Teraz wyobraź sobie, że możesz regulować prąd każdego uzwojenia, podając na każde z nich sinusoidę, przesuniętą w fazie o 90 stopni. W efekcie rotor płynnie przejdzie z pozycji A do B. Jeśli teraz "zamrozisz" prąd uzwojenia w jakimś momencie, to rotor zatrzyma się w wychyleniu pomiędzy 0 a 90 stopni, zgodnie z prądami płynącymi przez uzwojenia A i B. Te "zamrożone" prądy można skwantyzować, w efekcie uzyskasz tzw. mikrokroki. Jest tylko problem o którym pisał kol. @Sareph. Jeśli masz sterownik z mikrokrokiem 1/16 to znaczy, że pomiędzy "głównymi" krokami możesz zrobić 16 dodatkowych. Przydaje się jeśli zależy ci na płynności ruchu silnika, albo zwiększeniu rozdzielczości (z zastrzeżeniem tego co napisał @Sareph).
  • #5
    CosteC
    Poziom 28  
    Plusy to
    Większa rozdzielczość
    Większą płynność ruchu
    Mniejsze drgania
    Sterowniki często pozwalają na kontrolę momentu
    Wady:
    Powtarzalność pozycjonowania jest gorsza niż wynika z rozdzielczości
    Większa tendencja do gubienia kroków
    Sterownik jest bardziej skomplikowany
  • #6
    Jarzabek666
    Poziom 30  
    Dzięki rozumiem już :)
  • #7
    _jta_
    Specjalista elektronik
    Nie ma większej tendencji do gubienia kroków - wręcz przeciwnie, jest mniejsza. I nie jest tak, że w stanie zatrzymania na uzwojenia podaje się sinusoidę - podaje się impulsy o zmiennym wypełnieniu tak, by uzyskać odpowiednie prądy (prąd cewki zmienia się powoli, w okresie między impulsami jego zmiana jest znikoma); te impulsy w sumie mają dość złożoną strukturę: jest odcinek czasu, w którym napięcie ma znak zgodny z prądem, potem odcinek z zerowym napięciem, na koniec odcinek z napięciem o przeciwnym znaku - ale wszystko to po to, by uzyskać potrzebny prąd średni. Prądy w dwóch (zazwyczaj) cewkach dobiera się tak, by były proporcjonalne do sinusa i cosinusa (a ich iloraz był tangensem) kąta pomnożonego przez ilość kroków na ćwierć obrotu (90°) - w rezultacie, suma mocy traconych w uzwojeniach jest stała (bo sin²α+cos²α=1 niezależnie od α), maksymalny moment siły też.
  • #8
    CosteC
    Poziom 28  
    @_jta_ mówisz że moment trzymający mikrokrok jest większy od momentu trzymającego pełny krok przy mocy nominalnej? Wydaje mi się, że nie.

    Wydaje mi się, aby przeskoczyć krok w trybie pełno krokowym trzeba większego momentu I wíekszego kąta niż aby przeskoczyć mikrokrok. Jeśli porównamy przeskok o ten sam kąt to wyjdzie podobnie bo decyduje o tym konstrukcja magnetyczna silnika.

    Masz rację, że łatwiej się steruje, "płynniej" i z tej perspektywy trudniej zgubić mikrokroki. Mi chodziło o to, że w trybie 1/128 nie dostaniemy 128 razy lepszej rozdzielczości, między innymi dlatego że momenty trzymające są dużo mniejsze (takie które gwarantują błędy poniżej mikrokroku)
  • #9
    _jta_
    Specjalista elektronik
    CosteC napisał:
    @_jta_ mówisz że moment trzymający mikrokrok jest większy od momentu trzymającego pełny krok przy mocy nominalnej?

    A tego nie powiedziałem.

    Moment siły, który obróci wirnik o mikrokrok, jest proporcjonalny do kwadratu tego mikrokroku. Ale nie ma czegoś takiego, jak gubienie mikrokroków (chyba, że komunikacja z kontrolerem źle działa) - jeśli występują przeskoki, to o cały okres, czyli o 4 kroki. Przy podawaniu całych kroków łatwo spowodować taki przeskok przez zły dobór czasów między krokami.